一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其采用回轉(zhuǎn)框架型的結(jié)構(gòu)，有效的保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，不受各牽引力的影響而變形，其可以進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且可進(jìn)行垂直平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)，其可適應(yīng)的工作環(huán)境大，其通用性好。其包括基座、支座，支座支承于基座，支座的底部中心位置和基座之間設(shè)置有底部轉(zhuǎn)軸，支座相對于基座可繞轉(zhuǎn)，支座的上部布置有貫穿其前后端的水平向轉(zhuǎn)軸，水平向轉(zhuǎn)軸可繞轉(zhuǎn)，水平向轉(zhuǎn)軸垂直于底部轉(zhuǎn)軸布置，水平向轉(zhuǎn)軸的前端設(shè)置有引拔結(jié)構(gòu)，引拔結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有平行于水平向轉(zhuǎn)軸的引拔導(dǎo)軌，上下座卡裝于引拔導(dǎo)軌，上下座可沿著引拔導(dǎo)軌做直線運(yùn)動，上下座緊固有直線驅(qū)動部件。
【專利說明】一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體為一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械手，其包括夾持部分、夾持部分緊固于對應(yīng)底座后，底座支承于可以進(jìn)行X、Y、Z軸三坐標(biāo)平臺上，根據(jù)工件的位置，調(diào)整三坐標(biāo)平臺的位置，使得夾持部分順利夾持工件，隨著現(xiàn)代化不斷發(fā)展，三坐標(biāo)定位機(jī)械手已不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)的需求，申請日為2013年12月31日、申請?zhí)枮?013107477445、申請公布號CN103707296A的“一種用于抓取鈑金件的四軸機(jī)械手”，公開了如下技術(shù)“由一軸部件、二軸部件、三軸部件、四軸部件和電控柜組合而成，其中一軸部件實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的升降運(yùn)動、二軸部件實(shí)現(xiàn)了大臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，三軸部件實(shí)現(xiàn)了小臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，四軸部件實(shí)現(xiàn)了吸盤支架的回轉(zhuǎn)運(yùn)動”，即機(jī)械臂包括大臂、小臂兩個(gè)結(jié)構(gòu)，從而解決傳統(tǒng)機(jī)械臂不適合狹小空間作業(yè)的問題，該技術(shù)不能夠使得機(jī)械手能進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且不能進(jìn)行垂直面上的回轉(zhuǎn)作業(yè)，其可適應(yīng)的工作環(huán)境小。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本實(shí)用新型提供了一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其采用回轉(zhuǎn)框架型的結(jié)構(gòu)，有效的保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，不受各牽引力的影響而變形，其可以進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且可進(jìn)行垂直平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)，其可適應(yīng)的工作環(huán)境大，其通用性好。
[0004]一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:其包括基座、支座，所述支座支承于所述基座，所述支座的底部中心位置和所述基座之間設(shè)置有底部轉(zhuǎn)軸，所述支座相對于所述基座可繞轉(zhuǎn)，所述支座的上部布置有貫穿其前后端的水平向轉(zhuǎn)軸，所述水平向轉(zhuǎn)軸可繞轉(zhuǎn)，所述水平向轉(zhuǎn)軸垂直于所述底部轉(zhuǎn)軸布置，所述水平向轉(zhuǎn)軸的前端設(shè)置有引拔結(jié)構(gòu)，所述引拔結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有平行于水平向轉(zhuǎn)軸的引拔導(dǎo)軌，上下座卡裝于所述引拔導(dǎo)軌，上下座可沿著所述引拔導(dǎo)軌做直線運(yùn)動，所述上下座緊固有直線驅(qū)動部件，所述直線驅(qū)動部件的驅(qū)動方向垂直于所述引拔導(dǎo)軌的上平面，所述直線驅(qū)動部件的下方驅(qū)動部分緊固連接夾持結(jié)構(gòu)。
