一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，其包括一物料傳送機(jī)構(gòu)、一取放機(jī)構(gòu)、一機(jī)械手、一加工機(jī)及一控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)與機(jī)械手相連接，并控制其工作狀態(tài)，取放機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)械手上，通過所述機(jī)械手的工作狀態(tài)實(shí)現(xiàn)將待加工品從物料傳送機(jī)構(gòu)取出、且轉(zhuǎn)移傳送置加工機(jī)內(nèi)，同時(shí)，在加工機(jī)內(nèi)將完成品取出、且轉(zhuǎn)移傳送置物料傳送機(jī)構(gòu)。本機(jī)器人快速穩(wěn)定，性能可靠，滿足特殊產(chǎn)品或特定模具對機(jī)械手的要求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手代替人工方式，效率高、速度快，通過控制氣缸氣路來控制機(jī)構(gòu)自由下落方式，能實(shí)現(xiàn)加工機(jī)自動上料，卸料；以較低的成本，提高了生產(chǎn)效率與產(chǎn)品合格率，同時(shí)，避免了重復(fù)勞動，降低勞動強(qiáng)度，還有效保證操作人員的安全。
【專利說明】一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動化水平的提高，應(yīng)用機(jī)械手自動執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)也越來越多?，F(xiàn)代化的注塑機(jī)常常配置有機(jī)械手。而針對車床加工，目前都是采用人工將毛胚料放入車床，將加工好的產(chǎn)品人工擺好?？偨Y(jié)這種方式有以下缺陷:
[0003]1.工作人員身處機(jī)臺夾合危險(xiǎn)區(qū)；
[0004]2.工作人員需要手動進(jìn)行取料和放料，這樣勞動強(qiáng)度大，容易發(fā)生疲勞，導(dǎo)致安全事故；
[0005]3.整體導(dǎo)致無法連貫，降低工作效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]針對上述問題，本實(shí)用新型的目的在于，提供一種快速、高效、且能保證產(chǎn)品質(zhì)量的數(shù)控加工取收料機(jī)器人。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0008]一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，其包括一物料傳送機(jī)構(gòu)、一取放機(jī)構(gòu)、一機(jī)械手、一加工機(jī)及一控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)與所述機(jī)械手相連接，并控制其工作狀態(tài)，所述取放機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)械手上，通過所述機(jī)械手的工作狀態(tài)實(shí)現(xiàn)將待加工品從物料傳送機(jī)構(gòu)取出、且轉(zhuǎn)移傳送置加工機(jī)內(nèi)，同時(shí)，在加工機(jī)內(nèi)將完成品取出、且轉(zhuǎn)移傳送置物料傳送機(jī)構(gòu)；所述的取放機(jī)構(gòu)包括根據(jù)所需埋入待加工品的外形輪廓設(shè)置一能將物料傳送機(jī)構(gòu)上的毛胚料夾持、并埋入到加工機(jī)中的拉鎖A和驅(qū)動該拉鎖A的拉鎖氣缸A ;根據(jù)所需取出成品的外形輪廓設(shè)置一能將該成品夾持、并從加工機(jī)中取出、并放置到成品區(qū)的拉鎖B和驅(qū)動該拉鎖B的拉鎖氣缸B。
[0009]所述的物料傳送機(jī)構(gòu)包括一物料架、一傳送機(jī)構(gòu)、復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具；所述傳送機(jī)構(gòu)由兩個(gè)齒輪盤、一傳送鏈條、一傳送馬達(dá)組成；所述復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由傳送機(jī)構(gòu)傳動；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位桿和四個(gè)滑動輪組成。
[0010]其還包括一物料檢測光纖，所述的物料檢測光纖設(shè)置在物料架上。
[0011]其還包括一左定位感應(yīng)器和一右定位感應(yīng)器；所述的左定位感應(yīng)器與右定位感應(yīng)器設(shè)置在物料架上，且與物料檢測光纖，三點(diǎn)構(gòu)成的取料確定位置。
