一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，包括支撐架，支撐架上安裝有第一氣動肌肉、第二氣動肌肉、第一拉伸彈簧、第二拉伸彈簧和圓盤組件，圓盤組件通過水平轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架上，圓盤組件包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸上的第一圓盤、第一推動盤、第一轉(zhuǎn)動盤、動力輸出圓盤、第二轉(zhuǎn)動盤、第二推動盤和第二圓盤。本實用新型采用了第一氣動肌肉和第二氣動肌肉，從仿生學(xué)的角度出發(fā)，依據(jù)人的肌肉作用特點，將氣動肌肉對拉的理念運用到動力輸出裝置中，突破了氣動肌肉無法直接用于實現(xiàn)對拉機制的傳統(tǒng)思維，具有結(jié)構(gòu)簡單、安全系數(shù)高、易于實現(xiàn)小型化、無污染、節(jié)約能源、控制方便、機械效率高以及柔順性好等特點。
【專利說明】一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于動力輸出裝置領(lǐng)域，更具體地，涉及一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]動力輸出裝置是將動力源的動力向動力驅(qū)動系統(tǒng)以外的設(shè)備輸出的裝置，作為動力傳遞的關(guān)鍵環(huán)節(jié)和重要組成部分，對動力輸出裝置的選擇和研制，是設(shè)計整套機械系統(tǒng)以及其它相關(guān)系統(tǒng)時不可或缺的關(guān)鍵，直接關(guān)系到能源的利用效率和動力的傳遞效率，對系統(tǒng)的復(fù)雜程度、工藝設(shè)計、元器件分布以及控制的實施等都有很大的影響。
[0003]與動力輸出裝置息息相關(guān)的便為動力源，即動力驅(qū)動系統(tǒng)，一般常見的動力源有發(fā)動機、電動機、液壓泵、氣泵以及利用人工或動物提供動力等，氣動肌肉是一種新型的拉伸型氣動執(zhí)行元件，當(dāng)通入壓縮空氣時，可以像肌肉一樣產(chǎn)生很強的收縮力，氣動肌肉便由此而得名，隨著氣動技術(shù)的飛速發(fā)展及廣泛應(yīng)用，新型的氣動元件不斷被研制出來，氣動肌肉作為一種新型仿生元件，以其新穎巧妙的設(shè)計構(gòu)思，打破了氣動執(zhí)行元件必須由壓縮空氣推動活塞來做功這一傳統(tǒng)理念，省略了活塞桿、活塞、密封圈、缸筒等諸多零部件，主要由彈性橡膠內(nèi)管、纖維編織網(wǎng)外套和兩端部連接頭組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、輸出力大、使用過程中不產(chǎn)生摩擦、柔順以及安全系數(shù)高等特點。在各種領(lǐng)域，尤其是機器人領(lǐng)域，得到了越來越廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。
[0004]氣動人工肌肉現(xiàn)階段主要用于機器人技術(shù)當(dāng)中，尤其是和仿生學(xué)緊密相關(guān)的服務(wù)性機器人領(lǐng)域，盡管現(xiàn)有的氣動人工肌肉的特性與動物肌肉相比還有很大的差距，但研宄人員對其抱有相當(dāng)大的興趣，致力于研制出與動物肌肉更為相似的氣動人工肌肉，并取得了重大的進展，氣動肌肉作為一種新型的氣動元件，將會有更廣闊的用途和應(yīng)用前景。
[0005]如果將氣動肌肉運用到動力輸出裝置中，在機構(gòu)設(shè)計中，利用圓盤轉(zhuǎn)動來輸出動力是很常見且實用的一種方式，要想驅(qū)動圓盤轉(zhuǎn)動，最可靠易行的方式便為利用鋼絲繩的對拉作用，但是現(xiàn)階段常見的氣動人工肌肉，無法真正代替或模擬動物肌肉，其只能實現(xiàn)自身收縮方向的運動，動力輸出的方向是單一的，應(yīng)用時其本身并沒有對拉機制。為了解決這個問題，得到更加實用可靠的機構(gòu)。
