一種氣缸型碼垛機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種氣缸型碼垛機器人，包括支架、大臂、小臂、兩根連接桿、一號氣缸、Y型接頭、一號電磁閥、三角接頭、二號氣缸、二號電磁閥、氣泵、旋轉(zhuǎn)機構和基座；大臂通過耳座安裝在支架上；連接桿的一端與大臂相連接，其另一端安裝在支架上；一號氣缸與大吊耳相連接，并與小吊耳相連接；一號電磁閥一端與一號氣缸相連接，并與三角接頭相連接；二號氣缸安裝在兩根連接桿之間，并與小臂相連接；二號電磁閥一端與二號氣缸相連接，并與三角接頭相連接；三角接頭與氣泵相連接；旋轉(zhuǎn)機構焊接在支架上；基座中部焊接在旋轉(zhuǎn)機構上。本實用新型具有結構簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點，能實現(xiàn)高精度的碼垛功能。
【專利說明】一種氣缸型碼垛機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種氣缸型碼垛機器人。

【背景技術】
[0002]碼垛機器人是一種具有特殊功能的垂直多關節(jié)型機器人，廣泛應用于石油、化工、食品加工和飲料等領域。現(xiàn)有的碼垛機器人上面的機械手結構多采用關節(jié)型，由于電機的驅(qū)動為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動電機必須安裝在機械手的關節(jié)上，使得機械手關節(jié)部分存在結構復雜、體積大、加工制造難度大和安裝調(diào)整不方便等問題。若采用氣缸來替換驅(qū)動電機，能將驅(qū)動電機的回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)闅飧咨匣钊闹本€運動，作只需安裝即可，而不用設計專用的機械手關節(jié)結構安裝，能解決上述機械手關節(jié)部分存在的問題，且氣缸是通過氣泵來自動控制，只需要控制氣壓的大小即可操作，此種方式結構簡單，操作簡便，工作效率高。鑒于此，本實用新型對碼垛機器人提供了一種新的技術方案，通過氣泵控制氣缸活塞運動來實現(xiàn)機械手的抓取動作，具有結構簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點，能實現(xiàn)高精度的碼垛功能，即一種氣缸型碼垛機器人。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述現(xiàn)有技術存在的問題，本實用新型提供了一種氣缸型碼垛機器人。
[0004]本實用新型解決上述問題所采用的技術方案是:一種氣缸型碼垛機器人，包括支架、大臂、小臂、兩根連接桿、一號氣缸、Y型接頭、一號電磁閥、三角接頭、二號氣缸、二號電磁閥、氣泵、旋轉(zhuǎn)機構和基座，所述的支架分為豎直部分和水平部分，豎直部分和水平部分之間通過焊接方式相連接；所述的大臂底端通過耳座安裝在支架的水平部分上，大臂能繞耳座自由旋轉(zhuǎn)，其頂端通過螺栓與小臂相連接，小臂能繞大臂自由旋轉(zhuǎn)；所述的兩根連接桿對稱位于大臂的兩側(cè)，連接桿的一端與大臂之間通過銷軸相連接，其另一端通過耳座安裝在支架的水平部分上，連接桿一方面起到大臂運動限位的作用，另一方面起到支撐大臂的作用；所述的支架豎直部分上設置有大吊耳；所述的大臂后端面上設置有小吊耳；所述的一號氣缸底端與大吊耳之間通過銷軸相連接，一號氣缸能繞大吊耳旋轉(zhuǎn)，一號氣缸其頂端通過Y型接頭與小吊耳之間通過銷軸相連接；所述的一號電磁閥一端與一號氣缸相連接，其另一端通過一號氣管與三角接頭相連接，通過一號電磁閥控制一號氣管的開通與閉合，從而精確控制了一號氣缸的工作狀態(tài)；所述的二號氣缸底端通過螺栓安裝在兩根連接桿之間，二號氣缸能在兩根連接桿之間自由旋轉(zhuǎn)，其頂端通過Y型接頭與小臂下端面之間通過耳座相連接；所述的二號電磁閥一端與二號氣缸相連接，其另一端通過二號氣管與三角接頭相連接，通過二號電磁閥控制二號氣管的開通與閉合，從而精確控制了二號氣缸的工作狀態(tài)；所述的三角接頭通過三號氣管與氣泵相連接；所述的氣泵通過加強筋安裝支架的水平部分上，氣泵控制三號氣管的通氣與斷氣工作；所述的旋轉(zhuǎn)機構焊接在支架水平部分的下端面上，旋轉(zhuǎn)機構可以實現(xiàn)支架精確旋轉(zhuǎn)的功能；所述的基座中部焊接在旋轉(zhuǎn)機構的下端面上。