[0005]其進(jìn)一步特征在于:所述水平向轉(zhuǎn)軸的后端外凸于所述支座的上端的后部，所述水平向轉(zhuǎn)軸的后端套裝有角度旋轉(zhuǎn)架，所述角度旋轉(zhuǎn)架的下方擺臂連接驅(qū)動氣缸的活塞端，所述驅(qū)動氣缸的底座固裝于所述支座的后端外壁；
[0006]所述引拔結(jié)構(gòu)具體包括引拔固定座、引拔臂、引拔端罩、引拔氣缸，所述引拔固定座套裝并緊固于所述水平向轉(zhuǎn)軸的前端，所述引拔固定座的兩側(cè)通過對應(yīng)側(cè)的引拔臂連接前端的所述引拔端罩，所述引拔端罩的前端布置有引拔氣缸，所述引拔氣缸的氣缸臂緊固連接所述上下座的前端，兩側(cè)的所述引拔臂的內(nèi)側(cè)對應(yīng)位置分別布置有所述引拔導(dǎo)軌，兩偵_所述引拔導(dǎo)軌之間留有間距；
[0007]所述直線驅(qū)動部件具體為直線緩沖氣缸，所述直線緩沖氣缸的座體位于所述上下座的安裝腔內(nèi)，所述直線緩沖氣缸的下端活塞桿緊固連接夾持結(jié)構(gòu)的上端；
[0008]所述上下座的后端設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌平行于所述直線緩沖氣缸布置，所述直線導(dǎo)軌豎直相向布置于所述上下座，直線梁的一側(cè)卡裝于所述直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌槽內(nèi)，所述直線梁的底部下凸于所述直線導(dǎo)軌的底部，所述直線梁的底部連接所述夾持結(jié)構(gòu)的上端；
[0009]所述上下座的后端部后凸布置有緩沖頭，其中一側(cè)的引拔臂的內(nèi)側(cè)嵌裝有擋塊，所述擋塊的中心前端面朝向所述緩沖頭的后端面布置；
[0010]其還包括電控箱，所述電控箱位于所述支座的一側(cè)面；
[0011]所述支座的另一側(cè)面布置有電磁閥固定板，所述電磁閥固定板的內(nèi)腔內(nèi)布置有電磁閥，對應(yīng)于所述電磁閥固定板的上端位置引出有浪管，所述浪管連通至下護(hù)套板，所述下護(hù)套板的下端固定于所述直線導(dǎo)軌下部的的外端，所述直線梁的上端布置有上護(hù)套板，鏈條的上端緊固于所述上護(hù)套板，鏈條的下端貫穿所述下護(hù)套板的內(nèi)側(cè)導(dǎo)向孔后外露，所述浪管布置于所述鏈條的相對遠(yuǎn)離所述直線梁的一側(cè)；
[0012]所述夾持結(jié)構(gòu)具體為上端轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、下方夾爪結(jié)構(gòu),所述上方轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)通過夾持臂連接下方夾爪結(jié)構(gòu)；
[0013]所述底部轉(zhuǎn)軸的下凸于所述基座的安裝端面的位置設(shè)置有下凸的扳手位。
[0014]采用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)后,支座的底部中心位置和基座之間設(shè)置有底部轉(zhuǎn)軸,使得支座可以繞著基座360°旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)械手的工作面積大；且支座的上部布置有貫穿其前后端的水平向轉(zhuǎn)軸，水平向轉(zhuǎn)軸可繞轉(zhuǎn)，水平向轉(zhuǎn)軸垂直于底部轉(zhuǎn)軸布置，即機(jī)械手的支承臂可以繞轉(zhuǎn)，使得機(jī)械手的夾持結(jié)構(gòu)可以和水平面呈任意角度布置；水平向轉(zhuǎn)軸的前端設(shè)置有引拔結(jié)構(gòu)，引拔結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有平行于水平向轉(zhuǎn)軸的引拔導(dǎo)軌，上下座卡裝于引拔導(dǎo)軌，上下座可沿著引拔導(dǎo)軌的上平面做直線運(yùn)動，確保夾持結(jié)構(gòu)可以在水平方向進(jìn)行任一角度調(diào)整；上下座緊固有直線驅(qū)動部件，直線驅(qū)動部件的驅(qū)動方向垂直于引拔導(dǎo)軌的上平面，直線驅(qū)動部件的下方驅(qū)動部分緊固連接夾持結(jié)構(gòu)，確保了夾持結(jié)構(gòu)的伸縮動作；綜上，其采用回轉(zhuǎn)框架型的結(jié)構(gòu)，有效的保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，不受各牽引力的影響而變形，其可以進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且可進(jìn)行垂直平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)，其可適應(yīng)的工作環(huán)境大，其通用性好。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖(去除內(nèi)側(cè)的引拔臂、且直線緩沖氣缸的活塞桿處于下壓狀態(tài))；