實用新型內(nèi)容
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供了一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，依據(jù)人的肌肉作用特點，衍生出一種氣動肌肉對拉機制，可用于實現(xiàn)對拉，不僅最大程度上利用了氣動肌肉的特性，而且克服了氣動肌肉自身存在的局限性問題，氣動肌肉得以直接驅(qū)動所述圓盤組件工作，結(jié)構(gòu)簡單巧妙，具有仿生性和柔順性，動作連貫靈活，安全系數(shù)高，控制簡單方便，尤其適合應(yīng)用于機器人的手臂、手指等的關(guān)節(jié)驅(qū)動。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，按照本實用新型的一個方面，提供了一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，包括支撐架，支撐架上安裝有第一氣動肌肉、第二氣動肌肉、第一拉伸彈簧、第二拉伸彈簧和圓盤組件，第一拉伸彈簧和第二拉伸彈簧均豎直設(shè)置，其中
[0008]圓盤組件通過水平轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架上，水平轉(zhuǎn)軸通過軸承安裝在支撐架上，圓盤組件包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸上的第一圓盤、第一推動盤、第一轉(zhuǎn)動盤、動力輸出圓盤、第二轉(zhuǎn)動盤、第二推動盤和第二圓盤，第一圓盤和第二圓盤分別通過軸承安裝在水平轉(zhuǎn)軸上，第一推動盤與第一圓盤固定連接，第二推動盤與第二圓盤固定連接，第一轉(zhuǎn)動盤和第二轉(zhuǎn)動盤均固定連接在動力輸出圓盤上，動力輸出圓盤固定連接在水平轉(zhuǎn)軸上；
[0009]所述第一氣動肌肉通過第一拉繩與第一圓盤連接，第一圓盤通過第一回位繩與第一拉伸彈簧連接，第一氣動肌肉充氣時通過第一拉繩拉動第一圓盤逆時針轉(zhuǎn)動及通過第一回位繩拉動第一拉伸彈簧伸長，第一推動盤上設(shè)置有第一推動凸臺，第一轉(zhuǎn)動盤上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動凸臺，第一推動凸臺能在逆時針轉(zhuǎn)動時推動第一轉(zhuǎn)動凸臺轉(zhuǎn)動；
[0010]所述第二氣動肌肉通過第二拉繩與第二圓盤連接，第二圓盤通過第二回位繩與第二拉伸彈簧連接，第二氣動肌肉充氣時通過第二拉繩拉動第二圓盤順時針轉(zhuǎn)動及通過第二回位繩拉動第二拉伸彈簧伸長，第二推動盤上設(shè)置有第二推動凸臺，第二轉(zhuǎn)動盤上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動凸臺，第二推動凸臺能在順時針轉(zhuǎn)動時推動第二轉(zhuǎn)動凸臺轉(zhuǎn)動。
[0011]優(yōu)選地，所述第一氣動肌肉懸掛在支撐架上，第一氣動肌肉的一端較另一端重，第一氣動肌肉較重的一端位于較輕的一端的下方。
[0012]優(yōu)選地，所述第一氣動肌肉的一端固定安裝在支撐架上，其另一端與第一拉繩連接，所述第一氣動肌肉與第一圓盤之間設(shè)置有第一導(dǎo)向輪，第一拉繩繞過第一導(dǎo)向輪后與第一圓盤連接。
[0013]優(yōu)選地，所述第二氣動肌肉懸掛在支撐架上，第二氣動肌肉的一端較另一端重，第二氣動肌肉較重的一端位于較輕的一端的下方。
