一種機(jī)器人拆碼垛手爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人拆碼垛手爪，屬于自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】，包括本體、吸盤機(jī)構(gòu)和固定所述物件的固定機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)和固定機(jī)構(gòu)設(shè)于所述本體上，所述本體與所述機(jī)器人連接，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤和與所述吸盤相連的真空泵，所述吸盤與所述固定機(jī)構(gòu)相配合的設(shè)于所述本體上。本實(shí)用新型的技術(shù)方案采用真空泵吸取大重量紙箱，可以實(shí)現(xiàn)大負(fù)載、高速運(yùn)行，并且安全可靠、零掉箱。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)器人拆碼垛手爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)器人手爪，尤其涉及一種應(yīng)用于紙箱類物件的機(jī)器人拆碼垛手爪。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，市場(chǎng)上公開的機(jī)器人拆碼垛吸盤手爪大多使用真空發(fā)生器，大多負(fù)載1kg以下而且難以兼容多種不同尺寸的紙箱。對(duì)于較大重量的工件紙箱類工件，由于紙質(zhì)材料和氣流量的限制，吸盤難以達(dá)到理論的吸力，在高速運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的抓放，掉包率聞。
[0003]同時(shí)，由于紙箱的高度不同和紙箱重量大，如果沒(méi)有此機(jī)構(gòu)，會(huì)造成手爪不能兼容多種高度尺寸或者吸盤難以吸起紙箱，或者容易掉箱。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人拆碼垛手爪。
[0005]為達(dá)到上述目的，具體技術(shù)方案如下:
[0006]一種機(jī)器人拆碼垛手爪，應(yīng)用于機(jī)器人搬運(yùn)物件中，其中，所述拆碼垛手爪包括本體、吸盤機(jī)構(gòu)和固定所述物件的固定機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)和固定機(jī)構(gòu)設(shè)于所述本體上，所述本體與所述機(jī)器人連接，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤和與所述吸盤相連的真空泵，所述吸盤與所述固定機(jī)構(gòu)相配合的設(shè)于所述本體上。
[0007]優(yōu)選的，所述固定機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)通過(guò)升降和水平運(yùn)動(dòng)固定所述物件。
[0008]優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)與所述吸盤相連，所述升降驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述吸盤相對(duì)于所述本體垂直移動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，所述升降驅(qū)動(dòng)為升降氣缸。
[0010]優(yōu)選的，所述水平機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)和插子，所述水平驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述插子相對(duì)于所述本體水平移動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)和水平驅(qū)動(dòng)分別驅(qū)動(dòng)所述吸盤和插子形成容納所述物件的并可調(diào)節(jié)大小的空間。
[0011]優(yōu)選的，所述水平驅(qū)動(dòng)為無(wú)桿氣缸。
[0012]優(yōu)選的，所述吸盤和插子之間還設(shè)有擋板，所述擋板垂直于所述本體。
[0013]優(yōu)選的，所述升降氣缸和/或水平氣缸上設(shè)有壓力表。
[0014]優(yōu)選的，還包括真空泵氣管，所述真空泵通過(guò)所述真空泵氣管與所述吸盤相連。
[0015]優(yōu)選的，所述真空泵和/或吸盤上還設(shè)有壓力調(diào)節(jié)裝置。
[0016]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)有:
[0017]1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制作；
[0018]2、吸盤吸取力可以達(dá)到30kg以上，吸取大重量紙箱，可以實(shí)現(xiàn)大負(fù)載，高速運(yùn)行，
安全可靠，零掉箱；
[0019]3、保證在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中紙箱被壓緊托住，無(wú)掉箱，且適用于不同尺寸的紙箱。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0021]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的實(shí)施示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0026]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0027]以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例做具體闡釋。
[0028]如圖1中所示的本實(shí)用新型的實(shí)施例，應(yīng)用于機(jī)器人10搬運(yùn)物件中。拆碼垛手爪包括本體1、吸盤機(jī)構(gòu)和固定物件的固定機(jī)構(gòu)。吸盤機(jī)構(gòu)和固定機(jī)構(gòu)設(shè)于本體上。本體I與機(jī)器人10連接。吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤2和與吸盤2相連的真空泵9。吸盤2與固定機(jī)構(gòu)相配合的設(shè)于本體I上。
[0029]本實(shí)用新型的實(shí)施例采用真空泵，吸盤吸取力可以達(dá)到30kg以上，吸取大重量紙箱，可以實(shí)現(xiàn)大負(fù)載，高速運(yùn)行，安全可靠，零掉箱。
[0030]如I圖所示，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，優(yōu)選固定機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)通過(guò)升降和水平運(yùn)動(dòng)固定物件。升降機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)，優(yōu)選為升降氣缸4，升降驅(qū)動(dòng)與吸盤2相連，升降驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)吸盤2相對(duì)于本體I垂直移動(dòng)。水平機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)和插子6，優(yōu)選為無(wú)桿氣缸5，水平驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)插子6相對(duì)于本體I水平移動(dòng)。升降驅(qū)動(dòng)和水平驅(qū)動(dòng)分別驅(qū)動(dòng)吸盤2和插子6形成容納物件的并可調(diào)節(jié)大小的空間。
