一種機械手的制作方法
【專利摘要】一種機械手，包括底座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上的回轉(zhuǎn)座、下端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在回轉(zhuǎn)座上的擺臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的機械臂，所述機械臂包括可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的樞轉(zhuǎn)座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座上的轉(zhuǎn)臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在轉(zhuǎn)臂前端的機械抓手，所述樞轉(zhuǎn)座內(nèi)部形成有儲線室，所述樞轉(zhuǎn)座上設(shè)置有與儲線室連通的進線口和出線口，在樞轉(zhuǎn)座內(nèi)部形成有儲線室，可將第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜集中匯集在儲線室中，然后統(tǒng)一從出線口輸出，這樣可合理布置和保護電纜，防止因機械手動作而磨損或扯斷電纜，另外儲線室還可儲存預(yù)留一定長度的電纜，給電纜一定的緩沖作用，預(yù)留足夠長的電纜還可有利于后續(xù)的線路維修。
【專利說明】一種機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機械手是一種可以代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下作業(yè)的機械設(shè)備，其應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛?，F(xiàn)有的機械手主要包括底座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上的回轉(zhuǎn)座、下端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在回轉(zhuǎn)座上的擺臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的機械臂、設(shè)置在底座與回轉(zhuǎn)座之間的第一回轉(zhuǎn)機構(gòu)、設(shè)置在回轉(zhuǎn)座與擺臂下端之間的第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)、設(shè)置在擺臂上端與機械臂之間的第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述機械臂包括可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的樞轉(zhuǎn)座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座上的轉(zhuǎn)臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在轉(zhuǎn)臂前端的機械抓手，所述回轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動軸線垂直布置，所述擺臂、樞轉(zhuǎn)座和機械抓手的轉(zhuǎn)動軸線水平布置且相互平行，所述轉(zhuǎn)臂和機械臂的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直，機械臂還設(shè)置有兩組回轉(zhuǎn)機構(gòu)，上述回轉(zhuǎn)機構(gòu)主要由伺服電機和減速器組成，目前機械臂的兩組回轉(zhuǎn)機構(gòu)和第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜布置不合理，電纜容易磨損甚至扯斷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、電纜布線合理的機械手。
[0004]本實用新型的目的通過如下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]一種機械手，包括底座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上的回轉(zhuǎn)座、下端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在回轉(zhuǎn)座上的擺臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的機械臂，所述機械臂包括可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的樞轉(zhuǎn)座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座上的轉(zhuǎn)臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在轉(zhuǎn)臂前端的機械抓手，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)座內(nèi)部形成有儲線室，所述樞轉(zhuǎn)座上設(shè)置有與儲線室連通的進線口和出線口。
[0006]進一步的，所述回轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動軸線垂直布置，所述擺臂、樞轉(zhuǎn)座和機械抓手的轉(zhuǎn)動軸線水平布置且相互平行，所述轉(zhuǎn)臂和擺臂的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直。
[0007]進一步的，所述樞轉(zhuǎn)座與擺臂上端之間設(shè)置有第一回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)臂與樞轉(zhuǎn)座之間設(shè)置有第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述機械抓手與轉(zhuǎn)臂之間設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜均從進線口進入所述儲線室中，并從出線口集中穿出。
[0008]進一步的，所述樞轉(zhuǎn)座形成有與第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)一一對應(yīng)的第一、第二、第三進線口。
[0009]進一步的，所述第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在所述樞轉(zhuǎn)座上的伺服電機和減速器，伺服電機通過皮帶和皮帶輪與減速器的輸入軸傳動連接，減速器的輸出軸與所述轉(zhuǎn)臂連接，所述減速器中心設(shè)置有與所述儲線室連通的過線管，所述第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜經(jīng)過所述過線管進入所述儲線室。
[0010]進一步的，所述樞轉(zhuǎn)座側(cè)面形成有凸出的出線盒，所述出線口形成在出線盒上。
[0011]本實用新型具有如下有益效果:
[0012]在樞轉(zhuǎn)座內(nèi)部形成有儲線室，可將第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜集中匯集在儲線室中，然后統(tǒng)一從出線口輸出，這樣可合理布置和保護電纜，防止因機械手動作而磨損或扯斷電纜，另外儲線室還可儲存預(yù)留一定長度的電纜，給電纜一定的緩沖作用，預(yù)留足夠長的電纜還可有利于后續(xù)的線路維修。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細(xì)說明。
