用于吸附裝置的吸盤及裝有該吸盤的吸附裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種用于吸附裝置的吸盤機(jī)構(gòu)及裝有該吸盤的吸附裝置，所述的吸盤機(jī)構(gòu)具有吸盤本體(1)及與之相連通的氣流通道。該吸盤機(jī)構(gòu)還包括電磁作用組件，所述電磁作用組件包含如下部分：活動件，其與所述吸盤本體(1)相對固定；磁性件，其固定于所述吸盤機(jī)構(gòu)的機(jī)身(4)上；其中，可通過電磁作用使得所述活動件與所述磁性件之間產(chǎn)生磁相互作用，從而驅(qū)動吸盤本體(1)相對于機(jī)身(4)運(yùn)動。
【專利說明】用于吸附裝置的吸盤及裝有該吸盤的吸附裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種吸盤，具體而言涉及一種用于吸附裝置的吸盤，還涉及一種裝有該吸盤的吸附裝置，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]對于需要在吸附于平面上工作的機(jī)器人、例如擦玻璃機(jī)器人而言，吸附機(jī)構(gòu)是必不可少的，而真空吸盤則是吸附機(jī)構(gòu)的主要形式。目前，機(jī)器人依靠自身所帶的常規(guī)固定式吸盤可以使機(jī)身吸附于平面上，但其一般可應(yīng)用于光滑平面，而現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，宏觀上大多可吸附面皆為不連續(xù)的，或帶有凹坑及凸起，對于這種情況，現(xiàn)有采用固定式吸盤的機(jī)器人尚無法適應(yīng)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)整高度的吸附裝置用吸盤以及裝有該吸盤的吸附裝置。該吸盤可以根據(jù)吸附表面的狀況進(jìn)行升降，以適應(yīng)不平整的表面，從而提高吸盤對于吸附表面的適應(yīng)性，并擴(kuò)大吸附機(jī)器人的應(yīng)用范圍及其性能。
[0004]本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種用于吸附裝置的吸盤機(jī)構(gòu)，其具有吸盤本體及與之相連通的氣流通道，其特征在于，該吸盤機(jī)構(gòu)還包括電磁作用組件，所述電磁作用組件包含:
[0006]-活動件，其與吸盤本體相對固定；
[0007]-磁性件，其固定于吸盤機(jī)構(gòu)的機(jī)身上；
[0008]其中，可通過電磁作用使得所述活動件與所述磁性件之間產(chǎn)生磁相互作用，從而驅(qū)動所述吸盤本體相對于所述機(jī)身運(yùn)動。
[0009]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述活動件包括永磁鐵，所述磁性件包括線圈，所述線圈在通電時(shí)產(chǎn)生與所述永磁鐵相斥的磁場，從而將吸盤本體推出。
[0010]在一個(gè)實(shí)施方式中，本實(shí)用新型的吸盤機(jī)構(gòu)在永磁鐵正上方的位置還設(shè)有與永磁鐵相吸的輔助復(fù)位永磁鐵，該輔助復(fù)位永磁鐵固定在機(jī)身上。該輔助復(fù)位永磁鐵可在收回吸盤時(shí)輔助將吸盤本體拉回。
[0011 ] 優(yōu)選地，在本實(shí)用新型的吸盤中，吸盤本體與導(dǎo)向管相對固定連接，所述永磁鐵設(shè)置于導(dǎo)向管內(nèi)，機(jī)身設(shè)置有用于容置所述導(dǎo)向管的導(dǎo)向槽，導(dǎo)向管可在導(dǎo)向槽內(nèi)上下運(yùn)動，機(jī)身自其頂部向?qū)虿蹆?nèi)延伸形成一筒狀部，永磁鐵設(shè)置于所述筒狀部內(nèi)，線圈固定于所述筒狀部外周。通過導(dǎo)向管與導(dǎo)向槽間的相互約束，增強(qiáng)了本實(shí)用新型的吸盤的工作穩(wěn)定性。