[0031]本實(shí)用新型的固定機(jī)構(gòu)保證在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中紙箱等物件被壓緊托住，無(wú)掉箱。并兼容多種不同尺寸的物件，例如可以抓高度200mm-400mm等不同高度的紙箱,可以實(shí)現(xiàn)零掉箱率。而且做簡(jiǎn)單調(diào)整，可以實(shí)現(xiàn)更大尺寸范圍的紙箱拆碼垛。
[0032]如I和圖2圖所示，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，本體I材料優(yōu)選為鋁型材。機(jī)器人拆碼垛手爪包括本體1、吸盤2、擋板3、升降氣缸4、無(wú)桿氣缸5、插子6、用于控制氣缸的氣動(dòng)控制元件7、真空泵氣管8、真空泵9。
[0033]如3圖所不,優(yōu)選升降機(jī)構(gòu)包括升降氣缸4、電磁閥41、壓力表42、氣管43。通過(guò)調(diào)節(jié)壓力表42到適當(dāng)壓力，進(jìn)而不至于使紙箱變形。當(dāng)吸盤2吸住紙箱，升降氣缸4向下運(yùn)動(dòng)至紙箱壓住插子6時(shí)，電磁閥41位于II位置，氣路從壓力表42通過(guò)，從而實(shí)現(xiàn)壓力調(diào)節(jié)作用。而在其他工作狀態(tài)，電磁閥41位于I位置，從而保證氣缸有較大提升力。
[0034]如圖1和4中所示，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，具體工作流程包括:
[0035]碼垛動(dòng)作流程:1、紙箱垛放置到指定位置；2、機(jī)器人10開始運(yùn)動(dòng)，手臂上的手爪隨之運(yùn)動(dòng)到紙垛頂層的一個(gè)紙箱上方；3、此時(shí)吸盤2位于位置D，插子6處于位置B，如附圖4，當(dāng)吸盤2壓到紙箱時(shí)，使機(jī)器人停止向下運(yùn)動(dòng)；4、吸盤2開始吸紙箱，同時(shí)無(wú)桿氣缸5向左運(yùn)動(dòng)5、插子6運(yùn)動(dòng)到位置A，升降氣缸4向下運(yùn)動(dòng)，吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置C，壓緊紙箱，機(jī)器人手爪升起；6、機(jī)器人10運(yùn)動(dòng)到放料位置；7、吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置D，插子6運(yùn)動(dòng)到位置B，然后吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置C，以防止碼垛時(shí)插子6與已經(jīng)碼好的紙箱干涉，吸盤2停止吸氣，最后掉落紙箱；8、機(jī)器人10返回原點(diǎn)；9、循環(huán)以上碼垛動(dòng)作。
[0036]拆垛動(dòng)作流程:1、紙箱放置到指定位置；2、機(jī)器人10開始運(yùn)動(dòng)，手臂上的手爪隨之運(yùn)動(dòng)到紙垛頂層的一個(gè)紙箱上方，機(jī)器人停止向下運(yùn)動(dòng)；3、吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置C，以防止拆垛時(shí)插子與其他紙箱干涉，吸盤2壓到紙箱時(shí)，吸盤2吸住紙箱，4、吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置D，插子6到位子A，然后吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置C，壓緊紙箱；6、機(jī)器人10運(yùn)動(dòng)到放料位置；7、吸盤2運(yùn)動(dòng)到位置D，插子6運(yùn)動(dòng)到位置B，吸盤2停止吸氣，最后掉落紙箱；8、機(jī)器人10返回原點(diǎn)；9、循環(huán)以上拆垛動(dòng)作。
[0037]以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但其只是作為范例，本實(shí)用新型并不限制于以上描述的具體實(shí)施例。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行的等同修改和替代也都在本實(shí)用新型的范疇之中。因此，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人拆碼垛手爪，應(yīng)用于機(jī)器人搬運(yùn)物件中，其特征在于，所述拆碼垛手爪包括本體、吸盤機(jī)構(gòu)和固定所述物件的固定機(jī)構(gòu)，所述吸盤機(jī)構(gòu)和固定機(jī)構(gòu)設(shè)于所述本體上，所述本體與所述機(jī)器人連接，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤和與所述吸盤相連的真空泵，所述吸盤與所述固定機(jī)構(gòu)相配合的設(shè)于所述本體上。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述固定機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)和水平機(jī)構(gòu)通過(guò)升降和水平運(yùn)動(dòng)固定所述物件。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降驅(qū)動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)與所述吸盤相連，所述升降驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述吸盤相對(duì)于所述本體垂直移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)為升降氣缸。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述水平機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)和插子，所述水平驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述插子相對(duì)于所述本體水平移動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)和水平驅(qū)動(dòng)分別驅(qū)動(dòng)所述吸盤和插子形成容納所述物件的并可調(diào)節(jié)大小的空間。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述水平驅(qū)動(dòng)為無(wú)桿氣缸。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述吸盤和插子之間還設(shè)有擋板，所述擋板垂直于所述本體。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述升降氣缸和/或水平氣缸上設(shè)有壓力表。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，還包括真空泵氣管，所述真空泵通過(guò)所述真空泵氣管與所述吸盤相連。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人拆碼垛手爪，其特征在于，所述真空泵和/或吸盤上還設(shè)有壓力調(diào)節(jié)裝置。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK204149162SQ201420390709
【公開日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】劉湘, 丁佳斌, 孫冬煒, 陳立松 申請(qǐng)人:上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司