可防護(hù)鐵屑的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種可防護(hù)鐵屑的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，包括手臂、手腕和手臂手爪聯(lián)結(jié)梁，手臂和手腕鉸接，手臂手爪聯(lián)結(jié)梁固定安裝在手腕上，手臂與手腕鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于阻擋鐵屑的擋板。擋板分為外擋板和內(nèi)擋板，外擋板包括第一弧形板、直板和兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板，內(nèi)擋板包括第二弧形板和兩個(gè)第二側(cè)邊蓋板，外擋板包裹內(nèi)擋板，內(nèi)限位凸起和外限位凸起的高度均小于或等于兩相鄰擋板的半徑差。手臂手爪聯(lián)結(jié)梁一端的下表面固定連接有手爪。本實(shí)用新型不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類(lèi)完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，另外加了防護(hù)鐵屑的擋板，阻止了鐵屑進(jìn)入手腕轉(zhuǎn)動(dòng)處，防止機(jī)械手癱瘓。
【專(zhuān)利說(shuō)明】可防護(hù)鐵屑的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕。

【背景技術(shù)】
[0002]由于工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高，對(duì)工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的要求，因此，必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)械以取代人的勞動(dòng)，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求。其中機(jī)械手是其發(fā)展過(guò)程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類(lèi)完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說(shuō)是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更為普遍。機(jī)械手大部分運(yùn)用在車(chē)間里，由于車(chē)間灰塵、鐵肩等臟東西較多，落在機(jī)械手表面，擦拭即可，可落在機(jī)械手的連接轉(zhuǎn)動(dòng)處，久而久之就會(huì)妨礙機(jī)械手的工作，嚴(yán)重時(shí)使機(jī)械手癱瘓，降低生產(chǎn)效率。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中灰塵、鐵肩等破壞機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處，使機(jī)械手癱瘓的問(wèn)題，提供一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，包括基座、手臂、手腕和手爪，所述手臂包括第一氣缸、支撐塊和二連桿，所述第一氣缸底部固定安裝在基座的上表面，所述支撐塊下表面固定安裝在第一氣缸的上表面，所述支撐塊兩側(cè)面上分別設(shè)有兩個(gè)限位螺釘，所述兩限位螺釘在同一圓弧線上。所述第一氣缸伸出端鉸接二連桿的一端，所述二連桿的另一端鉸接手腕，所述手腕與支撐塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手腕上部固定安裝有手臂手爪聯(lián)結(jié)梁，所述手臂手抓聯(lián)結(jié)梁一端的下表面固定連接有手爪，所述手爪包括第二氣缸、若干滑塊、若干滑桿、若干夾頭和壓板，所述若干滑塊圓周均布在第二氣缸下底面的滑槽內(nèi)，所述若干滑塊的下表面固定連接若干滑桿一端的上表面，所述若干夾頭固定安裝在所述若干滑桿另一端的下表面，所述壓板固定安裝在第二氣缸的下方，所述滑塊通過(guò)第二氣缸實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)，并帶動(dòng)滑桿和夾頭滑動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)手爪對(duì)不同直徑的零件進(jìn)行抓放，所述基座(I)側(cè)邊固定安裝有工作臺(tái)。
[0005]所述手腕轉(zhuǎn)動(dòng)處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于阻擋鐵肩的擋板。