[0005]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述的旋轉(zhuǎn)機構包括T型固定盤、驅(qū)動軸、旋轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動電機，所述的T型固定盤下端外壁上設置有凸緣，T型固定盤的下端面中部焊接有驅(qū)動軸，且T型固定盤上端焊接在支架水平部分的下端面上；所述的旋轉(zhuǎn)盤內(nèi)部設置有空腔，空腔的上端面內(nèi)壁上設置有與T型固定盤上的凸緣相配合的環(huán)形滑槽，環(huán)形滑槽與T型固定盤上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接，在外力的作用下，T型固定盤上的凸緣能在環(huán)形滑槽上作旋轉(zhuǎn)運動，且旋轉(zhuǎn)盤的下端面焊接在基座的上端面中部；所述的驅(qū)動電機通過電機座與旋轉(zhuǎn)盤上的空腔底部相連接，且驅(qū)動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸相連接；當驅(qū)動電機開始工作后，帶動驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動T型固定盤上的凸緣在旋轉(zhuǎn)盤上的環(huán)形滑槽上作旋轉(zhuǎn)運動，由于T型固定盤焊接在支架水平部分的下端面上，從而帶動支架作旋轉(zhuǎn)運動，操作簡便，工作效率高。
[0006]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術方案，所述的基座上對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在操作地面上。
[0007]本實用新型的優(yōu)點在于:一種氣缸型碼垛機器人，具有結構簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點，能實現(xiàn)高精度的碼垛功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的立體結構示意圖；
[0010]圖2是本實用新型旋轉(zhuǎn)機構的全剖視圖；
[0011]圖3是本實用新型Y型接頭的立體結構示意圖。

【具體實施方式】
[0012]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0013]如圖1、圖2和圖3所示，一種氣缸型碼垛機器人，包括支架1、大臂2、小臂3、兩根連接桿4、一號氣缸5、Y型接頭6、一號電磁閥7、三角接頭8、二號氣缸9、二號電磁閥10、氣泵11、旋轉(zhuǎn)機構12和基座13，所述的支架I分為豎直部分101和水平部分102，豎直部分101和水平部分102之間通過焊接方式相連接；所述的大臂2底端通過耳座安裝在支架I的水平部分102上，大臂2能繞耳座自由旋轉(zhuǎn)，其頂端通過螺栓與小臂3相連接，小臂3能繞大臂2自由旋轉(zhuǎn)；所述的兩根連接桿4對稱位于大臂2的兩側(cè)，連接桿4的一端與大臂2之間通過銷軸相連接，其另一端通過耳座安裝在支架I的水平部分102上，連接桿4 一方面起到大臂2運動限位的作用，另一方面起到支撐大臂2的作用；所述的支架I豎直部分101上設置有大吊耳1la;所述的大臂2后端面上設置有小吊耳201;所述的一號氣缸5底端與大吊耳1la之間通過銷軸相連接，一號氣缸5能繞大吊耳1la旋轉(zhuǎn)，一號氣缸5其頂端通過Y型接頭6與小吊耳201之間通過銷軸相連接；所述的一號電磁閥7 —端與一號氣缸5相連接，其另一端通過一號氣管701與三角接頭8相連接，通過一號電磁閥7控制一號氣管701的開通與閉合，從而精確控制了一號氣缸5的工作狀態(tài)；所述的二號氣缸9底端通過螺栓安裝在兩根連接桿4之間，二號氣缸9能在兩根連接桿4之間自由旋轉(zhuǎn)，其頂端通過Y型接頭6與小臂3下端面之間通過耳座相連接；所述的二號電磁閥10 —端與二號氣缸9相連接，其另一端通過二號氣管1001與三角接頭8相連接，通過二號電磁閥10控制二號氣管1001的開通與閉合，從而精確控制了二號氣缸9的工作狀態(tài)；所述的三角接頭8通過三號氣管801與氣泵11相連接；所述的氣泵11通過加強筋安裝支架I的水平部分102上，氣泵11控制三號氣管801的通氣與斷氣工作；所述的旋轉(zhuǎn)機構12焊接在支架I水平部分102的下端面上，旋轉(zhuǎn)機構12可以實現(xiàn)支架精確旋轉(zhuǎn)的功能；所述的基座13上對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在操作地面上，且基座13中部焊接在旋轉(zhuǎn)機構12的下端面上。
[0014]所述的旋轉(zhuǎn)機構12包括T型固定盤1201、驅(qū)動軸1202、旋轉(zhuǎn)盤1203和驅(qū)動電機1204，所述的T型固定盤1201下端外壁上設置有凸緣，T型固定盤1201的下端面中部焊接有驅(qū)動軸1202，且T型固定盤1201上端焊接在支架I水平部分102的下端面上；所述的旋轉(zhuǎn)盤1203內(nèi)部設置有空腔，空腔的上端面內(nèi)壁上設置有與T型固定盤1201上的凸緣相配合的環(huán)形滑槽，環(huán)形滑槽與T型固定盤1201上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接，在外力的作用下，T型固定盤1201上的凸緣能在環(huán)形滑槽上作旋轉(zhuǎn)運動，且旋轉(zhuǎn)盤1203的下端面焊接在基座13的上端面中部；所述的驅(qū)動電機1204通過電機座與旋轉(zhuǎn)盤1203上的空腔底部相連接，且驅(qū)動電機1204的輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸1202相連接；當驅(qū)動電機1204開始工作后，帶動驅(qū)動軸1202旋轉(zhuǎn)，從而帶動T型固定盤1201上的凸緣在旋轉(zhuǎn)盤1203上的環(huán)形滑槽上作旋轉(zhuǎn)運動，由于T型固定盤1201焊接在支架I水平部分102的下端面上，從而帶動支架I作旋轉(zhuǎn)運動，操作簡便，工作效率高。