[0016]圖2是本實(shí)用新型的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型的后視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型的左視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5是本實(shí)用新型的右視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6是本實(shí)用新型的仰視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖7是本實(shí)用新型的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖8是圖3的B-B剖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖9是本實(shí)用新型的工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖中各序號所對應(yīng)的名稱如下:基座1、支座2、底部轉(zhuǎn)軸3、水平向轉(zhuǎn)軸4、引拔結(jié)構(gòu)5、引拔導(dǎo)軌6、上下座7、夾持結(jié)構(gòu)8、角度旋轉(zhuǎn)架9、下方擺臂10、驅(qū)動氣缸11、引拔固定座12、引拔臂13、引拔端罩14、引拔氣缸15、直線緩沖氣缸16、活塞桿17、直線導(dǎo)軌18、直線梁19、緩沖頭20、擋塊21、電控箱22、電磁閥固定板23、浪管24、下護(hù)套板25、上護(hù)套板26、鏈條27、上端轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)28、下方夾爪結(jié)構(gòu)29、夾持臂30、扳手位31、下行緩沖頭結(jié)構(gòu)32。

【具體實(shí)施方式】
[0025]一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，見圖1?圖9:其包括基座1、支座2，支座2支承于基座1，支座2的底部中心位置和基座之間設(shè)置有底部轉(zhuǎn)軸3，支座2相對于基座I可繞轉(zhuǎn)，支座2的上部布置有貫穿其前后端的水平向轉(zhuǎn)軸4，水平向轉(zhuǎn)軸4可繞轉(zhuǎn)，水平向轉(zhuǎn)軸4垂直于底部轉(zhuǎn)軸3布置，水平向轉(zhuǎn)軸4的前端設(shè)置有引拔結(jié)構(gòu)5，引拔結(jié)構(gòu)5內(nèi)設(shè)置有平行于水平向轉(zhuǎn)軸的引拔導(dǎo)軌6，上下座7卡裝于引拔導(dǎo)軌6，上下座7可沿著引拔導(dǎo)軌6的做直線運(yùn)動，上下座7緊固有直線驅(qū)動部件，直線驅(qū)動部件的驅(qū)動方向垂直于引拔導(dǎo)軌6的上平面，直線驅(qū)動部件的下方驅(qū)動部分緊固連接夾持結(jié)構(gòu)8。采用以上結(jié)構(gòu)后，夾持結(jié)構(gòu)8可以進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且可進(jìn)行垂直平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)，其可適應(yīng)的工作環(huán)境大，其通用性好。
[0026]其優(yōu)選結(jié)構(gòu)如下:
[0027]水平向轉(zhuǎn)軸4的后端外凸于支座2的上端的后部，水平向轉(zhuǎn)軸4的后端套裝有角度旋轉(zhuǎn)架9，角度旋轉(zhuǎn)架9的下方擺臂10連接驅(qū)動氣缸11的活塞端，驅(qū)動氣缸11的底座固裝于支座2的后端外壁；引拔結(jié)構(gòu)5具體包括引拔固定座12、引拔臂13、引拔端罩14、引拔氣缸15，引拔固定座12套裝并緊固于水平向轉(zhuǎn)軸4的前端，引拔固定座12的兩側(cè)通過對應(yīng)側(cè)的引拔臂13連接前端的引拔端罩14,引拔端罩14的前端布置有引拔氣缸15,引拔氣缸15貫穿引拔端罩14的中心孔，引拔氣缸15的氣缸臂緊固連接上下座7的前端，兩側(cè)的引拔臂13的內(nèi)側(cè)對應(yīng)位置分別布置有引拔導(dǎo)軌6，兩側(cè)的引拔導(dǎo)軌6之間留有間距；直線驅(qū)動部件具體為直線緩沖氣缸16，直線