[0006]所述擋板分為外擋板和內(nèi)擋板，所述外擋板包括第一弧形板、直板和兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板，所述直板固定安裝在手臂手爪聯(lián)結(jié)梁的下表面，所述第一弧形板的一端與直板的一端固定連接，所述兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板分別位于第一弧形板的兩側(cè)，并與第一弧形板和直板的側(cè)邊固定連接，且與手臂手腕鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一弧形板遠(yuǎn)離手臂手爪聯(lián)結(jié)梁一端的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)限位凸起，所述內(nèi)擋板包括第二弧形板和兩個(gè)第二側(cè)邊蓋板，所述第二側(cè)邊蓋板為扇形，并分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在手臂手腕鉸接處的兩邊，所述第二弧形蓋板固定在兩第二側(cè)邊蓋板的端部，所述第二弧形板靠近手臂手爪聯(lián)結(jié)梁一端的外部設(shè)有外限位凸起，所述兩第二側(cè)邊蓋板的下方內(nèi)部均設(shè)有側(cè)邊凸起，所述第一弧形板的半徑大于第二弧形板的半徑，即外擋板包裹內(nèi)擋板，所述內(nèi)限位凸起和外限位凸起的高度均小于或等于兩相鄰擋板的半徑差。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是，不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類(lèi)完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，另外加了防護(hù)鐵肩的擋板，阻止了鐵肩進(jìn)入手腕轉(zhuǎn)動(dòng)處，防止機(jī)械手癱瘓。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0009]圖1是本實(shí)用新型的三維圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型的擋板二維圖；
[0011]圖3是本實(shí)用新型的擋板三維圖；
[0012]圖4是本實(shí)用新型的手臂、手腕三維圖；
[0013]圖5是本實(shí)用新型的手爪三維圖。
[0014]圖中:1.基座，2.手臂，3.手腕，4.手爪，5.第一氣缸，6.支撐塊，7.二連桿，8.限位螺釘，9.手臂手爪聯(lián)結(jié)梁，10.工作臺(tái)，11.擋板，11-1.內(nèi)擋板，11-2.外擋板，12.外限位凸起，13.側(cè)邊凸起，14.內(nèi)限位凸起，15.第二氣缸，16.滑塊，17.滑桿，18.夾頭，19.壓板，20.螺釘，21.腰圓形凹槽，22.鋸齒形凸起，23.軸用卡簧，24.直板，25.第一弧形板，26.第一側(cè)邊蓋板，27.第二弧形板，28.第二側(cè)邊蓋板

【具體實(shí)施方式】
[0015]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0016]如圖1所示的一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，包括基座1、手臂2、手腕3和手爪4，所述手臂2包括第一氣缸5、支撐塊6和二連桿7，所述第一氣缸5底部通過(guò)螺釘20固定安裝在基座I的上表面，所述支撐塊6下表面通過(guò)螺釘20固定安裝在第一氣缸5的上表面，所述支撐塊6兩側(cè)面上分別設(shè)有兩個(gè)限位螺釘8，所述兩限位螺釘8在同一圓弧線上。如圖4所示:所述第一氣缸5伸出端鉸接二連桿7的一端，所述二連桿7的另一端鉸接手腕3，所述手腕3與支撐塊6上，所述手腕3上部固定安裝有手臂手爪聯(lián)結(jié)梁9，此處可以焊接也可以通過(guò)螺釘20固定，所述手臂手爪聯(lián)結(jié)梁9 一端的下表面固定連接有手爪4，可焊接也可通過(guò)螺釘20固定，如圖5所示:所述手爪4包括第二氣缸15、若干滑塊16、若干滑桿17、若干夾頭18和壓板19，所述若干滑塊16圓周均布在第二氣缸15下底面的滑槽內(nèi)，所述若干滑塊16的下表面通過(guò)螺釘20固定連接若干滑桿17 —端的上表面，所述若干夾頭18可伸縮固定安裝在所述若干滑桿17另一端的下表面，所述若干滑桿17的另一端開(kāi)有腰圓形凹槽21，所述夾頭18上安裝有兩個(gè)螺釘20，所述兩螺釘20可設(shè)在腰圓形凹槽21的不同位置由此來(lái)改變手爪4的夾持半徑，所述滑塊16另一端的下表面設(shè)有鋸齒形凸起22，所述夾頭18的上表面也設(shè)有鋸齒形凸起22，所述兩鋸齒形凸起22吻合，所述鋸齒形凸起22用來(lái)增大摩擦，防止夾頭18夾持工件時(shí)發(fā)生松動(dòng)現(xiàn)象，所述壓板19固定安裝在第二氣缸15的下方，所述滑塊16通過(guò)第二氣缸15實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)，并帶動(dòng)滑桿17和夾頭18滑動(dòng)從而也可改變手爪4的夾持半徑，所述基座I側(cè)邊固定安裝有工作臺(tái)10。
[0017]如圖2所示:所述手腕3轉(zhuǎn)動(dòng)處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于阻擋鐵肩的擋板11，用軸用卡簧23來(lái)固定擋板11的孔向運(yùn)動(dòng)。