[0014]優(yōu)選地，所述第二氣動肌肉的一端固定安裝在支撐架上，其另一端與第二拉繩連接，所述第二氣動肌肉與第二圓盤之間設(shè)置有第二導(dǎo)向輪，第二拉繩繞過第二導(dǎo)向輪后與第二圓盤連接。
[0015]優(yōu)選地，所述動力輸出圓盤上連接有用于輸出動力輸出圓盤轉(zhuǎn)動時的動力的第三拉繩，所述支撐架上安裝有用于對第三拉繩進行導(dǎo)向的第三導(dǎo)向輪。
[0016]優(yōu)選地，初始時第一推動凸臺與第一轉(zhuǎn)動凸臺接觸，第二推動凸臺與第二轉(zhuǎn)動凸臺之間存在間隙。
[0017]優(yōu)選地，初始時第一推動凸臺與第一轉(zhuǎn)動凸臺之間存在間隙，第二推動凸臺與第二轉(zhuǎn)動凸臺之間接觸。
[0018]總體而言，通過本實用新型所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果:本實用新型采用了第一氣動肌肉和第二氣動肌肉，從仿生學(xué)的角度出發(fā)，依據(jù)人的肌肉作用特點，將氣動肌肉對拉的理念運用到動力輸出裝置中，突破了氣動肌肉無法直接用于實現(xiàn)對拉機制的傳統(tǒng)思維，具有結(jié)構(gòu)簡單、安全系數(shù)高、易于實現(xiàn)小型化、無污染、節(jié)約能源、控制方便、機械效率高以及柔順性好等特點，尤其適用于機器人【技術(shù)領(lǐng)域】，擁有廣闊的應(yīng)用前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實用新型撤去支撐架后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是本實用新型中圓盤組件的爆炸圖；
[0022]圖4是本實用新型中第一推動盤和第一轉(zhuǎn)動盤初始時的相對位置示意圖；
[0023]圖5是本實用新型第一階段工作完成后第一推動盤和第一轉(zhuǎn)動盤相對位置示意圖；
[0024]圖6是本實用新型中第二推動盤和第二轉(zhuǎn)動盤初始時的相對位置示意圖。

【具體實施方式】
[0025]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0026]如圖1?圖3所示，一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，包括支撐架1，支撐架I上安裝有第一氣動肌肉2、第二氣動肌肉3、第一拉伸彈簧4、第二拉伸彈簧5和圓盤組件6，第一拉伸彈簧4和第二拉伸彈簧5均豎直設(shè)置，所述第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3均豎直設(shè)置，第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3均懸掛在支撐架I上。所述第一氣動肌肉2的一端較另一端重，第一氣動肌肉2較重的一端位于較輕的一端的下方。所述第一氣動肌肉2的上端固定安裝在支撐架I上，其下端與第一拉繩21連接，所述第一拉繩21與第一圓盤7之間設(shè)置有第一導(dǎo)向輪22，第一拉繩21繞過第一導(dǎo)向輪22后與第一圓盤7連接。
[0027]同樣地，所述第二氣動肌肉3的一端較另一端重，第二氣動肌肉3較重的一端位于較輕的一端的下方。所述第二氣動肌肉3的上端固定安裝在支撐架I上，其下端與第二拉繩31連接，所述第二拉繩31與第二圓盤9之間設(shè)置有第二導(dǎo)向輪32，第二拉繩31繞過第二導(dǎo)向輪32后與第二圓盤9連接。
[0028]由于氣動肌肉在正常的位置狀態(tài)下，一端的質(zhì)量較另一端的質(zhì)量大，因此在不影響第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3正常工作的前提下，將較重的一端放置在下，則重心也移動到其下方，在其上端固定的情況下，在整體上給其一個向下的拉力，使得豎直安置的第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3整體處于被繃直的狀態(tài)，這對于保持第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3的正常工作形態(tài)以及正常工作狀態(tài)有很重要的意義。
