一種工業(yè)機(jī)器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)和夾持定位準(zhǔn)確的工業(yè)機(jī)器人抓手，其安裝在工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端，用于對(duì)配件進(jìn)行夾持；該抓手包括一端與上機(jī)械臂前端連接的連接座、用于固定配件的固定件和兩個(gè)以上分別與連接座側(cè)面連接的夾持手臂；所述固定件與連接座的另一端連接，固定件上還活動(dòng)設(shè)置有彈性壓緊裝置；每個(gè)所述夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)配件進(jìn)行夾持定位，從而既可達(dá)到配件有效定位的效果，也可解決配件加工過程中發(fā)生形變的問題并提高抓手的通用性，確保配件的加工精確度以及加工質(zhì)量。
【專利說明】一種工業(yè)機(jī)器人抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人智能應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，涉及一種工業(yè)機(jī)器人抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的加工配件定位方式大多為硬性?shī)A(壓)緊定位，雖然該方式能起到較好的定位效果，但是該方式難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化夾持配件進(jìn)行有效定位加工:特別對(duì)一些變形比較大的配件進(jìn)行加工時(shí)，例如對(duì)汽車制動(dòng)配件(剎車片)進(jìn)行打鉚釘工序，由于定位裝置對(duì)汽車制動(dòng)配件夾持力度不夠，從而容易導(dǎo)致打鉚釘過程中出現(xiàn)汽車制動(dòng)配件移位的現(xiàn)象；若采用夾持力度大的定位裝置對(duì)汽車制動(dòng)配件進(jìn)行夾持定位，則由于定位尺寸固定并且汽車制動(dòng)配件為硬性?shī)A緊支撐，從而容易導(dǎo)致打鉚釘過程中出現(xiàn)汽車制動(dòng)配件應(yīng)力集中易變形的現(xiàn)象，造成打鉚釘后的汽車制動(dòng)配件尺寸不穩(wěn)定、難以保證，進(jìn)而影響汽車制動(dòng)配件的加工精度和加工質(zhì)量。
[0003]隨著機(jī)械制造技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的工業(yè)機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人廣泛地應(yīng)用在汽車制造、包裝、切割、研磨拋光、物料搬運(yùn)以及貨盤堆垛等領(lǐng)域中。特別是針對(duì)一些重復(fù)性動(dòng)作的工作，機(jī)器人的使用大大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在工業(yè)機(jī)器人具體應(yīng)用時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端會(huì)安裝機(jī)械抓手，通過氣缸驅(qū)動(dòng)抓手將物體夾持，完成抓取過程，再將夾持的物體在生產(chǎn)線或加工線上進(jìn)行制造加工。
[0004]因此，能否采用工業(yè)機(jī)器人抓手對(duì)一些變形比較大的配件進(jìn)行夾持加工，例如對(duì)汽車制動(dòng)配件(剎車片)進(jìn)行打鉚釘工序，來提高配件的加工精度和加工質(zhì)量成為現(xiàn)階段機(jī)械制造研宄的一大難題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)和夾持定位準(zhǔn)確的工業(yè)機(jī)器人抓手；該工業(yè)機(jī)器人抓手可有效避免配件加工過程中發(fā)生形變的問題，以實(shí)現(xiàn)配件加工的有效定位進(jìn)行加工生產(chǎn)；本實(shí)用新型特別適用于對(duì)汽車制動(dòng)配件(剎車片)夾持定位進(jìn)行打鉚釘工序，從而提高汽車制動(dòng)配件打鉚釘?shù)耐瓿删群唾|(zhì)量。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):一種工業(yè)機(jī)器人抓手，安裝在工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端，用于對(duì)配件進(jìn)行夾持；其特征在于:包括一端與上機(jī)械臂前端連接的連接座、用于固定配件的固定件和兩個(gè)以上分別與連接座側(cè)面連接的夾持手臂；所述固定件與連接座的另一端連接，固定件上還活動(dòng)設(shè)置有彈性壓緊裝置；每個(gè)所述夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)。
[0007]在上述方案中，配件安裝在固定件上，與連接座側(cè)面連接的夾持手臂可通過合攏運(yùn)動(dòng)的作用力對(duì)配件進(jìn)行側(cè)面和底部的夾持固定，而配件的頂部則通過彈性壓緊裝置的壓緊作用力，實(shí)現(xiàn)配件全方位的夾持定位，從而有效進(jìn)行加工工序，提高配件加工完成的精度和質(zhì)量。
[0008]更具體地說，所述固定件的底面設(shè)置有用于與配件的彎位卡合連接的安裝部。需加工的配件可卡合連接在安裝部上，實(shí)現(xiàn)與固定件的安裝。
[0009]所述固定件的端面與連接座的另一端連接，彈性壓緊裝置設(shè)置在固定件的底面中部。
[0010]所述彈性壓緊裝置包括壓緊部和用于驅(qū)動(dòng)壓緊部活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述壓緊部的底部為彈性件。本實(shí)用新型的彈性件可采用橡皮膠，由于本實(shí)用新型的抓手夾持配件進(jìn)行加工時(shí)，彈性件與配件保持彈性貼合，因此壓緊部的壓緊力可根據(jù)配件的材質(zhì)、形狀和彎度等參數(shù)需求進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，并且壓緊部對(duì)于配件產(chǎn)生高溫發(fā)脹的現(xiàn)象也可自動(dòng)相應(yīng)調(diào)節(jié)壓緊力，從而既可達(dá)到配件有效定位的效果，也可解決配件加工過程中發(fā)生形變的問題并提高該抓手的通用性，確保配件的加工精確度以及加工質(zhì)量。
