一種四軸機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種四軸機(jī)械手裝置，裝設(shè)于機(jī)架的臺(tái)板上，用于將膠鉤轉(zhuǎn)移到不同的工位，包括一可在平面內(nèi)平移的底座，底座上設(shè)有一主軸，主軸的頂部樞接有一擺動(dòng)箱，擺動(dòng)箱遠(yuǎn)離主軸的一端設(shè)有一升降桿，該升降桿的底端設(shè)有用于吸取卸放膠鉤的第一吸盤(pán)。本實(shí)用新型的底座在臺(tái)板上位置可靈活調(diào)整，因而可將底座定位于兩個(gè)工位之間的最佳位置，簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模式，從而提高機(jī)械手的工作效率；通過(guò)設(shè)置一擺動(dòng)箱，可使該機(jī)械手裝置作大幅度的擺動(dòng)，運(yùn)動(dòng)空間大，動(dòng)作靈活，從而可提高該機(jī)械手裝置的精確度及靈敏度。
【專利說(shuō)明】一種四軸機(jī)械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種在紙袋上粘貼膠鉤的自動(dòng)化設(shè)備，尤其涉及一種四軸機(jī)械手
>J-U ρ?α裝直。

【背景技術(shù)】
[0002]紙袋由于其具有環(huán)保、防潮透氣、抗老化、耐高溫、無(wú)毒無(wú)害等優(yōu)點(diǎn)而得到人們?cè)絹?lái)越廣泛的使用和喜愛(ài)。在使用時(shí)，這種紙袋一般會(huì)配上一個(gè)膠鉤的部件，該膠鉤上設(shè)有掛孔，用于將裝盛衣服或者其他物品的紙袋掛在掛鉤上，節(jié)省空間。
[0003]在紙袋上進(jìn)行自動(dòng)粘貼膠鉤的設(shè)備中，一般包括機(jī)械手裝置，其用于將膠鉤從脫標(biāo)工位轉(zhuǎn)移至貼標(biāo)工位，該裝置是聯(lián)系整個(gè)自動(dòng)化設(shè)備中前后兩個(gè)工藝的重要環(huán)節(jié)。
[0004]然而，傳統(tǒng)的機(jī)械手存在如下不足:一、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)不靈活；二、機(jī)械手抓取卸放工件動(dòng)作不干凈利索，從而造成貼標(biāo)質(zhì)量不達(dá)標(biāo)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、動(dòng)作靈活的四軸機(jī)械手裝置，其具有高效、準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種四軸機(jī)械手裝置，裝設(shè)于機(jī)架的臺(tái)板上，用于將膠鉤轉(zhuǎn)移到不同的工位，包括一可在平面內(nèi)平移的底座，底座上設(shè)有一主軸，主軸的頂部樞接有一擺動(dòng)箱，擺動(dòng)箱遠(yuǎn)離主軸的一端設(shè)有一升降桿，該升降桿的底端設(shè)有用于吸取卸放膠鉤的第一吸盤(pán)。
[0008]進(jìn)一步的，所述擺動(dòng)箱內(nèi)部設(shè)有一微調(diào)電機(jī)及一升降氣缸；所述微調(diào)電機(jī)裝設(shè)于擺動(dòng)箱內(nèi)靠近主軸的一側(cè)，該微調(diào)電機(jī)與所述升降桿通過(guò)皮帶傳動(dòng)聯(lián)接，用于控制升降桿旋轉(zhuǎn)；所述升降氣缸裝設(shè)于升降桿頂部，用于控制升降桿上下移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步的，所述升降桿的底部還設(shè)有一連接塊，該連接塊的底部向一側(cè)凸出延伸形成一凸塊，所述第一吸盤(pán)裝設(shè)于該凸塊的底面。
[0010]進(jìn)一步的，所述凸塊的底面還設(shè)有用于拍攝工件位置的視覺(jué)裝置。
[0011]進(jìn)一步的，所述底座與機(jī)架的臺(tái)板之間還設(shè)有一底板，底板的上表面設(shè)有X軸導(dǎo)軌，底板的下表面設(shè)有Y軸導(dǎo)槽；所述底座的底面設(shè)有X軸導(dǎo)槽，該X軸導(dǎo)槽卡持于底板的X軸導(dǎo)軌上,底座與底板之間設(shè)有用于推動(dòng)底座在X向來(lái)回平移的X軸電機(jī)；所述臺(tái)板的頂面設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，底板的Y軸導(dǎo)槽卡持于該Y軸導(dǎo)軌上，臺(tái)板與底板之間設(shè)有用于推動(dòng)底板在Y向來(lái)回平移的Y軸電機(jī)。
