本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人領(lǐng)域，需要采用馬達(dá)驅(qū)動各個關(guān)節(jié)進(jìn)而帶動機(jī)械臂運(yùn)動，為了增加運(yùn)動的靈活性，現(xiàn)有技術(shù)通常采用馬達(dá)直接驅(qū)動的方式。如圖6所示，現(xiàn)有的馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人通常是轉(zhuǎn)子(圖未示意出)設(shè)置在定子2的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)子連接輸出軸3，然后輸出軸連接機(jī)器人的機(jī)械臂4骨架，然后整個驅(qū)動骨架外再設(shè)置一外殼1，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動輸出軸轉(zhuǎn)動，再帶動機(jī)器人的機(jī)械臂運(yùn)動。

采用上面的馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人，其缺點在于，機(jī)器人的驅(qū)動馬達(dá)外面還需設(shè)置機(jī)器人的外殼，因此增加了機(jī)器人本身驅(qū)動的負(fù)載，不利于實現(xiàn)直接驅(qū)動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決上述問題，提供一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人，馬達(dá)的動子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動子的至少部分軸向和/或徑向外側(cè)面直接作為機(jī)械臂運(yùn)動的輸出端，避免了額外添加輸出軸等機(jī)械部件，減輕機(jī)器人自身的重量。

本發(fā)明第一方面提供一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人，包括至少一機(jī)械臂、驅(qū)動機(jī)械臂運(yùn)動的至少一馬達(dá)，所述馬達(dá)包括定子和動子組件，所述動子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，所述動子包括軸向外側(cè)面和徑向外側(cè)面，至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機(jī)械臂。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂的外表面和所述動子外表面共同形成機(jī)器人的外殼。

進(jìn)一步，所述動子的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端包括：

所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側(cè)面，至少部分所述第一軸向外側(cè)面和/或至少部分所述第二軸向外側(cè)面為第一輸出端。

進(jìn)一步，所述動子的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端包括：

所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側(cè)面，所述至少部分第一軸向外側(cè)面和所述至少部分第二軸向外側(cè)面的其中一個為所述動子的第一輸出端，則另一個為所述動子的連接端；

所述連接端固定連接所述機(jī)械臂，通過機(jī)械臂帶動所述馬達(dá)運(yùn)動。

進(jìn)一步，所述動子還包括對應(yīng)所述連接端的固定件；

所述連接端通過所述固定件固定連接所述機(jī)械臂。

進(jìn)一步，所述第一輸出端包括：

所述第一和/或第二軸向外側(cè)面的整個平面；或

所述第一和/或第二軸向外側(cè)面的整個平面上的其中一個或多個部分的平面。

進(jìn)一步，所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端包括：

所述徑向外側(cè)面整體為第二輸出端；或

所述徑向外側(cè)面的部分表面為第二輸出端。

進(jìn)一步，所述第二輸出端包括：

所述徑向外側(cè)面的整個第一筒形外表面；或

所述徑向外側(cè)面的分別位于軸向兩端處的第二筒形外表面；或

所述徑向外側(cè)面的整個第一筒形外表面上的其中一個或多個部分的面。

進(jìn)一步，所述馬達(dá)還包括至少一個連接件，所述連接件包括第一連接部和/或第二連接部；所述第一連接部對應(yīng)第一輸出端，所述第二連接部對應(yīng)第二輸出端；

所述第一和/或第二輸出端通過所述第一和/或第二連接部固定連接所述機(jī)械臂的至少一端。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第一輸出端的連接部或?qū)?yīng)連接端的連接部形成一平面；和/或

所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第二輸出端的連接部形成至少部分包圍所述第二輸出端的包圍結(jié)構(gòu)。

由上可見，發(fā)明提供一種馬達(dá)，所述馬達(dá)的動子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動子直接作為機(jī)械臂運(yùn)動的輸出端，馬達(dá)與機(jī)械臂合二為一，避免了額外添加機(jī)械部件，減輕機(jī)器人自身的重量，取得了以下技術(shù)效果：

1、由于機(jī)器人的驅(qū)動馬達(dá)的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端，徑向外側(cè)面為第二輸出端，而第一輸出端和/或第二輸出端直接與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要額外添加輸出軸等機(jī)械部件的問題，減輕機(jī)器人的重量。