[0011]每個(gè)所述夾持手臂均包括依次連接的推動(dòng)部、夾持部和定位部；所述推動(dòng)部與連接座側(cè)面連接。
[0012]所述推動(dòng)部包括與連接座側(cè)面鉸接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)一、一端與連接座側(cè)面或固定件連接的支撐板和推動(dòng)件；所述推動(dòng)件與推動(dòng)機(jī)構(gòu)一和支撐板的另一端鉸接。本實(shí)用新型的推動(dòng)機(jī)構(gòu)一通過連接件可驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件水平移動(dòng)，而推動(dòng)件與和推動(dòng)機(jī)構(gòu)一的推桿連接的連接件鉸接。
[0013]更具體地說，所述每個(gè)夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)是指:所述推動(dòng)件橫截面呈“L”字形，其豎直部分的端部與推動(dòng)機(jī)構(gòu)一鉸接，豎直部分的端部和底部之間與支撐板的另一端鉸接并設(shè)有鉸接點(diǎn)；推動(dòng)機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得推動(dòng)件以鉸接點(diǎn)為中心朝配件方向往復(fù)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持手臂的張合運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的推動(dòng)機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件朝遠(yuǎn)離配件方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾持手臂為張開狀態(tài)，此時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)一與推動(dòng)件呈鈍角；當(dāng)推動(dòng)機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件朝配件方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾持手臂為合攏狀態(tài)并對(duì)安裝在固定件上的配件進(jìn)行夾持定位，此時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)一與推動(dòng)件呈90°。其中，夾持手臂的張開角度是由推動(dòng)機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件運(yùn)動(dòng)的行程和鉸接點(diǎn)與推動(dòng)件端點(diǎn)的距離決定的。
[0014]所述夾持部包括帶有推桿的推動(dòng)機(jī)構(gòu)二和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)二連接的夾持件；所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)二安裝在推動(dòng)件的橫向部分上，推桿穿過推動(dòng)件的橫向部分與夾持件連接，所述夾持件與推動(dòng)件的橫向部分平行。本實(shí)用新型的推動(dòng)機(jī)構(gòu)二可驅(qū)動(dòng)夾持件朝推動(dòng)件橫向部分的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持手臂合攏時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)二可驅(qū)動(dòng)夾持件朝推動(dòng)件橫向部分的方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持件對(duì)配件底部的夾持。
[0015]為了更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述夾持部還包括用于保證夾持件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置包括與推桿平衡設(shè)置的滑動(dòng)圓軌和套設(shè)在滑動(dòng)圓軌上的擋塊；所述滑動(dòng)圓軌的一端與推動(dòng)件的橫向部分底面連接，另一端穿設(shè)在夾持件上。當(dāng)推動(dòng)機(jī)構(gòu)二驅(qū)動(dòng)夾持件朝推動(dòng)件橫向部分的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑動(dòng)圓軌可充當(dāng)夾持件運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向件，從而防止夾持件運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生晃動(dòng)；而擋塊為彈性件，具有一定的緩沖作用。
[0016]所述定位部包括與夾持件底部連接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)三和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三連接的定位件；所述定位件一端與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三連接，另一端穿設(shè)在夾持件上。當(dāng)夾持件對(duì)配件底部進(jìn)行夾持時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)三可驅(qū)動(dòng)定位件朝配件方向運(yùn)動(dòng)對(duì)配件進(jìn)行有效定位。