[0012]如上所述，本實(shí)用新型的底座在臺(tái)板上位置可靈活調(diào)整，因而可將底座定位于兩個(gè)工位之間的最佳位置，簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模式，從而提高機(jī)械手的工作效率；通過(guò)設(shè)置一擺動(dòng)箱，可使該機(jī)械手裝置作大幅度的擺動(dòng)，運(yùn)動(dòng)空間大，動(dòng)作靈活，從而可提高該機(jī)械手裝置的精確度及靈敏度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型一種四軸機(jī)械手裝置的立體示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型一種四軸機(jī)械手裝置的側(cè)視圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型的擺動(dòng)箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:110、臺(tái)板；111、Y軸導(dǎo)軌；30、四軸機(jī)械手裝置；31、底座；311、X軸導(dǎo)槽；312、主軸；32、底板；321、X軸導(dǎo)軌；322、Y軸導(dǎo)槽；323、X軸電機(jī)；33、擺動(dòng)箱；331、微調(diào)電機(jī)；332、第一氣缸；34、升降桿；341、連接塊；342、凸塊；35、第一吸盤(pán);80、膠鉤。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0018]請(qǐng)參閱圖1至圖3，本實(shí)用新型提供一種四軸機(jī)械手裝置30，其裝設(shè)于機(jī)架的臺(tái)板110上，用于將工件在兩個(gè)工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，具體在本實(shí)施例中，該工件為膠鉤80，其呈帶掛孔的片狀；所述兩個(gè)工位分別為脫標(biāo)工位和貼標(biāo)工位。
[0019]所述四軸機(jī)械手裝置30設(shè)有一可在平面內(nèi)(即臺(tái)板110所在平面)平移的底座31，具體地，所述底座31與機(jī)架的臺(tái)板110之間還設(shè)有一底板32，底板32的上表面設(shè)有X軸導(dǎo)軌321，底板32的下表面設(shè)有Y軸導(dǎo)槽322 ;所述底座31的底面設(shè)有X軸導(dǎo)槽311，該X軸導(dǎo)槽311卡持于底板32的X軸導(dǎo)軌321上，底座31與底板32之間設(shè)有用于推動(dòng)底座31在X向來(lái)回平移的X軸電機(jī)323 ;所述臺(tái)板110的頂面設(shè)有Y軸導(dǎo)軌111，該Y軸導(dǎo)軌111延伸至四軸機(jī)械手裝置30下方，底板32的Y軸導(dǎo)槽322卡持于該Y軸導(dǎo)軌111上，臺(tái)板110與底板32之間設(shè)有用于推動(dòng)底板32在Y向來(lái)回平移的Y軸電機(jī)(圖未示)；藉此，可實(shí)現(xiàn)該底座31在臺(tái)板110所在平面內(nèi)自由平移的目的，在使用時(shí)，可根據(jù)實(shí)際情況將該底座31固定于臺(tái)板110上一個(gè)最佳位置，簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模式，使得該四軸機(jī)械手裝置30以最合理、便捷的方式將膠鉤80從脫標(biāo)工位轉(zhuǎn)移至貼標(biāo)工位；值得一提的，所述X軸電機(jī)323和Y軸電機(jī)可以是步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)，視具體要求來(lái)選用。
[0020]所述底座31上設(shè)有一主軸312，主軸312的頂部樞接有一擺動(dòng)箱33，該主軸312可帶動(dòng)擺動(dòng)箱33實(shí)現(xiàn)90°水平擺動(dòng)，擺到0°和90°時(shí)，該擺動(dòng)箱33的長(zhǎng)度方向恰分別正對(duì)兩個(gè)工位的位置；擺動(dòng)箱33遠(yuǎn)離主軸312的一端設(shè)有一升降桿34，該升降桿34的底端設(shè)有用于吸取卸放膠鉤80的第一吸盤(pán)35 ;由上可知，這種大幅度擺動(dòng)的機(jī)械手裝置，運(yùn)動(dòng)空間大，動(dòng)作靈活，相比于傳統(tǒng)機(jī)械手狹小的運(yùn)動(dòng)空間，該設(shè)置可提高該機(jī)械手裝置的精確度及靈敏度。
[0021]具體地，所述擺動(dòng)箱33呈矩形盒狀，擺動(dòng)箱33的內(nèi)部設(shè)有一微調(diào)電機(jī)331及一第一氣缸332 ;所述微調(diào)電機(jī)331裝設(shè)于擺動(dòng)箱33內(nèi)靠近主軸312的一側(cè),該微調(diào)電機(jī)331與所述升降桿34通過(guò)皮帶傳動(dòng)聯(lián)接，其用于控制升降桿34旋轉(zhuǎn)；所述第一氣缸332裝設(shè)于升降桿34頂部，用于控制升降桿34上下移動(dòng)；該四軸機(jī)械手裝置30在所述兩個(gè)工位之間的運(yùn)動(dòng)主要依靠擺動(dòng)箱33旋轉(zhuǎn)90°角來(lái)實(shí)現(xiàn)，而當(dāng)處理的膠鉤帶包括兩列或多列膠鉤80的情況下，所述第一吸盤(pán)35前后兩次吸取膠鉤80的位置略有不同，會(huì)有一個(gè)小角度的差異，此時(shí)，就需要微調(diào)電機(jī)331帶動(dòng)所述升降桿34進(jìn)行小角度旋轉(zhuǎn)，從而保證第一吸盤(pán)35每一次能夠準(zhǔn)確地吸附于膠鉤80的正中央位置，進(jìn)而確保貼標(biāo)動(dòng)作的穩(wěn)定性以及確保膠鉤80粘貼位置的精確性。