[0012]優(yōu)選地，在本實(shí)用新型的吸盤中，在導(dǎo)向管外側(cè)與導(dǎo)向槽之間設(shè)有直線軸承，所述直線軸承固定于導(dǎo)向槽內(nèi)壁，且與所述導(dǎo)向管(6)滑動接觸。在直線軸承內(nèi)側(cè)設(shè)置有多組滾珠，以用于減少導(dǎo)向管直線移動的摩擦，所述滾珠由滾珠密封圈封閉于所述直線軸承內(nèi)。
[0013]優(yōu)選地，本實(shí)用新型的吸盤還包括密封組件和出氣管接頭，所述出氣管接頭通過該密封組件與吸盤本體連通并相對固定。對于該密封組件伸入導(dǎo)向管內(nèi)的部分，在該部分的外周設(shè)有至少一個(gè)與所述密封組件相對固定的密封圈。由此，吸盤本體與氣流通道間實(shí)現(xiàn)密封連接，在吸盤工作時(shí)保證牢固吸附。
[0014]在本實(shí)用新型的吸盤中，導(dǎo)向管的材質(zhì)優(yōu)選為不易變形的硬質(zhì)材料，優(yōu)選地，導(dǎo)向管的材質(zhì)為鋼質(zhì)；另外，吸盤本體內(nèi)腔體的材質(zhì)優(yōu)選為硅膠。
[0015]優(yōu)選地，在本實(shí)用新型的吸盤中，線圈的上部與由機(jī)身頂部向下延伸的部分相固定。
[0016]優(yōu)選地，本實(shí)用新型的吸盤還包括用于將吸盤本體收回的復(fù)位裝置。
[0017]在一個(gè)實(shí)施方式中，本實(shí)用新型的吸盤中的所述復(fù)位裝置包括復(fù)位彈簧和復(fù)位彈簧蓋，所述出氣管接頭卡接在復(fù)位彈簧蓋上并相對固定，所述復(fù)位彈簧套設(shè)在導(dǎo)向槽外，并定位于所述復(fù)位彈簧蓋和機(jī)身之間。
[0018]在另一個(gè)實(shí)施方式中，所述復(fù)位裝置包括復(fù)位拉簧，該復(fù)位拉簧的兩端分別固定于導(dǎo)向管與導(dǎo)向槽內(nèi)的頂壁處。
[0019]在又一個(gè)實(shí)施方式中，所述線圈還具有復(fù)位功能，在需要收回吸盤本體時(shí)向線圈中通入反向電流，使得線圈產(chǎn)生與永磁鐵相吸引的磁場，從而將吸盤本體收回。
[0020]在又一個(gè)實(shí)施方式中，本實(shí)用新型的吸盤機(jī)構(gòu)的活動件包括活動鐵芯；所述磁性件包含固定于所述吸盤機(jī)構(gòu)的機(jī)身上的線圈和永磁鐵；其中，所述線圈通電后產(chǎn)生線圈磁場，在所述永磁鐵及所述線圈磁場的磁力作用力下，所述活動鐵芯驅(qū)動所述吸盤本體相對于機(jī)身運(yùn)動。
[0021]在另一方面，本實(shí)用新型還涉及一種吸附裝置，該吸附裝置裝有本實(shí)用新型所述的吸盤。優(yōu)選地，本實(shí)用新型的吸附裝置為掃地機(jī)器人、拋光機(jī)器人、擦拭機(jī)器人的任意一種。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1-圖2為本實(shí)用新型的吸盤的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，分別示出了本實(shí)用新型的吸盤的收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)。
[0023]圖3為圖1-圖2所示吸盤的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4-圖5為本實(shí)用新型的吸盤的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，分別示出了該實(shí)施方式的吸盤的收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)。
[0025]圖6為圖4-圖5所示的吸盤的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖7-圖8為本實(shí)用新型的吸盤的第三實(shí)施例的工作示意圖，分別示出了該實(shí)施方式的吸盤的收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)。