[0029]圓盤組件6通過水平轉(zhuǎn)軸11安裝在支撐架I上，水平轉(zhuǎn)軸11通過軸承安裝在支撐架I上，水平轉(zhuǎn)軸11可以轉(zhuǎn)動。圓盤組件6包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸11上的第一圓盤7、第一推動盤71、第一轉(zhuǎn)動盤81、動力輸出圓盤8、第二轉(zhuǎn)動盤82、第二推動盤91和第二圓盤9，第一圓盤7和第二圓盤9分別通過軸承安裝在水平轉(zhuǎn)軸11上，第一推動盤71與第一圓盤7固定連接，第二推動盤91與第二圓盤9固定連接，第一轉(zhuǎn)動盤81和第二轉(zhuǎn)動盤82均固定連接在動力輸出圓盤8上，動力輸出圓盤8固定連接在水平轉(zhuǎn)軸11上。
[0030]所述動力輸出圓盤8上連接有用于輸出動力輸出圓盤8轉(zhuǎn)動時的動力的第三拉繩81，所述支撐架I上安裝有用于對第三拉繩81進行導(dǎo)向的第三導(dǎo)向輪82。
[0031]所述第一氣動肌肉2通過第一拉繩21與第一圓盤7連接，第一圓盤7通過第一回位繩41與第一拉伸彈簧4連接，第一氣動肌肉2充氣時通過第一拉繩21拉動第一圓盤7逆時針轉(zhuǎn)動及通過第一回位繩41拉動第一拉伸彈簧4伸長，第一推動盤71上設(shè)置有第一推動凸臺711，第一轉(zhuǎn)動盤81上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動凸臺811，第一推動凸臺711能在逆時針轉(zhuǎn)動時推動第一轉(zhuǎn)動凸臺811轉(zhuǎn)動。
[0032]所述第二氣動肌肉3通過第二拉繩31與第二圓盤9連接，第二圓盤9通過第二回位繩51與第二拉伸彈簧5連接，第二氣動肌肉3充氣時通過第二拉繩31拉動第二圓盤9順時針轉(zhuǎn)動及通過第二回位繩51拉動第二拉伸彈簧5伸長，第二推動盤91上設(shè)置有第二推動凸臺911，第二轉(zhuǎn)動盤82上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動凸臺821，第二推動凸臺911能在順時針轉(zhuǎn)動時推動第二轉(zhuǎn)動凸臺821轉(zhuǎn)動。
[0033]作為一種優(yōu)選，初始時第一推動凸臺711與第一轉(zhuǎn)動凸臺811接觸，第二推動凸臺911與第二轉(zhuǎn)動凸臺821之間存在間隙，這樣使得第一推動盤71在通過第一轉(zhuǎn)動盤81帶動第二轉(zhuǎn)動盤82轉(zhuǎn)動時，第二圓盤9不會對此運動有干涉。
[0034]作為另一種優(yōu)選，初始時第一推動凸臺711與第一轉(zhuǎn)動凸臺811之間存在間隙，第二推動凸臺911與第二轉(zhuǎn)動凸臺821之間接觸，這樣使得第二推動盤91在通過第二轉(zhuǎn)動盤82帶動第二轉(zhuǎn)動盤82轉(zhuǎn)動時，第一圓盤7不會對此運動有干涉。
[0035]采用以上兩種選擇，是為了不讓第一推動凸臺711與第一轉(zhuǎn)動凸臺811、或第二推動凸臺911與第二轉(zhuǎn)動凸臺821轉(zhuǎn)動時不被干涉。
[0036]圖1?圖3所示均為裝置的初始狀態(tài)，圖4?圖6所示為圓盤組件的初始狀態(tài)。第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3分別驅(qū)動第一圓盤7和第二圓盤9轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了氣動肌肉對拉機制。
