一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括圓柱形支架，其特征是：所述圓柱形支架的內(nèi)部固定有單軸雙作用氣缸，所述圓柱形支架的下部設(shè)置有固定三腳連桿，所述單軸雙作用氣缸的活塞末端設(shè)置有活動三腳連桿，所述固定三腳連桿連接小連桿的一端，所述小連桿的另一端連接在長連桿的中間部位，所述長連桿的一端連接在所述活動三腳連桿上，另一端固定有橡膠墊。本實(shí)用新型控制過程簡單、精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，適宜推廣應(yīng)用。
【專利說明】一種二抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體地講，涉及一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手背廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高【技術(shù)領(lǐng)域】內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好得實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。大多數(shù)現(xiàn)有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制不夠精確，無法滿足自動化生產(chǎn)的需求。此為現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，控制精確，適應(yīng)自動化生產(chǎn)需求。
[0005]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的:
[0006]一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括圓柱形支架，其特征是:所述圓柱形支架的內(nèi)部固定有單軸雙作用氣缸，所述圓柱形支架的下部設(shè)置有固定三腳連桿，所述單軸雙作用氣缸的活塞末端設(shè)置有活動三腳連桿，所述固定三腳連桿連接小連桿的一端，所述小連桿的另一端連接在長連桿的中間部位，所述長連桿的一端連接在所述活動三腳連桿上，另一端固定有橡膠墊。
[0007]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述圓柱型支架上設(shè)置有三個長條孔一和三個長條孔二。
[0008]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述固定三腳連桿上設(shè)置有三個支臂一，在所述支臂一的末端設(shè)置有圓孔一，用于連接所述小連桿。
[0009]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述活動三腳連桿的中間設(shè)置有大圓孔，用于連接所述單軸雙作用氣缸的活塞，所述活動三腳連桿還設(shè)置有三個支臂二，在所述支臂的末端設(shè)置有圓孔二，用于連接所述長連桿。
[0010]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述長連桿上設(shè)置有兩個圓孔三，所述圓孔三分別連接所述支臂二和小連桿，所述長連桿的末端設(shè)置有拐角，用于固定所述橡膠墊。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本實(shí)用新型的單軸雙作用氣缸動作，活塞伸出帶動活動三腳連桿向下運(yùn)動，活動三腳連桿向下運(yùn)動帶動長連桿運(yùn)動，在小連桿的作用下轉(zhuǎn)化成長連桿末端的閉合運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)夾持動作；單軸雙作用氣缸的活塞收縮帶動活動三腳連桿向上運(yùn)動，活動三腳連桿向上運(yùn)動帶動長連桿運(yùn)動，在小連桿的作用下轉(zhuǎn)化成長連桿末端的打開運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)放松所夾持物的動作。本實(shí)用新型控制過程簡單、精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，適宜推廣應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的圓柱形支架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的固定三腳連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的活動三腳連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的小連桿與長連桿配合結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中，1.1、圓柱形支架，1.2、單軸雙作用氣缸，1.3、固定三腳連桿，1.4、活動三腳連桿，1.5、小連桿，1.6、長連桿，1.7、橡膠墊；2.1、長條孔一，2.2、長條孔二 ；3.1、支臂一，3.2、圓孔一，4.1、支臂二，4.2、圓孔二，4.3、大圓孔；5.1、圓孔三，5.2、拐角。
[0018]【具體實(shí)施方式】:
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例，進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
[0020]參見圖1-圖4，本實(shí)用新型包括圓柱形支架1.1，所述圓柱形支架1.1的內(nèi)部固定有單軸雙作用氣缸1.2，所述圓柱形支架1.1的下部設(shè)置有固定三腳連桿1.3，所述單軸雙作用氣缸1.2的活塞末端設(shè)置有活動三腳連桿1.4，所述固定三腳連桿1.3連接小連桿1.5的一端，所述小連桿1.5的另一端連接在長連桿1.6的中間部位,所述長連桿1.6的一端連接在所述活動三腳連桿1.4上，另一端固定有橡膠墊1.7。
[0021]所述圓柱型支架1.1上設(shè)置有三個長條孔一 2.1和三個長條孔二 2.2。
[0022]所述固定三腳連桿1.3上設(shè)置有三個支臂一 3.1，在所述支臂一 3.1的末端設(shè)置有圓孔一 3.2，用于連接所述小連桿1.5。
[0023]所述活動三腳連桿1.4的中間設(shè)置有大圓孔4.3，用于連接所述單軸雙作用氣缸1.2的活塞，所述活動三腳連桿1.4還設(shè)置有三個支臂二 4.1，在所述支臂二 4.1的末端設(shè)置有圓孔二 4.2，用于連接所述長連桿1.6。
[0024]所述長連桿1.6上設(shè)置有兩個圓孔三5.1，所述圓孔三5.1分別連接所述活動三腳連桿的支臂二 4.1和小連桿1.5，所述長連桿1.6的末端設(shè)置有拐角5.2，用于固定所述橡膠墊1.7。
[0025]本實(shí)用新型的單軸雙作用氣缸1.2動作，活塞伸出帶動活動三腳連桿1.4向下運(yùn)動，活動三腳連桿1.4向下運(yùn)動帶動長連桿1.6運(yùn)動，在小連桿1.5的作用下轉(zhuǎn)化成長連桿
1.6末端的閉合運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)夾持動作；單軸雙作用氣缸1.2的活塞收縮帶動活動三腳連桿
1.4向上運(yùn)動，活動三腳連桿1.4向上運(yùn)動帶動長連桿1.6運(yùn)動，在小連桿1.5的作用下轉(zhuǎn)化成長連桿1.6末端的打開運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)放松所夾持物的動作。
【權(quán)利要求】
1.一種三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括圓柱形支架，其特征是:所述圓柱形支架的內(nèi)部固定有單軸雙作用氣缸，所述圓柱形支架的下部設(shè)置有固定三腳連桿，所述單軸雙作用氣缸的活塞末端設(shè)置有活動三腳連桿，所述固定三腳連桿連接小連桿的一端，所述小連桿的另一端連接在長連桿的中間部位，所述長連桿的一端連接在所述活動三腳連桿上，另一端固定有橡膠墊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征是:所述圓柱型支架上設(shè)置有三個長條孔一和三個長條孔二。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征是:所述固定三腳連桿上設(shè)置有三個支臂一，在所述支臂一的末端設(shè)置有圓孔一，用于連接所述小連桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征是:所述活動三腳連桿的中間設(shè)置有大圓孔，用于連接所述單軸雙作用氣缸的活塞，所述活動三腳連桿還設(shè)置有三個支臂二，在所述支臂的末端設(shè)置有圓孔二，用于連接所述長連桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三抓夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征是:所述長連桿上設(shè)置有兩個圓孔三，所述圓孔三分別連接所述支臂二和小連桿，所述長連桿的末端設(shè)置有拐角，用于固定所述橡膠墊。
【文檔編號】B25J9/00GK204235550SQ201420718555
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月26日
【發(fā)明者】孫群, 趙穎, 張來剛, 張翠華, 趙棟杰 申請人:聊城大學(xué)