[0017]本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人抓手的工作原理是這樣的:通過夾持手臂合攏運(yùn)動(dòng)的作用力對(duì)配件進(jìn)行側(cè)面和底部的夾持固定，再通過彈性壓緊裝置的壓緊作用力對(duì)配件進(jìn)行頂部的彈性壓緊，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)配件的夾持定位，從而有效進(jìn)行加工工序，提高配件加工完成的精度和質(zhì)量。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)與有益效果:
[0019]1、本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人抓手分別對(duì)配件的側(cè)面和底部進(jìn)行夾持，再對(duì)配件的頂部進(jìn)行彈性壓緊，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)配件進(jìn)行夾持定位，從而既可達(dá)到配件有效定位的效果，也可解決配件加工過程中發(fā)生形變的問題并提高抓手的通用性，確保配件的加工精確度以及加工質(zhì)量。
[0020]2、本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確、通用性強(qiáng)和使用方便，從而有效提高加工的工作效率，降低生產(chǎn)成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人抓手的夾持手臂合攏狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人抓手的夾持手臂張開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]其中，I為連接座、2為固定件、3為汽車制動(dòng)配件、4為安裝部、5為壓緊部、6為彈性件、7為推動(dòng)機(jī)構(gòu)一、8為支撐板、9為推動(dòng)件、10為連接件、11為鉸接點(diǎn)、12為推桿、13為推動(dòng)機(jī)構(gòu)二、14為夾持件、15為滑動(dòng)圓軌、16為擋塊、17為推動(dòng)機(jī)構(gòu)三、18為定位件、19為通孔。

【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0025]實(shí)施例
[0026]本實(shí)施例以采用連接座兩側(cè)的夾持手臂對(duì)汽車制動(dòng)配件(剎車片)夾持定位進(jìn)行打鉚釘工序?yàn)槔龑?duì)下面進(jìn)行說明。
[0027]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人抓手是安裝在工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端，用于對(duì)汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行夾持的。該抓手包括一端與上機(jī)械臂前端連接的連接座1、用于固定汽車制動(dòng)配件3的固定件2和兩個(gè)分別與連接座I兩側(cè)連接的夾持手臂；其中，固定件2的端面與連接座I的另一端連接，其底面設(shè)置有用于與汽車制動(dòng)配件3的彎位卡合連接固定的安裝部4，底面中部活動(dòng)設(shè)置有彈性壓緊裝置。每個(gè)夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)，每個(gè)夾持手臂合攏運(yùn)動(dòng)的作用力與彈性壓緊裝置的壓緊作用力實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車制動(dòng)配件3的夾持。
[0028]本實(shí)用新型的彈性壓緊裝置包括壓緊部5和用于驅(qū)動(dòng)壓緊部5活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，壓緊部5的底部為彈性件6。本實(shí)用新型的彈性件6可采用橡皮膠，由于本實(shí)用新型的抓手夾持汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行加工時(shí)，彈性件6與汽車制動(dòng)配件3保持彈性貼合，因此壓緊部5的壓緊力可根據(jù)汽車制動(dòng)配件3的材質(zhì)、形狀和彎度等參數(shù)需求進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，并且壓緊部5對(duì)于汽車制動(dòng)配件3產(chǎn)生高溫發(fā)脹的現(xiàn)象也可自動(dòng)相應(yīng)調(diào)節(jié)壓緊力，從而既可達(dá)到汽車制動(dòng)配件3有效定位的效果，也可解決汽車制動(dòng)配件3打鉚釘過程中發(fā)生形變的問題并提高該抓手的通用性，確保汽車制動(dòng)配件3的打鉚釘?shù)木_度以及質(zhì)量。
[0029]本實(shí)用新型的每個(gè)夾持手臂均包括依次連接的推動(dòng)部、夾持部和定位部；其中，推動(dòng)部與連接座I兩側(cè)連接。
[0030]推動(dòng)部包括與連接座I兩側(cè)鉸接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7、一端與連接座I側(cè)面或固定件2連接的支撐板8和推動(dòng)件9，其中，推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7為推動(dòng)氣缸，其通過連接件10可驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件9水平移動(dòng)，而推動(dòng)件9與和推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7的推桿一連接的連接件10鉸接。推動(dòng)件9橫截面呈“L”字形，其豎直部分的端部與連接件10鉸接，豎直部分的端部和底部之間與支撐板8的另一端鉸接并設(shè)有鉸接點(diǎn)11 ;推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件9往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得推動(dòng)件9以鉸接點(diǎn)11為中心朝汽車制動(dòng)配件3方向往復(fù)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持手臂的張合運(yùn)動(dòng)。其中，夾持手臂的張開角度是由推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件9運(yùn)動(dòng)的行程和鉸接點(diǎn)11與推動(dòng)件9端點(diǎn)的距離決定的。