[0027]圖9-圖10為本實(shí)用新型的吸盤的第四實(shí)施例的工作示意圖，分別示出了該實(shí)施方式的吸盤的收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)。
[0028]以上附圖中，各標(biāo)記表示下列部件:
[0029]1.吸盤本體；2.永磁鐵；3.線圈；4.機(jī)身5.輔助復(fù)位永磁鐵；6.導(dǎo)向管；7.導(dǎo)向槽；8.直線軸承；9.密封組件；10.出氣管接頭；11.復(fù)位彈簧；12.復(fù)位彈簧蓋；13.鐵芯。
[0030]以下參照附圖對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。

【具體實(shí)施方式】
[0031]圖1-圖2為本實(shí)用新型吸盤的第一個(gè)實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖，分別示出了本實(shí)用新型的吸盤在收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)；圖3為該實(shí)施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]如圖1和圖3所示，本實(shí)用新型的吸盤包括吸盤本體1、永磁鐵2、線圈3、機(jī)身4、導(dǎo)向管6、導(dǎo)向槽7、直線軸承8、密封組件9、出氣管接頭10、復(fù)位彈簧11及復(fù)位彈簧蓋12，機(jī)身4設(shè)置有容置導(dǎo)向管6的導(dǎo)向槽7，導(dǎo)向管6位于導(dǎo)向槽7內(nèi)部，可在導(dǎo)向槽7內(nèi)上下移動，導(dǎo)向槽7內(nèi)設(shè)有直線軸承8，所述直線軸承8固定于導(dǎo)向槽7內(nèi)壁，且與導(dǎo)向管6滑動接觸。吸盤本體I位于導(dǎo)向管6下方并與導(dǎo)向管6相對固定，其內(nèi)部形成用于吸附的腔體，永磁鐵2固定于導(dǎo)向管6內(nèi)側(cè)，可隨導(dǎo)向管6和吸盤本體I 一起上下移動，導(dǎo)向管中部為中空且與吸盤本體的吸附腔體連通。機(jī)身4自其頂部向?qū)虿?內(nèi)延伸形成一筒狀部，永磁鐵2設(shè)置于所述筒狀部內(nèi)，線圈3固定于所述筒狀部外周，線圈3通電后產(chǎn)生的磁場與永磁鐵2的磁場相斥，產(chǎn)生的斥力可將吸盤本體I推出；密封組件9位于導(dǎo)向管6內(nèi)，通過卡圈與導(dǎo)向管6內(nèi)的臺階固定，與吸盤本體同步運(yùn)動，復(fù)位彈簧11位于直線軸承8外側(cè)，其一端由復(fù)位彈簧蓋12固定，另一端固定在機(jī)身4上；復(fù)位彈簧蓋12與出氣管接頭10相連并固定，且出氣管接頭10通過外接抽氣管連接使吸盤本體的吸附腔體形成負(fù)壓的真空源，即，導(dǎo)向管6、吸盤本體1、永磁鐵2、密封組件9、復(fù)位彈簧蓋12和出氣管接頭10相對固定，而直線軸承8和線圈3固定在機(jī)身4上，這兩大部分相對運(yùn)動時(shí)可使得復(fù)位彈簧11被壓縮或恢復(fù)。
[0033]如圖2所示，當(dāng)線圈3通電時(shí)，線圈3產(chǎn)生與固定于導(dǎo)向管6內(nèi)側(cè)的永磁鐵2相斥的磁性,產(chǎn)生的排斥力將吸盤本體I推出，吸盤本體I被推出的同時(shí)將密封組件9 一并拉下，密封組件9通過與其密封連接的出氣管接頭10將復(fù)位彈簧蓋12同時(shí)拉下，被拉下的復(fù)位彈簧蓋12同時(shí)將復(fù)位彈簧11壓下，完成吸盤的推出過程。
[0034]如圖1所示，當(dāng)線圈3斷電時(shí)，線圈3產(chǎn)生的磁場消失，將吸盤推出的排斥力消失，即復(fù)位彈簧蓋12失去了將復(fù)位彈簧11壓下的力，此時(shí)，復(fù)位彈簧11恢復(fù)原狀的同時(shí)將復(fù)位彈簧蓋12向上推，由于復(fù)位彈簧蓋12通過出氣管接頭10與密封組件9相連，密封組件9也被向上拉，向上運(yùn)動的密封組件9將吸盤本體I向上拉回，完成吸盤的收回過程。