[0012]所述的機(jī)械手包括一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、一升降機(jī)構(gòu)、一移動機(jī)構(gòu)；所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一回轉(zhuǎn)上氣缸和一回轉(zhuǎn)下氣缸；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)上氣缸和一旋轉(zhuǎn)下氣缸；所述升降機(jī)構(gòu)包括一升降氣缸；所述移動機(jī)構(gòu)包括一移動氣缸。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果為:數(shù)控加工取收料機(jī)器人，快速穩(wěn)定，性能可靠，滿足特殊產(chǎn)品或特定模具對機(jī)械手的要求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手代替人工方式，效率高、速度快，通過控制氣缸氣路來控制機(jī)構(gòu)自由下落方式，能實(shí)現(xiàn)加工機(jī)自動上料，卸料；以較低的成本，提高了生產(chǎn)效率與產(chǎn)品合格率，同時(shí)，避免了重復(fù)勞動，降低勞動強(qiáng)度，還有效保證操作人員的安全。
[0014]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】，對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的數(shù)控加工取收料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型的物料傳送機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型的物料傳送機(jī)構(gòu)的俯視圖；
[0019]圖5是本實(shí)用新型的控制氣缸的設(shè)計(jì)原理圖。
[0020]圖中:
[0021]1.物料傳送機(jī)構(gòu) 2.取放機(jī)構(gòu) 3.機(jī)械手
[0022]4.物料架5.齒輪盤 6.傳送鏈條
[0023]7.傳送馬達(dá)8.承放治具 9.承放座
[0024]10.定位桿11.滑動輪 12.檢測光纖
[0025]13.左定位感應(yīng)器 14.右定位感應(yīng)器
[0026]15.加工機(jī)夾取感應(yīng)位置 16.拉鎖氣缸A
[0027]17.移動氣缸 18.拉鎖氣缸B
[0028]19.回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 20.回轉(zhuǎn)上氣缸
[0029]21.回轉(zhuǎn)下氣缸 22.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 23.旋轉(zhuǎn)上氣缸
[0030]24.旋轉(zhuǎn)下氣缸 25.升降機(jī)構(gòu) 26.升降氣缸
[0031]27.移動機(jī)構(gòu)
【具體實(shí)施方式】
[0032]實(shí)施例:參見圖1?圖4，本實(shí)施例提供的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其包括一物料傳送機(jī)構(gòu)1、一取放機(jī)構(gòu)2、一機(jī)械手3、一加工機(jī)及一控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)與所述機(jī)械手3相連接，并控制其工作狀態(tài)，所述取放機(jī)構(gòu)2設(shè)置在機(jī)械手3上，通過所述機(jī)械手3的工作狀態(tài)實(shí)現(xiàn)將待加工品從物料傳送機(jī)構(gòu)I取出、且轉(zhuǎn)移傳送置加工機(jī)內(nèi)，同時(shí)，在加工機(jī)內(nèi)將完成品取出、且轉(zhuǎn)移傳送置物料傳送機(jī)構(gòu)I。
[0033]所述的取放機(jī)構(gòu)2包括根據(jù)所需埋入待加工品的外形輪廓設(shè)置一能將物料傳送機(jī)構(gòu)I上的毛胚料夾持、并埋入到加工機(jī)中的拉鎖A和驅(qū)動該拉鎖A的拉鎖氣缸A16 ;根據(jù)所需取出成品的外形輪廓設(shè)置一能將該成品夾持、并從加工機(jī)中取出、并放置到成品區(qū)的拉鎖B和驅(qū)動該拉鎖B的拉鎖氣缸B18。
[0034]所述的物料傳送機(jī)構(gòu)I包括一物料架4、一傳送機(jī)構(gòu)、復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具8 ;所述傳送機(jī)構(gòu)由兩個(gè)齒輪盤5、一傳送鏈條6、一傳送馬達(dá)7組成；所述復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具8依次排列放置在物料架4上、且由傳送機(jī)構(gòu)傳動；所述的物料承放治具8由一物料承放座9、三根定位桿10和四個(gè)滑動輪11組成。