[0037]所述圓盤組件6主要包括第一圓盤7、動力輸出圓盤8、水平轉(zhuǎn)軸11、第一推動盤71、第一轉(zhuǎn)動盤81、第二轉(zhuǎn)動盤82、第二推動盤91、第二圓盤9、第三導(dǎo)向輪82、多個軸承、多個用于固定繩索的鋼絲繩卡塊。其中，水平轉(zhuǎn)軸11的兩端分別通過軸承安置在支撐架I上，可在支撐架I上轉(zhuǎn)動；第一圓盤7和第二圓盤9分別通過軸承安裝在水平轉(zhuǎn)軸11上，可相對水平轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動，又因為第一推動盤71與第一圓盤7固聯(lián)，因此第一推動盤71可隨第一圓盤7 —起相對水平轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動；第二推動盤91與第二圓盤9固聯(lián)，因此第二推動盤91可隨第二圓盤9 一起繞水平轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動。水平轉(zhuǎn)軸11與動力輸出圓盤8固聯(lián)，因此水平轉(zhuǎn)軸11和動力輸出圓盤8可在第一圓盤7或第二圓盤9的帶動下同步轉(zhuǎn)動。
[0038]另外，在支撐架I上還安裝有第一拉伸彈簧4和第二拉伸彈簧5。當(dāng)?shù)谝粴鈩蛹∪?充氣收縮時，第一拉伸彈簧4受力被拉伸，處于張緊狀態(tài)，同時儲存彈性勢能，當(dāng)?shù)谝粴鈩蛹∪?放氣伸長時，第一拉伸彈簧4縮短恢復(fù)自然狀態(tài)，同時釋放彈性勢能拉住第一回位繩41，第一圓盤7也拉動第一拉繩21和第一氣動肌肉2，第一拉繩21和第一氣動肌肉2可以一直處于繃直狀態(tài)，為動力輸出裝置的正常使用提供了保證。
[0039]同理，第二氣動肌肉2充氣和放氣時，第二拉伸彈簧5的工作也與第一拉伸彈簧相似。
[0040]從動力輸出裝置的初始狀態(tài)到完成整個氣動肌肉對拉機制共需經(jīng)過三個階段，下面詳細說明該三個階段的運動過程。
[0041]圖1所示的動力輸出裝置處于初始狀態(tài)，此時優(yōu)選第一推動凸臺711與第一轉(zhuǎn)動凸臺811之間存在間隙，第二推動凸臺911與第二轉(zhuǎn)動凸臺821之間接觸的設(shè)計。初始狀態(tài)時第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3均處于未充氣的初始狀態(tài)。
[0042]第一階段的工作開始時，第一氣動肌肉2充氣收縮，產(chǎn)生拉力，拉動第一拉繩21，從而帶動第一圓盤7由圖4所示的初始狀態(tài)逆時針轉(zhuǎn)動，進而帶動與第一圓盤7相固聯(lián)的第一推動盤71逆時針轉(zhuǎn)動，該過程進行中，第一推動凸臺711與第一轉(zhuǎn)動凸臺811之間存在間隙，第一推動凸臺711不會帶動第一轉(zhuǎn)動凸臺811運動，第一推動凸臺711和第一轉(zhuǎn)動凸臺811的始末相對位置如圖4和圖5所示。第一階段工作完成后，第一氣動裝置體積達到最大，第一推動凸臺711和第一轉(zhuǎn)動凸臺811接觸。第一階段時，只有第一圓盤7和第一推動盤71轉(zhuǎn)動，動力輸出圓盤8不轉(zhuǎn)動。
[0043]第二階段的工作開始時，第一推動凸臺711和第一轉(zhuǎn)動凸臺811的相對位置如圖5所示，第二推動凸臺911和第二轉(zhuǎn)動凸臺821的相對位置如圖6所示，即第二推動凸臺911和第二轉(zhuǎn)動凸臺821還處于初始的位置。此時第二氣動肌肉3充氣收縮，產(chǎn)生拉力，拉動第二拉繩31，從而帶動第二圓盤9由圖1和圖6所示的初始狀態(tài)順時針轉(zhuǎn)動，進而帶動與第二圓盤9相固聯(lián)的第二推動盤91順時針轉(zhuǎn)動，第二推動凸臺911推動第二轉(zhuǎn)動凸臺821和第二轉(zhuǎn)動盤82順時針轉(zhuǎn)動，又因為第二轉(zhuǎn)動盤82與動力輸出圓盤8固聯(lián)，因此動力輸出圓盤8也隨之順時針轉(zhuǎn)動。