[0035]圖4-圖5示出了本實(shí)用新型吸盤的第二個(gè)實(shí)施方式，分別示出了該實(shí)施方式的吸盤的收回與推出時(shí)的工作狀態(tài)；圖6為該實(shí)施方式的吸盤的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]該實(shí)施方式的吸盤與上述第一個(gè)實(shí)施方式的不同之處僅在于增加了一個(gè)輔助復(fù)位永磁鐵5。如圖4和圖6所不,輔助復(fù)位永磁鐵5位于永磁鐵2正上方,也固定在機(jī)身上，其與永磁鐵2相吸引。
[0037]如圖4所示，當(dāng)線圈3通電時(shí)，線圈3產(chǎn)生與固定于導(dǎo)向管6內(nèi)側(cè)的永磁鐵2相斥的磁性，產(chǎn)生的排斥力克服復(fù)位彈簧11的回復(fù)力和永磁鐵2與輔助復(fù)位永磁鐵5之間的吸引力，將吸盤本體I推出。與上述實(shí)施方式相類似，吸盤本體I被推出的同時(shí)帶動密封組件
9、出氣管接頭10和復(fù)位彈簧蓋12，將其同時(shí)拉下，被拉下的復(fù)位彈簧蓋12同時(shí)也將復(fù)位彈簧11壓下，完成吸盤的推出過程。如圖5所示，與上述實(shí)施方式相類似，當(dāng)線圈3斷電時(shí)，復(fù)位彈簧11恢復(fù)原狀的同時(shí)將復(fù)位彈簧蓋12向上推，帶動出氣管接頭10、密封組件9和吸盤本體I向上拉回，隨著復(fù)位彈簧11的變形量減小，吸盤回復(fù)力也減小，在吸盤收回的最后階段，復(fù)位彈簧11的回復(fù)力會顯得“力不從心”，無法將吸盤本體I很輕松的完全收回。
[0038]此時(shí)由于輔助復(fù)位磁鐵5與吸盤本體I上的永磁鐵2的接近，其間產(chǎn)生的吸引力將起到輔助作用，協(xié)助復(fù)位彈簧11將吸盤本體I拉回，以便更順利地完成吸盤的收回過程。
[0039]在以上實(shí)施例中，復(fù)位彈簧11處于松弛狀態(tài)時(shí)吸盤本體I均處于提起狀態(tài)。很顯然，也可以按照相反狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置，即當(dāng)復(fù)位彈簧11處于松弛狀態(tài)時(shí)使吸盤本體處于推出狀態(tài)，而當(dāng)線圈3通電時(shí)，使復(fù)位彈簧11處于壓縮狀態(tài)，此時(shí)吸盤本體I處于收回狀態(tài)。只要改變復(fù)位彈簧11及線圈3的位置即可實(shí)現(xiàn)上述設(shè)置，在以上實(shí)施例的基礎(chǔ)上本領(lǐng)域普通技術(shù)人員很容易實(shí)現(xiàn)這種變形。
[0040]本實(shí)用新型的復(fù)位裝置除了復(fù)位彈簧以外，也可為復(fù)位拉簧，該復(fù)位拉簧的兩端分別固定于導(dǎo)向管6與導(dǎo)向槽7內(nèi)的頂壁。當(dāng)線圈3通電時(shí)，線圈3與永磁鐵2間的排斥力克服復(fù)位拉簧的回復(fù)力將吸盤本體I推出；線圈3斷電時(shí)，則通過復(fù)位拉簧的回復(fù)力將吸盤本體I收回。
[0041]圖7-圖8示出了本實(shí)用新型吸盤的第三個(gè)實(shí)施方式，在該實(shí)施方式中，線圈3還具有復(fù)位功能:可向線圈3中通入反向電流，使得線圈3產(chǎn)生與永磁鐵2相吸引的磁場，從而將所述吸盤本體I收回。
[0042]該實(shí)施方式的吸盤與上述第二個(gè)實(shí)施方式的不同之處在于，取消了復(fù)位彈簧和復(fù)位彈簧蓋的設(shè)置，而且線圈3中電流方向是可變的。如圖7和圖8所示，當(dāng)向線圈3中通入正向電流時(shí)，線圈3產(chǎn)生與固定于導(dǎo)向管內(nèi)側(cè)的永磁鐵2相斥的磁性，產(chǎn)生的排斥力克服永磁鐵2與輔助復(fù)位永磁鐵5之間的吸引力，將吸盤本體I推出。當(dāng)向線圈3中通入反向電流時(shí)，線圈3產(chǎn)生與永磁鐵2相吸引的磁性，產(chǎn)生的吸引力將吸盤本體I收回。與上述第二個(gè)實(shí)施方式類似，在收回吸盤本體I的最后階段，可通過輔助復(fù)位磁鐵5與永磁鐵2間的吸引力，協(xié)助將吸盤本體I順利收回。
