本發(fā)明涉及一種定位系統(tǒng)，尤其是涉及一種機器人定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，慣導器件mpu6050與傳統(tǒng)的慣導系統(tǒng)相比，雖然精度不高，然而其重量輕、體積小、功耗低、價格低，已經(jīng)被廣泛地應用到各個領(lǐng)域。近年來，航跡推算定位系統(tǒng)因具有獨特的優(yōu)點，引起了人們的關(guān)注，并成為國際上的研究熱點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種有效改善工作環(huán)境，方便使用和掌握，便于攜帶和管理，減少工人和大漆接觸的一種機器人定位系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種機器人定位系統(tǒng)，包括mpu6050，機器人主控模塊spi/can轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述mpu6050和機器人主控模塊相連，機器人主控模塊和spi/can轉(zhuǎn)換器相連；spi/can轉(zhuǎn)換器和電機驅(qū)動器l、電機驅(qū)動器r相連，電機驅(qū)動器l和伺服電機/光電編碼器l相連，電機驅(qū)動r和伺服電機/光電編碼器r相連。

本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明主要針對航跡推算機器人的系統(tǒng)設計、實現(xiàn)以及系統(tǒng)精度的提高三方面展開。設計并制作了航跡推算機器人系統(tǒng)硬件平臺，分析了傳感器使用方法和誤差估計，完成了數(shù)據(jù)采集、航跡推算的功能，并進行了移動定位實驗。經(jīng)實驗驗證，該航跡推算系統(tǒng)可以實現(xiàn)移動機器人定位，具有一定的參考價值。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明成本較低，功耗低，便于工業(yè)化生產(chǎn)和普及市場。

附圖說明：

圖1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2航跡推算算法流程圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明作進一步說明：

實施例1

一種機器人定位系統(tǒng)，包括mpu6050，機器人主控模塊spi/can轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述mpu6050和機器人主控模塊相連，機器人主控模塊和spi/can轉(zhuǎn)換器相連；spi/can轉(zhuǎn)換器和電機驅(qū)動器l、電機驅(qū)動器r相連，電機驅(qū)動器l和伺服電機/光電編碼器l相連，電機驅(qū)動r和伺服電機/光電編碼器r相連。

實施例2

首先，完成硬件平臺的設計與實現(xiàn)。搭建了以ok6410嵌入式開發(fā)板為控制核心、wince操作系統(tǒng)平臺、mpu6050陀螺加速度計和雙輪光電編碼器為傳感器、無線模塊和液晶為人機交互設備的機器人定位系統(tǒng)平臺。

其次，完成傳感器接口驅(qū)動程序開發(fā)。研究了移動機器人的數(shù)學模型和運動學模型并設計了基于卡爾曼濾波的航跡推算的算法，從而得出機器人的可靠位置信息。

最后，完成系統(tǒng)實驗平臺設計與分析。其中包括機器人遙控、傳感器數(shù)據(jù)采集、機器人位置推算等，利用實驗平臺對系統(tǒng)調(diào)試，從而驗證了該系統(tǒng)可以實現(xiàn)移動機器人定位度。

機器人定位系統(tǒng)由以下幾個部分組成：以ok6410嵌入式開發(fā)板為核心的機器人主控模塊、高精度陀螺加速度計mpu6050、用以數(shù)據(jù)總轉(zhuǎn)換的spi/can轉(zhuǎn)換器、驅(qū)動電機和編碼器的電機驅(qū)動器以及附帶有光電編碼器的伺服電機，機器人組成結(jié)構(gòu)圖如圖。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人定位系統(tǒng)，包括Mpu6050，機器人主控模塊spi/CAN轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述Mpu6050和機器人主控模塊相連，機器人主控模塊和spi/CAN轉(zhuǎn)換器相連；spi/CAN轉(zhuǎn)換器和電機驅(qū)動器L、電機驅(qū)動器R相連，電機驅(qū)動器L和伺服電機/光電編碼器L相連，電機驅(qū)動R和伺服電機/光電編碼器R相連。本發(fā)明成本較低，功耗低，便于工業(yè)化生產(chǎn)和普及市場。

技術(shù)研發(fā)人員：李相武
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱恒譽名翔科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.29
技術(shù)公布日：2017.07.07