[0015]工作時，首先根據(jù)實際需要，將本實用新型安放在操作地面上，且在本實用新型小臂3的末端安裝上所需要的機械手爪，首先調(diào)節(jié)大臂2的抓取角度，此時一號電磁閥7打開，二號電磁10關閉，當氣泵11開始工作后，通過一號電磁閥7精確控制一號氣缸5上的活塞運動至合適位置，從而精確控制了大臂2旋轉(zhuǎn)至合適位置；然后調(diào)節(jié)小臂3的抓取角度，此時一號電磁閥7關閉，二號電磁閥10打開，當氣泵11開始工作后，通過二號電磁閥10精確控制二號氣缸9上的活塞運動至合適位置，從而精確控制了小臂3旋轉(zhuǎn)至合適位置；然后控制機械手爪抓取物品，此時驅(qū)動電機1204開始工作，帶動支架I精確旋轉(zhuǎn)至合適位置，氣泵11控制一號氣缸5和二號氣缸9調(diào)節(jié)大臂2和小臂3的角度，機械手爪將抓取物品安放至指定位置，實現(xiàn)了高精度的碼垛功能，達到了目的。
[0016]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種氣缸型碼垛機器人，包括支架(1)、大臂(2)、小臂(3)、兩根連接桿(4)、一號氣缸(5)、Y型接頭(6)、一號電磁閥(7)、三角接頭(8)、二號氣缸(9)、二號電磁閥(10)、氣泵(11 )、旋轉(zhuǎn)機構(12)和基座(13)，所述的支架(1)分為豎直部分(101)和水平部分(102)，豎直部分(101)和水平部分(102)之間通過焊接方式相連接；所述的大臂(2)底端通過耳座安裝在支架(1)的水平部分上，其頂端通過螺栓與小臂(3)相連接；所述的兩根連接桿(4)對稱位于大臂(3)的兩側(cè)，連接桿(4)的一端與大臂(3)之間通過銷軸相連接，其另一端通過耳座安裝在支架(1)的水平部分(102)上；其特征在于:所述的支架(1)豎直部分(101)上設置有大吊耳(101a);所述的大臂(2)后端面上設置有小吊耳(201);所述的一號氣缸(5)底端與大吊耳(101a)之間通過銷軸相連接，其頂端通過Y型接頭(6)與小吊耳(201)之間通過銷軸相連接；所述的一號電磁閥(7) —端與一號氣缸(5)相連接,其另一端通過一號氣管(701)與三角接頭(8)相連接；所述的二號氣缸(9)底端通過螺栓安裝在兩根連接桿(4)之間，其頂端通過Y型接頭(6)與小臂(3)下端面之間通過耳座相連接；所述的二號電磁閥(10)—端與二號氣缸(9)相連接，其另一端通過二號氣管(1001)與三角接頭(8)相連接；所述的三角接頭(8)通過三號氣管(801)與氣泵(11)相連接；所述的氣泵(11)通過加強筋安裝支架(1)的水平部分(102)上；所述的旋轉(zhuǎn)機構(12)焊接在支架(1)水平部分(102)的下端面上；所述的基座(13)中部焊接在旋轉(zhuǎn)機構(12)的下端面上。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種氣缸型碼垛機器人，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)機構(12)包括T型固定盤(1201)、驅(qū)動軸(1202)、旋轉(zhuǎn)盤(1203)和驅(qū)動電機(1204)，所述的T型固定盤(1201)下端外壁上設置有凸緣，T型固定盤(1201)的下端面中部焊接有驅(qū)動軸(1202)，且T型固定盤(1201)上端焊接在支架(1)水平部分(102)的下端面上；所述的旋轉(zhuǎn)盤(1203)內(nèi)部設置有空腔，空腔的上端面內(nèi)壁上設置有與T型固定盤(1201)上的凸緣相配合的環(huán)形滑槽，環(huán)形滑槽與T型固定盤(1201)上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接，且旋轉(zhuǎn)盤(1203)的下端面焊接在基座(13)的上端面中部；所述的驅(qū)動電機(1204)通過電機座與旋轉(zhuǎn)盤(1203)上的空腔底部相連接，且驅(qū)動電機(1204)的輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸(1202)相連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種氣缸型碼垛機器人，其特征在于:所述的基座(13)上對稱設置有四個安裝孔。
【文檔編號】B25J15/08GK204076275SQ201420401132
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年7月18日 優(yōu)先權日:2014年7月18日
【發(fā)明者】江志富 申請人:江志富