[0022]具體地，所述升降桿34的底部還設(shè)有一連接塊341，該連接塊341的底部向一側(cè)凸出延伸形成凸塊342，所述第一吸盤(pán)35裝設(shè)于該凸塊342的底面；在進(jìn)行膠鉤80粘貼的動(dòng)作時(shí)，旋轉(zhuǎn)升降桿34，使該凸塊342朝向所述貼標(biāo)工位，這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)有利于貼標(biāo)的順利進(jìn)行。
[0023]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，所述凸塊342底面還設(shè)有視覺(jué)裝置(圖未示)，其用于對(duì)膠鉤80的出標(biāo)位置進(jìn)行拍攝，特別的，在膠鉤80出標(biāo)位置不正的情況下，通過(guò)該視覺(jué)裝置的輔助可調(diào)整該四軸機(jī)械手裝置30的移動(dòng)位置，使所述第一吸盤(pán)35移動(dòng)至正對(duì)膠鉤80的最佳位置，從而確保所述第一吸盤(pán)35能準(zhǔn)確吸取在膠鉤80的正中央處，進(jìn)而確保穩(wěn)定、準(zhǔn)確地吸取膠鉤80，以及穩(wěn)定、準(zhǔn)確地粘貼膠鉤80。
[0024]綜上所述，本實(shí)用新型的底座31在臺(tái)板110上位置可靈活調(diào)整，因而可將底座31定位于兩個(gè)工位之間的最佳位置，簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模式，從而提高機(jī)械手的工作效率；通過(guò)設(shè)置一擺動(dòng)箱33，可使該機(jī)械手裝置作大幅度的擺動(dòng)，運(yùn)動(dòng)空間大，動(dòng)作靈活，從而可提高該機(jī)械手裝置的精確度及靈敏度。
[0025]對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)，比如，本實(shí)用新型并不僅僅限定于對(duì)膠鉤在兩個(gè)工位之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，其他的將一個(gè)工件在兩個(gè)工位之間的轉(zhuǎn)移問(wèn)題，都涵蓋于本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種四軸機(jī)械手裝置，裝設(shè)于機(jī)架的臺(tái)板上，用于將膠鉤轉(zhuǎn)移到不同的工位，其特征在于:包括一可在平面內(nèi)平移的底座，底座上設(shè)有一主軸，主軸的頂部樞接有一擺動(dòng)箱，擺動(dòng)箱遠(yuǎn)離主軸的一端設(shè)有一升降桿，該升降桿的底端設(shè)有用于吸取卸放膠鉤的第一吸盤(pán)。
2.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手裝置，其特征在于:所述擺動(dòng)箱內(nèi)部設(shè)有一微調(diào)電機(jī)及一升降氣缸；所述微調(diào)電機(jī)裝設(shè)于擺動(dòng)箱內(nèi)靠近主軸的一側(cè)，該微調(diào)電機(jī)與所述升降桿通過(guò)皮帶傳動(dòng)聯(lián)接，用于控制升降桿旋轉(zhuǎn)；所述升降氣缸裝設(shè)于升降桿頂部，用于控制升降桿上下移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手裝置，其特征在于:所述升降桿的底部還設(shè)有一連接塊，該連接塊的底部向一側(cè)凸出延伸形成一凸塊，所述第一吸盤(pán)裝設(shè)于該凸塊的底面。
4.如權(quán)利要求3所述的四軸機(jī)械手裝置，其特征在于:所述凸塊的底面還設(shè)有用于拍攝工件位置的視覺(jué)裝置。
5.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手裝置，其特征在于:所述底座與機(jī)架的臺(tái)板之間還設(shè)有一底板，底板的上表面設(shè)有X軸導(dǎo)軌，底板的下表面設(shè)有Y軸導(dǎo)槽；所述底座的底面設(shè)有X軸導(dǎo)槽，該X軸導(dǎo)槽卡持于底板的X軸導(dǎo)軌上，底座與底板之間設(shè)有用于推動(dòng)底座在X向來(lái)回平移的X軸電機(jī)；所述臺(tái)板的頂面設(shè)有Y軸導(dǎo)軌，底板的Y軸導(dǎo)槽卡持于該Y軸導(dǎo)軌上，臺(tái)板與底板之間設(shè)有用于推動(dòng)底板在Y向來(lái)回平移的Y軸電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203973536SQ201420426775
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月30日
【發(fā)明者】張俊峰 申請(qǐng)人:廣州超音速自動(dòng)化科技有限公司