緩沖氣缸16的座體位于上下座7的安裝腔內(nèi)，直線緩沖氣缸16的側(cè)部布置有下行緩沖頭結(jié)構(gòu)32，下行緩沖頭結(jié)構(gòu)32使得直線緩沖氣缸16的上下沖力減少對于整個(gè)機(jī)械手的沖擊；直線緩沖氣缸16的下端活塞桿17緊固連接夾持結(jié)構(gòu)8的上端；上下座7的后端設(shè)置有直線導(dǎo)軌18，直線導(dǎo)軌18平行于直線緩沖氣缸16的活塞桿17布置，直線導(dǎo)軌18豎直相向布置于上下座7，直線梁19的一側(cè)卡裝于直線導(dǎo)軌18的導(dǎo)軌槽內(nèi)，直線梁19的底部下凸于直線導(dǎo)軌18的底部，直線梁19的底部連接夾持結(jié)構(gòu)8的上端；上下座7的后端部后凸布置有緩沖頭20，其中一側(cè)的引拔臂13的內(nèi)側(cè)嵌裝有擋塊21，擋塊21的中心前端面朝向緩沖頭20的后端面布置，確保上下座7運(yùn)動時(shí)不會撞擊到引拔固定座12 ;其還包括電控箱22,電控箱22位于支座2的一側(cè)面；支座2的另一側(cè)面布置有電磁閥固定板23,電磁閥固定板23的內(nèi)腔內(nèi)布置有電磁閥(圖中未畫出，屬于現(xiàn)有成熟結(jié)構(gòu))，對應(yīng)于電磁閥固定板23的上端位置引出有浪管24，浪管24內(nèi)布置有構(gòu)成氣路和電路的通路，浪管24連通至下護(hù)套板25，下護(hù)套板25的下端固定于直線導(dǎo)軌18的下部的外端，直線梁19的上端布置有上護(hù)套板26，鏈條27的上端緊固于上護(hù)套板26，鏈條27的下端貫穿下護(hù)套板25的內(nèi)側(cè)導(dǎo)向孔28后外露，浪管24布置于鏈條27的相對遠(yuǎn)離直線梁19一側(cè)；鏈條27阻隔浪管24和直線梁19、直線導(dǎo)軌18之間的相互接觸，確保浪管24中氣管與電線不受直線梁19上下動作而受到磨損；夾持結(jié)構(gòu)8具體為上端轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)28、下方夾爪結(jié)構(gòu)29，上方轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)28通過夾持臂30連接下方夾爪結(jié)構(gòu)29 ;底部轉(zhuǎn)軸3的下凸于基座I的安裝端面的位置設(shè)置有下凸的扳手位31，方便工人可以調(diào)整底部轉(zhuǎn)軸3。
[0028]其工作原理如下:支座通過底部轉(zhuǎn)軸3可相對于底座做360°旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)械手的工作面積大；當(dāng)需要調(diào)整引拔結(jié)構(gòu)5和水平面成角時(shí)，驅(qū)動氣缸11動作，使得驅(qū)動氣缸11的活塞桿頂出或收縮，進(jìn)而帶動水平向轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動，使得引拔結(jié)構(gòu)5整體轉(zhuǎn)動，使得夾持結(jié)構(gòu)可以和水平面呈任意角度布置(在驅(qū)動氣缸11的活塞桿的有效行程內(nèi))，進(jìn)而使得夾持結(jié)構(gòu)8可以進(jìn)入斜向直線空間內(nèi)作業(yè)，且可進(jìn)行垂直平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)；引拔氣缸15推動上下座7順著兩側(cè)的引拔導(dǎo)軌6做水平位置調(diào)整，水平位置調(diào)整到位后，直線緩沖氣缸16的活塞桿動作，使得夾持結(jié)構(gòu)8伸入到預(yù)定的位置進(jìn)行夾持，除夾持結(jié)構(gòu)8的內(nèi)部轉(zhuǎn)軸、夾持部件外，整個(gè)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)互相垂直的轉(zhuǎn)軸、兩個(gè)互相垂直的直線軸，且結(jié)構(gòu)布置使得上下座7的結(jié)構(gòu)集上下動作、引拔動作，并分別采用氣缸類驅(qū)動部件使得動作時(shí)帶有緩沖，采用回轉(zhuǎn)框架型的結(jié)構(gòu)，有效的保證上下座7的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，不受各牽引力的影響而變形。
【權(quán)利要求】