[0044]另外，第二氣動肌肉3充氣的同時，第一氣動肌肉2放氣伸長，第一拉繩21被放松，此時在第一拉伸彈簧4的作用下，第一圓盤7和與之固聯(lián)的第一推動盤71 一起發(fā)生順時針轉(zhuǎn)動，以使第一推動凸臺711避讓第一轉(zhuǎn)動凸臺811，不對動力輸出圓盤8和第一轉(zhuǎn)動盤81的轉(zhuǎn)動造成干涉。此時整個圓盤組件6同步發(fā)生順時針轉(zhuǎn)動，這樣就成功實現(xiàn)了氣動肌肉對拉機制。從仿生學(xué)的角度來看，依據(jù)人體肌肉的收縮特點，所述第一氣動肌肉2相當(dāng)于人體肌肉中的拮抗肌(被動肌)，所述第二氣動肌肉3相當(dāng)于人體肌肉中的原動肌(主動肌)。
[0045]第二階段的工作結(jié)束以后，第二氣動肌肉3處于最大體積，第一氣動肌肉2完成放氣處于自然狀態(tài)。
[0046]此后開始第三階段的工作，第一氣動肌肉2保持自然狀態(tài)不工作，第二氣動肌肉3放氣伸長，第二拉繩31被放松，此時在第二拉伸彈簧5的作用下，第二圓盤9和與之固聯(lián)的第二推動盤91 一起逆時針轉(zhuǎn)動。
[0047]經(jīng)過上述三個階段的動作，實現(xiàn)了氣動肌肉的對拉機制，同時使得動力輸出圓盤8轉(zhuǎn)動了一定的角度，成功將第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3所提供的動力輸出到外部系統(tǒng)。
[0048]本裝置可以連續(xù)工作，其工作過程并不僅僅只限于上述的幾個階段。進行后續(xù)工作時，第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3按照前述的三個階段充氣和放氣，以實現(xiàn)動力輸出圓盤8的連續(xù)工作。
[0049]前述的第三階段完成后，裝置如果又再次工作，則同理第一氣動肌肉2收縮，第一圓盤7帶動第一推動盤71逆時針轉(zhuǎn)動，推動第一轉(zhuǎn)動盤81轉(zhuǎn)動，從而使得動力輸出圓盤8逆時針轉(zhuǎn)動至初始位置。
[0050]在第一氣動肌肉2和第二氣動肌肉3不工作的情況下，可以人為轉(zhuǎn)動動力輸出圓盤8，這可為系統(tǒng)非工作狀態(tài)下的執(zhí)行機構(gòu)的運動能力評估、故障診斷提供可能，其中這里的執(zhí)行機構(gòu)，是指外接的機械臂之類的接收動力的機構(gòu)。
[0051]本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，包括支撐架(1)，支撐架(I)上安裝有第一氣動肌肉(2)、第二氣動肌肉(3)、第一拉伸彈簧(4)、第二拉伸彈簧(5)和圓盤組件(6)，第一拉伸彈簧(4)和第二拉伸彈簧(5)均豎直設(shè)置，其特征在于:其中 圓盤組件(6)通過水平轉(zhuǎn)軸(11)安裝在支撐架(I)上，水平轉(zhuǎn)軸(11)通過軸承安裝在支撐架(I)上，圓盤組件(6)包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸(11)上的第一圓盤(7)、第一推動盤(71)、第一轉(zhuǎn)動盤(81)、動力輸出圓盤(8)、第二轉(zhuǎn)動盤(82)、第二推動盤(91)和第二圓盤(9)，第一圓盤(7)和第二圓盤(9)分別通過軸承安裝在水平轉(zhuǎn)軸(11)上，第一推動盤(71)與第一圓盤(7)固定連接，第二推動盤(91)與第二圓盤(9)固定連接，第一轉(zhuǎn)動盤(81)和第二轉(zhuǎn)動盤(82)均固定連接在動力輸出圓盤(8)上，動力輸出圓盤(8)固定連接在水平轉(zhuǎn)軸(11)上； 