一種新型機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型機械手，包括進給驅動機構、聯(lián)動驅動機構和執(zhí)行機構；進給驅動機構包括水平支架、安裝在水平支架上的進給滑塊、以及用以驅動進給滑塊沿支架移動的第一驅動裝置，第一驅動裝置安裝在支架上；聯(lián)動驅動機構包括兩個第二驅動裝置、以及呈上下設置的兩組臂桿和一個動平臺，第二驅動裝置固定在進給滑塊上，兩組臂桿的一端活動連接至進給滑塊并連接至相應的第二驅動裝置，兩組臂桿的另一端活動連接至動平臺；執(zhí)行機構包括呈上下設置的固定板和一對爪指、以及用以驅動該對爪指活動的第三驅動裝置，第三驅動裝置和固定板均固定在動平臺上。本實用新型的新型機械手能夠平穩(wěn)、快速的完成搬運過程，提高了搬運效率。
【專利說明】一種新型機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種新型機械手，尤其涉及一種并聯(lián)機械手。

【背景技術】
[0002]對于傳統(tǒng)機械手而言，一般都是采用串聯(lián)拓撲結構來實現(xiàn)其搬運動作，其結構由固定基座、繪制腰部，主動大臂、從動小臂、碗部關節(jié)以及抓舉手部組成。這種傳統(tǒng)的機械手雖然在工業(yè)制造、農業(yè)生產、食品加工等各種領域得到了很廣闊的應用，但其存在不平穩(wěn)、搬運較慢、抗壓強度低和自重受載能力弱等缺陷。因此有必要設計一種新型的機械手，以實現(xiàn)更加平穩(wěn)、快速的搬運過程。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是提供一種新型機械手，能夠平穩(wěn)、快速的完成搬運過程，提高了搬運效率。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種新型機械手，包括由上而下依次設置的進給驅動機構、聯(lián)動驅動機構和執(zhí)行機構；所述進給驅動機構包括水平支架、安裝在水平支架上的進給滑塊、以及用以驅動進給滑塊沿支架移動的第一驅動裝置，所述第一驅動裝置安裝在支架上；所述聯(lián)動驅動機構包括兩個第二驅動裝置、以及呈上下設置的兩組臂桿和一個動平臺，所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊上，所述的兩組臂桿的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至相應的第二驅動裝置，所述的兩組臂桿的另一端活動連接至所述動平臺；所述執(zhí)行機構包括呈上下設置的固定板和一對爪指、以及用以驅動該對爪指活動的第三驅動裝置，所述第三驅動裝置和固定板均固定在所述動平臺上。
[0005]作為本實用新型的進一步改進，所述水平支架包括兩個固定塊和兩個導桿，所述的兩個導桿連接在所述的兩個固定塊之間，所述第一驅動裝置固定在其中一個固定塊上，所述進給滑塊可移動的安裝在所述的兩個導桿上。
[0006]作為本實用新型的更進一步改進，所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置均為電機，所述第一驅動裝置連接有一絲桿，所述絲桿依次穿置在所述的兩個固定塊和進給滑塊上并且用以聯(lián)動所述進給滑塊。
[0007]作為本實用新型的更進一步改進，所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊的一側，所述的兩組臂桿位于所述進給滑塊的另一相對側并且沿所述進給滑塊的豎向中心線對稱設置，各組臂桿包括主動臂桿組、連接支架和從動臂桿組，所述主動臂桿組和從動臂桿組呈上下設置，所述主動臂桿組的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至所述第二驅動裝置的輸出軸，所述主動臂桿組的另一端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的上端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的下端活動連接至所述動平臺。