[0035]其還包括一物料檢測光纖12、一左定位感應(yīng)器13和一右定位感應(yīng)器14 ;所述的左定位感應(yīng)器13、右定位感應(yīng)器14及物料檢測光纖12，三點(diǎn)構(gòu)成的取料確定位置；所述的物料檢測光纖12、左定位感應(yīng)器13和右定位感應(yīng)器14設(shè)置在物料架4。
[0036]所述的機(jī)械手3包括一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19、一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22、一升降機(jī)構(gòu)25、一移動機(jī)構(gòu)27 ;所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19包括一回轉(zhuǎn)上氣缸20和一回轉(zhuǎn)下氣缸21 ;所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22包括一旋轉(zhuǎn)上氣缸23和一旋轉(zhuǎn)下氣缸24 ;所述升降機(jī)構(gòu)25包括一升降氣缸26 ;所述移動機(jī)構(gòu)27包括一移動氣缸17。
[0037]本實(shí)施例提供的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，具體工作流程如下:
[0038](I)接通電源，初始化控制系統(tǒng)，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的物料傳送機(jī)構(gòu)及加工機(jī)的坐標(biāo)位置，以及所需機(jī)械手的動作狀態(tài)，輸入相應(yīng)的控制指令；
[0039](2)物料傳送機(jī)構(gòu)啟動，將毛胚料傳送到取料位置，毛胚料輸送到位，機(jī)械手啟動，將取放機(jī)構(gòu)升到頂點(diǎn)，回轉(zhuǎn)氣缸與旋轉(zhuǎn)氣缸啟動，將拉鎖A對準(zhǔn)毛胚料，升降氣缸自由下降，拉鎖氣缸A啟動，實(shí)行將拉鎖A閉合夾緊毛胚料動作；
[0040](3)升降氣缸升起，回轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸啟動，將取放機(jī)構(gòu)脫離取料位置，轉(zhuǎn)移至加工機(jī)位置；接收到加工機(jī)反饋信號后，拉鎖A對毛胚料做放開動作，回轉(zhuǎn)氣缸及移動氣缸啟動，取放機(jī)構(gòu)退出加工機(jī)位置，進(jìn)入加工狀態(tài)；
[0041](4)機(jī)械手啟動，轉(zhuǎn)移到物料傳送機(jī)構(gòu)的上方，取收機(jī)構(gòu)中的升降氣缸啟動，將取放機(jī)構(gòu)升到頂點(diǎn)，回轉(zhuǎn)氣缸與旋轉(zhuǎn)氣缸啟動，將拉鎖A對準(zhǔn)毛胚料，升降氣缸自由下降，拉鎖氣缸A啟動，實(shí)行將拉鎖A閉合夾緊毛胚料動作，并轉(zhuǎn)移至加工機(jī)位置；
[0042](5)加工機(jī)打開，回轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸啟動，將取放機(jī)構(gòu)中的拉鎖B對準(zhǔn)成品，移動氣缸啟動，到加工機(jī)夾取感應(yīng)位直，拉鎖氣缸B啟動,實(shí)彳丁將拉鎖B夾緊完成品動作；冋時(shí)將毛胚料送入到加工機(jī)夾具上，接收到加工機(jī)反饋信號后，拉鎖A對毛胚料做放開動作，回轉(zhuǎn)氣缸及移動氣缸啟動，取放機(jī)構(gòu)退出加工機(jī)位置，進(jìn)入加工狀態(tài)；
[0043](6)機(jī)械手取放轉(zhuǎn)移到物料傳送機(jī)構(gòu)的取料位置，升降氣缸自由下降，拉鎖氣缸B控制的拉鎖B對準(zhǔn)成品做放開動作；
[0044](7)重復(fù)步驟(4)至(6)，進(jìn)入下一輪循環(huán)。
[0045]本機(jī)器人的升降氣缸26自由下降時(shí)，需要能夠達(dá)到以下目的:1.能夠控制上升與下降的速度；2.在夾取產(chǎn)品時(shí)，取放機(jī)構(gòu)能夠保持水平；3.根據(jù)傳送物料機(jī)構(gòu)上堆放的毛胚品數(shù)量不一樣，取放機(jī)構(gòu)需要停止在對應(yīng)的位置。
[0046]具體設(shè)計(jì)原理如下(參見圖5)電磁閥VS4210-025UP B端得電，EA和A端口導(dǎo)通，升降氣缸升起，可調(diào)節(jié)上端直通調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)氣缸的移動速度4端得電，P和A端口導(dǎo)通，氣缸下降，可根據(jù)取放機(jī)構(gòu)的實(shí)際重量，調(diào)節(jié)調(diào)壓閥AR2500和壓力釋放閥，使得取放機(jī)構(gòu)平穩(wěn)下落；并且在取放料時(shí)，能夠保持取放機(jī)構(gòu)水平，并停在與堆放毛胚高度大致對應(yīng)的位置。