所述第一氣動肌肉⑵通過第一拉繩(21)與第一圓盤(7)連接，第一圓盤(7)通過第一回位繩(41)與第一拉伸彈簧(4)連接，第一氣動肌肉(2)充氣時通過第一拉繩(21)拉動第一圓盤(7)逆時針轉(zhuǎn)動及通過第一回位繩(41)拉動第一拉伸彈簧(4)伸長，第一推動盤(71)上設(shè)置有第一推動凸臺(711)，第一轉(zhuǎn)動盤(81)上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動凸臺(811)，第一推動凸臺(711)能在逆時針轉(zhuǎn)動時推動第一轉(zhuǎn)動凸臺(811)轉(zhuǎn)動； 所述第二氣動肌肉⑶通過第二拉繩(31)與第二圓盤(9)連接，第二圓盤(9)通過第二回位繩(51)與第二拉伸彈簧(5)連接，第二氣動肌肉(3)充氣時通過第二拉繩(31)拉動第二圓盤(9)順時針轉(zhuǎn)動及通過第二回位繩(51)拉動第二拉伸彈簧(5)伸長，第二推動盤(91)上設(shè)置有第二推動凸臺(911)，第二轉(zhuǎn)動盤(82)上設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動凸臺(821)，第二推動凸臺(911)能在順時針轉(zhuǎn)動時推動第二轉(zhuǎn)動凸臺(821)轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:所述第一氣動肌肉(2)懸掛在支撐架(I)上，第一氣動肌肉(2)的一端較另一端重，第一氣動肌肉(2)較重的一端位于較輕的一端的下方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:所述第一氣動肌肉(2)的一端固定安裝在支撐架(I)上，其另一端與第一拉繩(21)連接，所述第一氣動肌肉(2)與第一圓盤(7)之間設(shè)置有第一導(dǎo)向輪(22)，第一拉繩(21)繞過第一導(dǎo)向輪(22)后與第一圓盤(7)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:所述第二氣動肌肉(3)懸掛在支撐架(I)上，第二氣動肌肉(3)的一端較另一端重，第二氣動肌肉(3)較重的一端位于較輕的一端的下方。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:所述第二氣動肌肉(3)的一端固定安裝在支撐架(I)上，其另一端與第二拉繩(31)連接，所述第二氣動肌肉(3)與第二圓盤(9)之間設(shè)置有第二導(dǎo)向輪(32)，第二拉繩(31)繞過第二導(dǎo)向輪(32)后與第二圓盤(9)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:所述動力輸出圓盤(8)上連接有用于輸出動力輸出圓盤(8)轉(zhuǎn)動時的動力的第三拉繩(81)，所述支撐架(I)上安裝有用于對第三拉繩(81)進行導(dǎo)向的第三導(dǎo)向輪(82)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:初始時第一推動凸臺(711)與第一轉(zhuǎn)動凸臺(811)接觸，第二推動凸臺(911)與第二轉(zhuǎn)動凸臺(821)之間存在間隙。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實現(xiàn)氣動肌肉對拉機制的動力輸出裝置，其特征在于:初始時第一推動凸臺(711)與第一轉(zhuǎn)動凸臺(811)之間存在間隙，第二推動凸臺(911)與第二轉(zhuǎn)動凸臺(821)之間接觸。
【文檔編號】B25J19/00GK204209704SQ201420668150
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月10日
【發(fā)明者】熊蔡華, 柳鍇, 王婷, 陳文斌 申請人:華中科技大學(xué)