[0043]圖9-圖10示出了本實(shí)用新型吸盤的第四個(gè)實(shí)施方式，在該實(shí)施方式中，磁性件包括與機(jī)身相對固定的永磁鐵2與線圈3，并增加了與吸盤本體I相對固定、位于永磁鐵2內(nèi)側(cè)的筒狀鐵芯13作為活動件；線圈3通電后產(chǎn)生線圈磁場，在永磁鐵2及線圈磁場的磁力作用力下，活動鐵芯13驅(qū)動吸盤本體I相對于機(jī)身運(yùn)動。
[0044]該實(shí)施方式的吸盤與上述第三個(gè)實(shí)施方式的不同之處在于，永磁鐵2并非與吸盤本體I相對固定，而是固定于機(jī)身上；相應(yīng)地，增加了與吸盤本體I相對固定的筒狀鐵芯。如圖9所示，永磁鐵2的磁場作用在鐵芯13上，在線圈3未通電時(shí)，鐵芯13受到使其靠近永磁鐵2的方向的力，該作用力使得與鐵芯13相對固定的吸盤本體I向上提起，完成吸盤的收回過程。
[0045]如圖10所示，向線圈3中通入電流時(shí)，線圈3產(chǎn)生與永磁鐵2磁場方向相反的磁場，使得兩者耦合后對鐵芯13的作用力減小或被完全抵消，此時(shí)吸盤本體I在自重的作用下落下，并與吸附面接觸，從而完成吸盤的推出過程。根據(jù)實(shí)際需求，還可適當(dāng)改變線圈3的位置或匝數(shù)或該變線圈的電流流向，或改變永磁鐵2的位置或類型，或線圈3或永磁鐵2相應(yīng)改變，來使得鐵芯13自動推出和/或收回。
[0046]在以上四個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)向管的材質(zhì)可以為鋼質(zhì)，形成吸盤本體I內(nèi)腔體的部分可選用娃膠。
[0047]直線軸承8內(nèi)側(cè)設(shè)有多組滾珠，用于減小導(dǎo)向管6上下運(yùn)動的摩擦阻力，滾珠由滾珠密封圈封閉在直線軸承8內(nèi)。
[0048]為了實(shí)現(xiàn)密封，對于密封組件9伸入導(dǎo)向管6內(nèi)部的部分，需在該部分的外周設(shè)置至少一個(gè)密封圈,該密封圈容置于密封組件外周的凹槽內(nèi)。
[0049]本實(shí)用新型還涉及一種吸附裝置，包括相互連接的驅(qū)動單元和行走單元，所述驅(qū)動單元受控制單元控制，并且，該吸附裝置裝有上述實(shí)施例所述的可升降的吸盤。
[0050]根據(jù)需要，本實(shí)用新型的吸附裝置可以為掃地機(jī)器人、拋光機(jī)器人、擦拭機(jī)器人的任意一種。
[0051]本實(shí)用新型提供的吸附裝置用吸盤，其具有能根據(jù)需要將吸盤推出或收回的結(jié)構(gòu)，可更加有效地適用于各種不同的吸附表面，從而擴(kuò)大了吸附裝置的應(yīng)用范圍、提高了其工作性能。
【權(quán)利要求】
1.一種用于吸附裝置的吸盤機(jī)構(gòu)，其具有吸盤本體(I)及與之相連通的氣流通道，其特征在于，該吸盤機(jī)構(gòu)還包括電磁作用組件，所述電磁作用組件包含: -活動件，其與所述吸盤本體(I)相對固定； -磁性件，其固定于所述吸盤機(jī)構(gòu)的機(jī)身(4)上； 其中，可通過電磁作用使得所述活動件與所述磁性件之間產(chǎn)生磁相互作用，從而驅(qū)動所述吸盤本體(I)相對于所述機(jī)身(4)運(yùn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述活動件包括永磁鐵(2)，所述磁性件包括線圈(3)，所述線圈(3)在通電時(shí)產(chǎn)生與所述永磁鐵(2)相斥的磁場，從而將所述吸盤本體⑴推出。
3.如權(quán)利要求2所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所述永磁鐵(2)正上方的位置還設(shè)有與所述永磁鐵(2)相吸引的輔助復(fù)位永磁鐵(5)，該輔助復(fù)位永磁鐵(5)固定在所述機(jī)身(4)上。