[0031]夾持部包括帶有推桿12的推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13連接的夾持件14，其中，推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13為推動(dòng)氣缸并安裝在推動(dòng)件9的橫向部分上，推桿12穿過推動(dòng)件9的橫向部分與夾持件14連接，夾持件14與推動(dòng)件9的橫向部分平行。本實(shí)用新型的推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13可驅(qū)動(dòng)夾持件14朝推動(dòng)件9橫向部分的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持手臂合攏時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13可驅(qū)動(dòng)夾持件14朝推動(dòng)件9橫向部分的方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持件14對(duì)汽車制動(dòng)配件3底部的夾持。為了保證夾持件14運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，夾持部還包括導(dǎo)向裝置，該導(dǎo)向裝置包括與推桿12平衡設(shè)置的滑動(dòng)圓軌15和套設(shè)在滑動(dòng)圓軌15上的擋塊16。其中，滑動(dòng)圓軌15的一端與推動(dòng)件9的橫向部分底面連接，另一端穿設(shè)在夾持件14上。當(dāng)推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13驅(qū)動(dòng)夾持件14朝推動(dòng)件9橫向部分的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑動(dòng)圓軌15可充當(dāng)夾持件14運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向件，從而防止夾持件14運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生晃動(dòng)；而擋塊16為彈性件，具有一定的緩沖作用。
[0032]定位部包括與夾持件14底部連接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17連接的定位件18，其中，推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17為推動(dòng)氣缸，其缸體與夾持件14底部連接，而定位件18 —端與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17的推桿三連接，另一端穿設(shè)在夾持件14上。當(dāng)夾持件14對(duì)汽車制動(dòng)配件3底部進(jìn)行夾持時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17可驅(qū)動(dòng)定位件18朝汽車制動(dòng)配件3方向運(yùn)動(dòng)，并且定位件18插入汽車制動(dòng)配件3的通孔19內(nèi)，對(duì)汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行有效定位。
[0033]本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用操作方便和通用性強(qiáng)，該抓手是這樣工作的:當(dāng)控制器控制推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件9朝遠(yuǎn)離汽車制動(dòng)配件3方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾持手臂為張開狀態(tài)，此時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7與推動(dòng)件9呈鈍角；當(dāng)控制器控制推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件9朝汽車制動(dòng)配件3方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾持手臂為合攏狀態(tài)并對(duì)安裝在固定件2上的汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行夾持定位，此時(shí)，推動(dòng)機(jī)構(gòu)一 7與推動(dòng)件9呈90°。下一步，則控制推動(dòng)機(jī)構(gòu)二 13驅(qū)動(dòng)夾持件14朝推動(dòng)件9橫向部分的方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持件14對(duì)汽車制動(dòng)配件3底部的夾持。然后，推動(dòng)機(jī)構(gòu)三17驅(qū)動(dòng)定位件18朝汽車制動(dòng)配件3方向運(yùn)動(dòng)，并且定位件18插入汽車制動(dòng)配件3的通孔19內(nèi)，對(duì)汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行有效夾持定位。最后，通過工業(yè)機(jī)器人將抓手中的汽車制動(dòng)配件3移動(dòng)到打鉚釘機(jī)處進(jìn)行汽車制動(dòng)配件3的打鉚釘工序。