[0008]作為本實用新型的更進一步改進，所述連接支架由兩個通過連接桿連接的三角板構成，所述主動臂桿組的另一端和所述從動臂桿組的上端均活動連接至所述連接支架的連接桿上。
[0009]作為本實用新型的更進一步改進，所述連接桿有四個，其中三個連接桿位于三角板的三個角落位置，另一個連接桿位于其中兩個連接桿中間，所述主動臂桿組包括平行設置的主動臂和主動臂桿，所述第二驅動裝置的輸出軸連接至所述主動臂，所述從動臂桿組包括兩個平行設置的從動臂桿，所述的主動臂桿和兩個從動臂桿分別活動連接至分布在三角板三個角落位置的連接桿上，所述主動臂活動連接至該另一個連接桿上。
[0010]作為本實用新型的更進一步改進，各所述從動臂桿包括兩個平行設置的從動桿，所述的兩個從動桿之間通過多個橫桿連接，各從動臂桿的兩個從動桿均位于相應的三角板的外側。
[0011]作為本實用新型的更進一步改進，所述動平臺由水平部和兩個朝下傾斜部構成，所述的兩個朝下傾斜部連接在所述水平部的兩端且對稱設置，所述的第三驅動裝置和固定板分別固定在所述水平部的上下兩側，各所述從動臂桿組的兩個從動臂桿的下端活動連接至相應的朝下傾斜部的兩端。
[0012]作為本實用新型的更進一步改進，所述第三驅動裝置和所述固定板分別固定在所述動平臺的上下兩側，所述執(zhí)行機構還包括兩個齒輪桿和兩個導向桿，所述的兩個齒輪桿的上端連接至所述第三驅動裝置和所述固定板，所述的兩個齒輪桿的下端活動連接至相應的爪指的上端，所述導向桿的上端活動連接至所述固定板，所述導向桿的下端活動連接至相應的爪指的中部。
[0013]作為本實用新型的更進一步改進，各所述爪指上設有弧形夾片。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的新型機械手通過第一驅動裝置可以驅動進給滑塊水平移動，由第二驅動裝置可以驅動兩組臂桿活動，由第三驅動裝置可以驅動一對爪指活動，從而形成一種三自由度的并聯(lián)機械手，不僅具有更大的抗壓強度、更強的自重受載能力、更高的精度、更加良好的動態(tài)性能等特點，且能夠實現(xiàn)更加平穩(wěn)、快速的搬運過程，從而提高了搬運效率；通過采用主動臂桿組、連接支架和從動臂桿組，以及采用齒輪桿和導向桿，以及動平臺采用兩個朝下傾斜部，能夠更精確的控制執(zhí)行機構的角度，從而提高了搬運效率；采用弧形夾片可以使得爪指再搬運物品使夾持的更加穩(wěn)固，從而進一步提高了搬運效率；由于各主動臂桿組包括平行設置的主動臂和主動臂桿，各從動臂桿組包括兩個平行設置的從動臂桿，采用這種結構可以使得整個機械手更加穩(wěn)定，從而進一步提高了搬運效率。
[0015]通過以下的描述并結合附圖，本實用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實用新型的實施例。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型中的機械手的主視圖。
[0017]圖2為本實用新型中的機械手的左視圖。
[0018]圖3為本實用新型中的帶有第二驅動裝置的水平支架的俯視圖。
[0019]圖4為本實用新型中的執(zhí)行機構的示意圖。

【具體實施方式】
[0020]現(xiàn)在參考附圖描述本實用新型的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。
[0021]請參考圖1-4，所述的新型機械手包括由上而下依次設置的進給驅動機構、聯(lián)動驅動機構和執(zhí)行機構。
[0022]所述進給驅動機構包括水平支架1、安裝在水平支架I上的進給滑塊2、以及用以驅動進給滑塊2沿支架移動的第一驅動裝置3，所述第一驅動裝置3安裝在支架I上。在本具體實施例中，所述第一驅動裝置3為電機。所述水平支架I包括兩個固定塊11和兩個導桿12，所述的兩個導桿12連接在所述的兩個固定塊11之間，所述第一驅動裝置3固定在其中一個固定塊11上，所述進給滑塊2可移動的安裝在所述的兩個導桿12上。所述第一驅動裝置3連接有一絲桿31，所述絲桿31依次穿置在所述的兩個固定塊11和進給滑塊2上并且用以聯(lián)動所述進給滑塊2。