[0047]本實(shí)用新型的有益效果為:數(shù)控加工取收料機(jī)器人，快速穩(wěn)定，性能可靠，滿足特殊產(chǎn)品或特定模具對機(jī)械手的要求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手代替人工方式，效率高、速度快，通過控制氣缸氣路來控制機(jī)構(gòu)自由下落方式，能實(shí)現(xiàn)加工機(jī)自動上料，卸料；以較低的成本，提高了生產(chǎn)效率與產(chǎn)品合格率，同時(shí)，避免了重復(fù)勞動，降低勞動強(qiáng)度，還有效保證操作人員的安全。
[0048]上述實(shí)施方式僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來限定本實(shí)用新型保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，其包括一物料傳送機(jī)構(gòu)、一取放機(jī)構(gòu)、一機(jī)械手、一加工機(jī)及一控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)與所述機(jī)械手相連接，并控制其工作狀態(tài)，所述取放機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)械手上，通過所述機(jī)械手的工作狀態(tài)實(shí)現(xiàn)將待加工品從物料傳送機(jī)構(gòu)取出、且轉(zhuǎn)移傳送置加工機(jī)內(nèi)，同時(shí)，在加工機(jī)內(nèi)將完成品取出、且轉(zhuǎn)移傳送置物料傳送機(jī)構(gòu)；所述的取放機(jī)構(gòu)包括根據(jù)所需埋入待加工品的外形輪廓設(shè)置一能將物料傳送機(jī)構(gòu)上的毛胚料夾持、并埋入到加工機(jī)中的拉鎖A和驅(qū)動該拉鎖A的拉鎖氣缸A ;根據(jù)所需取出成品的外形輪廓設(shè)置一能將該成品夾持、并從加工機(jī)中取出、并放置到成品區(qū)的拉鎖B和驅(qū)動該拉鎖B的拉鎖氣缸B。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，所述的物料傳送機(jī)構(gòu)包括一物料架、一傳送機(jī)構(gòu)、復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具；所述傳送機(jī)構(gòu)由兩個(gè)齒輪盤、一傳送鏈條、一傳送馬達(dá)組成；所述復(fù)數(shù)個(gè)物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由傳送機(jī)構(gòu)傳動；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位桿和四個(gè)滑動輪組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，其還包括一物料檢測光纖，所述的物料檢測光纖設(shè)置在物料架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，其還包括 一左定位感應(yīng)器和一右定位感應(yīng)器；所述的左定位感應(yīng)器與右定位感應(yīng)器設(shè)置在物料架上，且與物料檢測光纖，三點(diǎn)構(gòu)成的取料確定位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控加工取收料機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械手包括一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、一升降機(jī)構(gòu)、一移動機(jī)構(gòu)；所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一回轉(zhuǎn)上氣缸和一回轉(zhuǎn)下氣缸；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)上氣缸和一旋轉(zhuǎn)下氣缸；所述升降機(jī)構(gòu)包括一升降氣缸；所述移動機(jī)構(gòu)包括一移動氣缸。
【文檔編號】B25J9/08GK203993330SQ201420287598
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月30日
【發(fā)明者】黃明星, 陳少銘 申請人:東莞市亮宇自動化科技有限公司