[0018]如圖3所示:所述擋板11分為外擋板11-2和內(nèi)擋板11-1，所述外擋板11_2包括第一弧形板25、直板24和兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板26，所述直板24固定安裝在手臂手爪聯(lián)結(jié)梁9的下表面，所述第一弧形板25的一端與直板24的一端固定連接，所述兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板26分別位于第一弧形板25的兩側(cè)，并與第一弧形板25和直板24的側(cè)邊固定連接，且與手臂2手腕3鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一弧形板25遠(yuǎn)離手臂手爪聯(lián)結(jié)梁9 一端的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)限位凸起14，所述內(nèi)擋板11-1包括第二弧形板27和兩個(gè)第二側(cè)邊蓋板28，所述第二側(cè)邊蓋板28為扇形，并分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在手臂2手腕3鉸接處的兩邊，所述第二弧形蓋板固定在兩第二側(cè)邊蓋板28的端部，所述第二弧形板27靠近手臂手爪聯(lián)結(jié)梁9 一端的外部設(shè)有外限位凸起12，所述兩第二側(cè)邊蓋板28的下方內(nèi)部均設(shè)有側(cè)邊凸起13，所述第一弧形板25的半徑大于第二弧形板27的半徑，即外擋板11-2包裹內(nèi)擋板11-1，所述內(nèi)限位凸起14和外限位凸起12的高度均小于或等于兩相鄰擋板11的半徑差。
[0019]本實(shí)用新型的工作流程如下:
[0020]工作時(shí)，第一氣缸5工作，第一氣缸5伸出端上移，推動(dòng)二連桿7帶動(dòng)手腕3翻轉(zhuǎn)，當(dāng)手腕3翻轉(zhuǎn)時(shí)，由于外擋板11-2固定在手臂2手爪聯(lián)結(jié)梁的下表面，所以外擋板11-2隨著手臂2手爪聯(lián)結(jié)梁翻轉(zhuǎn)，當(dāng)外擋板11-2下方的內(nèi)限位凸起14接觸到內(nèi)擋板11-1的外限位凸起12時(shí)，帶動(dòng)內(nèi)擋板11-1翻轉(zhuǎn)，當(dāng)內(nèi)擋板11-1的側(cè)邊凸起13接觸到支撐塊6上的上限位螺釘8時(shí)，內(nèi)擋板11-1停止翻轉(zhuǎn)，擋板11處于最大極限位置。
[0021]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，其特征在于:包括手臂(2)、手腕(3)和手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9)，所述手臂(2)和手腕(3)鉸接，所述手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9)固定安裝在手腕(3)上，所述手臂(2)與手腕(3)鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于阻擋鐵肩的擋板(11)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，其特征在于:所述擋板(11)分為外擋板(11-2)和內(nèi)擋板(11-1)，所述外擋板(11-2)包括第一弧形板(25)、直板(24)和兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板(26)，所述直板(24)固定安裝在手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9)的下表面，所述第一弧形板(25)的一端與直板(24)的一端固定連接，所述兩個(gè)第一側(cè)邊蓋板(26)分別位于第一弧形板(25)的兩側(cè)，并與第一弧形板(25)和直板(24)的側(cè)邊固定連接，且與手臂(2)手腕(3)鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一弧形板(25)遠(yuǎn)離手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9) 一端的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)限位凸起(14)，所述內(nèi)擋板(11-1)包括第二弧形板(27)和兩個(gè)第二側(cè)邊蓋板(28)，所述第二側(cè)邊蓋板(28)為扇形，并分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在手臂(2)手腕(3)鉸接處的兩邊，所述第二弧形板(27)固定在兩第二側(cè)邊蓋板(28)的端部，所述第二弧形板(27)靠近手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9) 一端的外部設(shè)有外限位凸起(12)，所述兩第二側(cè)邊蓋板(28)的下方內(nèi)部均設(shè)有側(cè)邊凸起(13)，所述第一弧形板(25)的半徑大于第二弧形板(27)的半徑，即外擋板(11-2)包裹內(nèi)擋板(11-1)，所述內(nèi)限位凸起(14)和外限位凸起(12)的高度均小于或等于兩相鄰擋板(11)的半徑差。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可防護(hù)鐵肩的機(jī)械手翻轉(zhuǎn)手腕，其特征在于:所述手臂手爪聯(lián)結(jié)梁(9) 一端的下表面固定連接有手爪(4)。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK204263184SQ201420733209
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月27日
【發(fā)明者】劉金石, 張有斌, 徐鑫 申請(qǐng)人:金石機(jī)器人常州有限公司