[0014]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，拆除轉(zhuǎn)臂和機械抓手。
[0015]圖2為圖1中A-A向剖視圖。
[0016]圖3為圖1的局部后視圖。
[0017]圖4為圖3的B-B向剖視圖。

【具體實施方式】
[0018]參照圖1至圖4所示，一種機械手，包括底座1、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座I上的回轉(zhuǎn)座
2、下端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在回轉(zhuǎn)座2上的擺臂3、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂3上端的機械臂，機械臂包括可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂3上端的樞轉(zhuǎn)座4、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座4上的轉(zhuǎn)臂7、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在轉(zhuǎn)臂7前端的機械抓手(圖中未示出)，回轉(zhuǎn)座2的轉(zhuǎn)動軸線垂直布置，擺臂3、樞轉(zhuǎn)座4和機械抓手的轉(zhuǎn)動軸線水平布置且相互平行，轉(zhuǎn)臂7和擺臂3的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直。
[0019]樞轉(zhuǎn)座4內(nèi)部形成有儲線室C，樞轉(zhuǎn)座上設(shè)置有與儲線室C連通的進線口 41、43、44和出線口 421，樞轉(zhuǎn)座4側(cè)面形成有凸出的出線盒42，出線口 421形成在出線盒42上。
[0020]樞轉(zhuǎn)座4與擺臂3上端之間設(shè)置有第一回轉(zhuǎn)機構(gòu)5，轉(zhuǎn)臂7與樞轉(zhuǎn)座4之間設(shè)置有第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)，機械抓手與轉(zhuǎn)臂7之間設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)(圖中未示出)，第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜均從進線口 41、43和44進入儲線室C中，并從出線口 421集中穿出；第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座4上的伺服電機61和減速器62，伺服電機61通過皮帶和皮帶輪與減速器62的輸入軸傳動連接，減速器62的輸出軸與轉(zhuǎn)臂7連接，減速器62中心設(shè)置有與儲線室C的進線口 44連通的過線管，第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜經(jīng)過過線管進入儲線室C。
[0021]以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例而已，故不能以此限定本實用新型實施的范圍，即依本實用新型申請專利范圍及說明書內(nèi)容所作的等效變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，包括底座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在底座上的回轉(zhuǎn)座、下端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在回轉(zhuǎn)座上的擺臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的機械臂，所述機械臂包括可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在擺臂上端的樞轉(zhuǎn)座、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在樞轉(zhuǎn)座上的轉(zhuǎn)臂、可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在轉(zhuǎn)臂前端的機械抓手，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)座內(nèi)部形成有儲線室，所述樞轉(zhuǎn)座上設(shè)置有與儲線室連通的進線口和出線口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動軸線垂直布置，所述擺臂、樞轉(zhuǎn)座和機械抓手的轉(zhuǎn)動軸線水平布置且相互平行，所述轉(zhuǎn)臂和擺臂的轉(zhuǎn)動軸線相互垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機械手，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)座與擺臂上端之間設(shè)置有第一回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)臂與樞轉(zhuǎn)座之間設(shè)置有第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述機械抓手與轉(zhuǎn)臂之間設(shè)置有第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜均從進線口進入所述儲線室中，并從出線口集中穿出。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機械手，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)座形成有與第一、第二、第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)一一對應(yīng)的第一、第二、第三進線口。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機械手，其特征在于:所述第二回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在所述樞轉(zhuǎn)座上的伺服電機和減速器，伺服電機通過皮帶和皮帶輪與減速器的輸入軸傳動連接，減速器的輸出軸與所述轉(zhuǎn)臂連接，所述減速器中心設(shè)置有與所述儲線室連通的過線管，所述第三回轉(zhuǎn)機構(gòu)的電纜經(jīng)過所述過線管進入所述儲線室。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的一種機械手，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)座側(cè)面形成有凸出的出線盒，所述出線口形成在出線盒上。
【文檔編號】B25J9/00GK204248884SQ201420666863
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月10日
【發(fā)明者】蔡偉強 申請人:泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司