4.如權(quán)利要求2或3所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述吸盤本體(I)與導(dǎo)向管(6)相對固定連接，所述永磁鐵(2)設(shè)置于所述導(dǎo)向管￠)內(nèi)，所述機(jī)身(4)設(shè)置有用于容置所述導(dǎo)向管(6)的導(dǎo)向槽(7)，所述導(dǎo)向管(6)可在所述導(dǎo)向槽(7)內(nèi)上下運(yùn)動，所述機(jī)身(4)自其頂部向所述導(dǎo)向槽(7)內(nèi)延伸形成一筒狀部，所述永磁鐵(2)設(shè)置于所述筒狀部內(nèi)，所述線圈(3)固定于所述筒狀部外周。
5.如權(quán)利要求4所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向槽(7)內(nèi)設(shè)有直線軸承(8)，所述直線軸承(8)固定于所述導(dǎo)向槽(7)內(nèi)壁，且與所述導(dǎo)向管(6)滑動接觸。
6.如權(quán)利要求4所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述吸盤機(jī)構(gòu)還包括密封組件(9)和出氣管接頭(10)，所述出氣管接頭(10)通過所述密封組件(9)與所述導(dǎo)向管(6)連通并相對固定，所述密封組件(9)的一部分伸入所述導(dǎo)向管￠)內(nèi)，在該部分的外周設(shè)有至少一個(gè)與所述密封組件(9)相對固定的密封圈。
7.如權(quán)利要求6所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括用于將吸盤本體收回的復(fù)位裝置。
8.如權(quán)利要求7所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述復(fù)位裝置包括復(fù)位彈簧(11)和復(fù)位彈簧蓋(12)，所述出氣管接頭(10)卡接在所述復(fù)位彈簧蓋(12)上并相對固定，所述復(fù)位彈簧(11)套設(shè)在所述導(dǎo)向槽(7)外圍的機(jī)殼上，并定位于所述復(fù)位彈簧蓋(12)和所述機(jī)身⑷之間。
9.如權(quán)利要求7所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述復(fù)位裝置包括復(fù)位拉簧，該復(fù)位拉簧的兩端分別固定于所述導(dǎo)向管(6)與所述導(dǎo)向槽(7)內(nèi)的頂壁。
10.如權(quán)利要求2所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述線圈(3)還具有復(fù)位功能，在需要將所述吸盤本體(I)收回時(shí)，向所述線圈(3)中通入反向電流，使得所述線圈(3)產(chǎn)生與所述永磁鐵(2)相吸引的磁場，從而將所述吸盤本體(I)收回。
11.如權(quán)利要求1所述的吸盤機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述活動件包括活動鐵芯(13);所述磁性件包含固定于所述吸盤機(jī)構(gòu)的機(jī)身(4)上的線圈(3)和永磁鐵(2);其中，所述線圈(3)通電后產(chǎn)生線圈磁場，在所述永磁鐵(2)及所述線圈磁場的磁力作用力下，所述活動鐵芯(13)驅(qū)動所述吸盤本體(I)相對于機(jī)身(4)運(yùn)動。
12.—種吸附裝置，包括相互連接的驅(qū)動單元和行走單元，所述驅(qū)動單元受控制單元控制，其特征在于，所述吸附裝置為掃地機(jī)器人、拋光機(jī)器人、擦拭機(jī)器人的任意一種；所述吸附裝置還包括權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的吸盤機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】B25J15/06GK203993896SQ201420372663
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】周紅波 申請人:蘇州科沃斯商用機(jī)器人有限公司