[0023]所述聯(lián)動驅動機構包括兩個第二驅動裝置4、以及呈上下設置的兩組臂桿5和一個動平臺6。所述第二驅動裝置4固定在所述進給滑塊2上，所述的兩組臂桿5的一端活動連接至所述進給滑塊2并連接至相應的第二驅動裝置4，所述的兩組臂桿5的另一端活動連接至所述動平臺6。在本具體實施例中，所述第二驅動裝置4為電機。進一步說明的是，所述第二驅動裝置4固定在所述進給滑塊2的一側，所述的兩組臂桿5位于所述進給滑塊2的另一相對側并且沿所述進給滑塊2的豎向中心線對稱設置。更進一步說明的是，各組臂桿5包括主動臂桿組51、連接支架52和從動臂桿組53，所述主動臂桿組51和從動臂桿組53呈上下設置，所述主動臂桿組51的一端活動連接至所述進給滑塊2并連接至所述第二驅動裝置4的輸出軸，所述主動臂桿組51的另一端活動連接至所述連接支架52，所述從動臂桿組53的上端活動連接至所述連接支架52，所述從動臂桿組53的下端活動連接至所述動平臺6。
[0024]更進一步說明的是，所述連接支架52由兩個通過連接桿連接的三角板構成，所述主動臂桿組51的另一端和所述從動臂桿組53的上端均活動連接至所述連接支架52的連接桿上。所述連接桿有四個，其中三個連接桿位于三角板的三個角落位置，另一個連接桿位于其中兩個連接桿中間。所述主動臂桿組51包括平行設置的主動臂511和主動臂桿512，所述第二驅動裝置4的輸出軸連接至所述主動臂511。所述從動臂桿組53包括兩個平行設置的從動臂桿531，所述的主動臂桿512和兩個從動臂桿531分別活動連接至分布在三角板三個角落位置的連接桿上，所述主動臂511活動連接至該另一個連接桿上。更進一步說的是，各所述從動臂桿531包括兩個平行設置的從動桿531a，所述的兩個從動桿531a之間通過多個橫桿531b連接,各從動臂桿531的兩個從動桿531a均位于相應的三角板的外側。
[0025]所述動平臺6由水平部61和兩個朝下傾斜部62構成，所述的兩個朝下傾斜部62連接在所述水平部61的兩端且對稱設置，各所述從動臂桿組53的兩個從動臂桿531的下端活動連接至相應的朝下傾斜部62的兩端。
[0026]所述執(zhí)行機構包括呈上下設置的固定板7和一對爪指8、以及用以驅動該對爪指活動的第三驅動裝置9，所述第三驅動裝置9和固定板7均固定在所述動平臺6上。在本具體實施例中，所述第三驅動裝置9為電機。所述第三驅動裝置9和所述固定板7分別固定在所述動平臺6的上下兩側，進一步說明的是，所述的第三驅動裝置9和固定板7分別固定在所述水平部61的上下兩側。所述執(zhí)行機構還包括兩個齒輪桿Ia和兩個導向桿lb，所述的兩個齒輪桿Ia的上端連接至所述第三驅動裝置9和所述固定板7，所述的兩個齒輪桿Ia的下端活動連接至相應的爪指8的上端，所述導向桿Ib的上端活動連接至所述固定板7，所述導向桿Ib的下端活動連接至相應的爪指8的中部。各所述爪指8上設有弧形夾片81。
[0027]使用時，通過第一驅動裝置3驅動所述絲桿31轉動，從而使得進給滑塊2沿所述的兩個導桿12做直線運動；同時，通過所述的兩個第二驅動裝置4驅動各主動臂511轉動，從而帶動主動臂桿512、從動臂桿組53運動，以調整動平臺6的角度，從而達到調整執(zhí)行機構的角度的目的；同時，還通過所述第三驅動裝置9驅動所述的兩個齒輪桿Ia運動，從而帶動所述的兩個導向桿Ib和兩個爪指8運動，從而可以利用兩個爪指8達到搬運物件的目的。由于本實用新型的機械手有三個運動方式，從而可以更加平穩(wěn)、快速的完成搬運過程。
[0028]以上結合最佳實施例對本實用新型進行了描述，但本實用新型并不局限于以上揭示的實施例，而應當涵蓋各種根據(jù)本實用新型的本質進行的修改、等效組合。
【權利要求】