[0034]本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人抓手的工作原理是這樣的:通過夾持手臂合攏運(yùn)動(dòng)的作用力對(duì)汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行側(cè)面和底部的夾持固定，再通過彈性壓緊裝置的壓緊作用力對(duì)汽車制動(dòng)配件3進(jìn)行頂部的彈性壓緊，實(shí)現(xiàn)全方位對(duì)汽車制動(dòng)配件3的夾持定位，從而有效進(jìn)行加工工序，提高汽車制動(dòng)配件3完成打鉚釘工序的精度和質(zhì)量。
[0035]本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人抓手可對(duì)不同種類的配件進(jìn)行夾持固定，方便配件的加工，特別是針對(duì)一些在加工過程易產(chǎn)生形變的配件，由于本實(shí)用新型的抓手夾持配件進(jìn)行加工時(shí)，彈性件與配件保持彈性貼合，因此壓緊部的壓緊力可根據(jù)配件的材質(zhì)、形狀和彎度等參數(shù)需求進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，并且壓緊部對(duì)于配件產(chǎn)生高溫發(fā)脹的現(xiàn)象也可自動(dòng)相應(yīng)調(diào)節(jié)壓緊力，從而既可達(dá)到配件有效定位的效果。
[0036]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人抓手，安裝在工業(yè)機(jī)器人的上機(jī)械臂前端，用于對(duì)配件進(jìn)行夾持；其特征在于:包括一端與上機(jī)械臂前端連接的連接座、用于固定配件的固定件和兩個(gè)以上分別與連接座側(cè)面連接的夾持手臂；所述固定件與連接座的另一端連接，固定件上還活動(dòng)設(shè)置有彈性壓緊裝置；每個(gè)所述夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述固定件的底面設(shè)置有用于與配件的彎位卡合連接的安裝部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述固定件的端面與連接座的另一端連接，彈性壓緊裝置設(shè)置在固定件的底面中部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述彈性壓緊裝置包括壓緊部和用于驅(qū)動(dòng)壓緊部活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述壓緊部的底部為彈性件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:每個(gè)所述夾持手臂均包括依次連接的推動(dòng)部、夾持部和定位部；所述推動(dòng)部與連接座側(cè)面連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述推動(dòng)部包括與連接座側(cè)面鉸接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)一、一端與連接座側(cè)面或固定件連接的支撐板和推動(dòng)件；所述推動(dòng)件與推動(dòng)機(jī)構(gòu)一和支撐板的另一端鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述每個(gè)夾持手臂可張合運(yùn)動(dòng)是指:所述推動(dòng)件橫截面呈“L”字形，其豎直部分的端部與推動(dòng)機(jī)構(gòu)一鉸接，豎直部分的端部和底部之間與支撐板的另一端鉸接并設(shè)有鉸接點(diǎn)；推動(dòng)機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)推動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得推動(dòng)件以鉸接點(diǎn)為中心朝配件方向往復(fù)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持手臂的張合運(yùn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述夾持部包括帶有推桿的推動(dòng)機(jī)構(gòu)二和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)二連接的夾持件；所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)二安裝在推動(dòng)件的橫向部分上，推桿穿過推動(dòng)件的橫向部分與夾持件連接，所述夾持件與推動(dòng)件的橫向部分平行。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述夾持部還包括用于保證夾持件運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置包括與推桿平衡設(shè)置的滑動(dòng)圓軌和套設(shè)在滑動(dòng)圓軌上的擋塊；所述滑動(dòng)圓軌的一端與推動(dòng)件的橫向部分底面連接，另一端穿設(shè)在夾持件上。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機(jī)器人抓手，其特征在于:所述定位部包括與夾持件底部連接的推動(dòng)機(jī)構(gòu)三和與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三連接的定位件；所述定位件一端與推動(dòng)機(jī)構(gòu)三連接，另一端穿設(shè)在夾持件上。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK204235557SQ201420538625
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月18日
【發(fā)明者】盧新建, 陳飛龍 申請(qǐng)人:佛山市諾爾貝機(jī)器人技術(shù)有限公司