1.一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:其包括基座、支座，所述支座支承于所述基座，所述支座的底部中心位置和所述基座之間設(shè)置有底部轉(zhuǎn)軸，所述支座相對于所述基座可繞轉(zhuǎn)，所述支座的上部布置有貫穿其前后端的水平向轉(zhuǎn)軸，所述水平向轉(zhuǎn)軸可繞轉(zhuǎn)，所述水平向轉(zhuǎn)軸垂直于所述底部轉(zhuǎn)軸布置，所述水平向轉(zhuǎn)軸的前端設(shè)置有引拔結(jié)構(gòu)，所述引拔結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有平行于水平向轉(zhuǎn)軸的引拔導(dǎo)軌，上下座卡裝于所述引拔導(dǎo)軌，上下座可沿著所述引拔導(dǎo)軌做直線運(yùn)動，所述上下座緊固有直線驅(qū)動部件，所述直線驅(qū)動部件的驅(qū)動方向垂直于所述引拔導(dǎo)軌的上平面，所述直線驅(qū)動部件的下方驅(qū)動部分緊固連接夾持結(jié)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述水平向轉(zhuǎn)軸的后端外凸于所述支座的上端的后部，所述水平向轉(zhuǎn)軸的后端套裝有角度旋轉(zhuǎn)架，所述角度旋轉(zhuǎn)架的下方擺臂連接驅(qū)動氣缸的活塞端，所述驅(qū)動氣缸的底座固裝于所述支座的后端外壁。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述引拔結(jié)構(gòu)具體包括引拔固定座、引拔臂、引拔端罩、引拔氣缸，所述引拔固定座套裝并緊固于所述水平向轉(zhuǎn)軸的前端，所述引拔固定座的兩側(cè)通過對應(yīng)側(cè)的引拔臂連接前端的所述引拔端罩，所述引拔端罩的前端布置有引拔氣缸，所述引拔氣缸的氣缸臂緊固連接所述上下座的前端，兩側(cè)的所述引拔臂的內(nèi)側(cè)對應(yīng)位置分別布置有所述引拔導(dǎo)軌，兩側(cè)的所述引拔導(dǎo)軌之間留有間距。
4.如權(quán)利要求3所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述直線驅(qū)動部件具體為直線緩沖氣缸，所述直線緩沖氣缸的座體位于所述上下座的安裝腔內(nèi)，所述直線緩沖氣缸的下端活塞桿緊固連接夾持結(jié)構(gòu)的上端。
5.如權(quán)利要求4所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述上下座的后端設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌平行于所述直線緩沖氣缸布置，所述直線導(dǎo)軌豎直相向布置于所述上下座，直線梁的一側(cè)卡裝于所述直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌槽內(nèi)，所述直線梁的底部下凸于所述直線導(dǎo)軌的底部，所述直線梁的底部連接所述夾持結(jié)構(gòu)的上端。
6.如權(quán)利要求3所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述上下座的后端部后凸布置有緩沖頭，其中一側(cè)的引拔臂的內(nèi)側(cè)嵌裝有擋塊，所述擋塊的中心前端面朝向所述緩沖頭的后端面布置。
7.如權(quán)利要求1所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:其還包括電控箱，所述電控箱位于所述支座的一側(cè)面。
8.如權(quán)利要求5所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述支座的另一側(cè)面布置有電磁閥固定板，所述電磁閥固定板的內(nèi)腔內(nèi)布置有電磁閥，對應(yīng)于所述電磁閥固定板的上端位置引出有浪管，所述浪管連通至下護(hù)套板，所述下護(hù)套板的下端固定于所述直線導(dǎo)軌下部的的外端，所述直線梁的上端布置有上護(hù)套板，鏈條的上端緊固于所述上護(hù)套板，鏈條的下端貫穿所述下護(hù)套板的內(nèi)側(cè)導(dǎo)向孔后外露，所述浪管布置于所述鏈條的相對遠(yuǎn)離所述直線梁的一側(cè)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述夾持結(jié)構(gòu)具體為上端轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、下方夾爪結(jié)構(gòu)，所述上方轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)通過夾持臂連接下方夾爪結(jié)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求1所述的一種懸臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述底部轉(zhuǎn)軸的下凸于所述基座的安裝端面的位置設(shè)置有下凸的扳手位。
【文檔編號】B25J9/14GK203945366SQ201420407564
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月23日
【發(fā)明者】施太郎 申請人:艾爾發(fā)（蘇州）自動化科技有限公司