1.一種新型機械手，其特征在于，包括由上而下依次設置的進給驅動機構、聯(lián)動驅動機構和執(zhí)行機構；所述進給驅動機構包括水平支架、安裝在水平支架上的進給滑塊、以及用以驅動進給滑塊沿支架移動的第一驅動裝置，所述第一驅動裝置安裝在支架上；所述聯(lián)動驅動機構包括兩個第二驅動裝置、以及呈上下設置的兩組臂桿和一個動平臺，所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊上，所述的兩組臂桿的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至相應的第二驅動裝置，所述的兩組臂桿的另一端活動連接至所述動平臺；所述執(zhí)行機構包括呈上下設置的固定板和一對爪指、以及用以驅動該對爪指活動的第三驅動裝置，所述第三驅動裝置和固定板均固定在所述動平臺上。
2.如權利要求1所述的新型機械手，其特征在于:所述水平支架包括兩個固定塊和兩個導桿，所述的兩個導桿連接在所述的兩個固定塊之間，所述第一驅動裝置固定在其中一個固定塊上，所述進給滑塊可移動的安裝在所述的兩個導桿上。
3.如權利要求2所述的新型機械手，其特征在于:所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置均為電機，所述第一驅動裝置連接有一絲桿，所述絲桿依次穿置在所述的兩個固定塊和進給滑塊上并且用以聯(lián)動所述進給滑塊。
4.如權利要求3所述的新型機械手，其特征在于:所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊的一側，所述的兩組臂桿位于所述進給滑塊的另一相對側并且沿所述進給滑塊的豎向中心線對稱設置，各組臂桿包括主動臂桿組、連接支架和從動臂桿組，所述主動臂桿組和從動臂桿組呈上下設置，所述主動臂桿組的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至所述第二驅動裝置的輸出軸，所述主動臂桿組的另一端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的上端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的下端活動連接至所述動平臺。
5.如權利要求4所述的新型機械手，其特征在于:所述連接支架由兩個通過連接桿連接的三角板構成，所述主動臂桿組的另一端和所述從動臂桿組的上端均活動連接至所述連接支架的連接桿上。
6.如權利要求5所述的新型機械手，其特征在于:所述連接桿有四個，其中三個連接桿位于三角板的三個角落位置，另一個連接桿位于其中兩個連接桿中間，所述主動臂桿組包括平行設置的主動臂和主動臂桿，所述第二驅動裝置的輸出軸連接至所述主動臂，所述從動臂桿組包括兩個平行設置的從動臂桿，所述的主動臂桿和兩個從動臂桿分別活動連接至分布在三角板三個角落位置的連接桿上，所述主動臂活動連接至該另一個連接桿上。
7.如權利要求6所述的新型機械手，其特征在于:各所述從動臂桿包括兩個平行設置的從動桿，所述的兩個從動桿之間通過多個橫桿連接，各從動臂桿的兩個從動桿均位于相應的三角板的外側。
8.如權利要求6所述的新型機械手，其特征在于:所述動平臺由水平部和兩個朝下傾斜部構成，所述的兩個朝下傾斜部連接在所述水平部的兩端且對稱設置，所述的第三驅動裝置和固定板分別固定在所述水平部的上下兩側，各所述從動臂桿組的兩個從動臂桿的下端活動連接至相應的朝下傾斜部的兩端。
9.如權利要求3所述的新型機械手，其特征在于:所述第三驅動裝置和所述固定板分別固定在所述動平臺的上下兩側，所述執(zhí)行機構還包括兩個齒輪桿和兩個導向桿，所述的兩個齒輪桿的上端連接至所述第三驅動裝置和所述固定板，所述的兩個齒輪桿的下端活動連接至相應的爪指的上端，所述導向桿的上端活動連接至所述固定板，所述導向桿的下端活動連接至相應的爪指的中部。
10.如權利要求1或9所述的新型機械手，其特征在于:各所述爪指上設有弧形夾片。
【文檔編號】B25J11/00GK203919062SQ201420358319
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月30日 優(yōu)先權日:2014年6月30日
【發(fā)明者】鄧小林 申請人:梧州學院