2、由于機(jī)械臂的外表面和動子外表面共同作為機(jī)器人的外殼，因此，這樣使得馬達(dá)和機(jī)械臂合二為一，可以省略機(jī)器人原有的外殼結(jié)構(gòu)，減輕了機(jī)器人的重量。

3、所述動子通過連接件與機(jī)器人的機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動子的第一、第二輸出端直接連接機(jī)械臂對動子造成的結(jié)構(gòu)的磨損、破壞。

4、由于所述動子的第一軸向外側(cè)面和第二軸向外側(cè)面的其中一個為第一輸出端，而另一個連接端，因此第一輸出端輸出扭矩帶動機(jī)械臂運(yùn)動，而連接端通過機(jī)械臂的運(yùn)動進(jìn)而帶動馬達(dá)運(yùn)動，使得機(jī)械臂與馬達(dá)相配合，實現(xiàn)多軸控制。

5、由于所述動子還包括與連接端對應(yīng)的固定件，一方面所述動子通過固定件與機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動子的連接端直接連接機(jī)械臂對動子造成的結(jié)構(gòu)的磨損、破壞；另一方面，通過將所述固定件的位置固定還可以用于限定所述動子在軸向或者徑向上的位置，防止所述動子在軸向或者徑向上移動。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術(shù)方案，下面將對實施例和現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種直接驅(qū)動機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種直接驅(qū)動機(jī)器人用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3A-3B為本發(fā)明實施例提供的馬達(dá)的動子的兩種不同第一輸出端的俯視圖；

圖4A-4C為本發(fā)明實施例提供的馬達(dá)動子的三種不同第二輸出端的側(cè)視圖；

圖5A-5C為本發(fā)明實施例提供的一種直接驅(qū)動6軸機(jī)器人的示意圖，其中圖5A為6軸機(jī)器人一種實施例的側(cè)視圖，圖5B、5C為6軸機(jī)器人的另一種實施例的示意圖；

圖6為現(xiàn)有技術(shù)的馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人。

具體實施方式

為了使本領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實施例一、

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人的馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖，所述馬達(dá)為旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；圖5A-5C為本發(fā)明實施例提供的一種直接驅(qū)動6軸機(jī)器人的示意圖，其中圖5A為6軸機(jī)器人一種實施例的側(cè)視圖，圖5B、5C為6軸機(jī)器人的另一種實施例的示意圖。

在機(jī)器人領(lǐng)域，需要采用馬達(dá)驅(qū)動各個關(guān)節(jié)進(jìn)而帶動機(jī)械臂運(yùn)動，為了增加運(yùn)動的靈活性，現(xiàn)有技術(shù)通常采用馬達(dá)直接驅(qū)動的方式。如背景技術(shù)中所述，現(xiàn)有的馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人通常是轉(zhuǎn)子設(shè)置在定子的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)子連接輸出軸，輸出軸連接機(jī)器人的機(jī)械臂骨架，然后整個驅(qū)動骨架外再設(shè)置一外殼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動輸出軸轉(zhuǎn)動，再帶動機(jī)器人的機(jī)械臂運(yùn)動。采用上面的直接驅(qū)動的馬達(dá)，其缺點在于，所述馬達(dá)外面還需設(shè)置外殼，因此增加了機(jī)器人本身驅(qū)動的負(fù)載，不利于直接驅(qū)動。

為解決上面的問題，本發(fā)明提供一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人，所述機(jī)器人通過將驅(qū)動馬達(dá)的動子設(shè)置在所述定子的外側(cè)，動子直接作為機(jī)械臂運(yùn)動的輸出端，避免了額外添加機(jī)械部件，減輕機(jī)器人的重量。

所述馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人包括：至少一個機(jī)械臂、至少一個驅(qū)動機(jī)械臂運(yùn)動的馬達(dá)。

如圖1所示，所述馬達(dá)包括定子10和動子20，定子10不動，動子20可圍繞中心軸轉(zhuǎn)動，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，所述動子20又稱為轉(zhuǎn)子。所述動子20設(shè)置在所述定子10的外側(cè)，所述動子20包括軸向外側(cè)面21和徑向外側(cè)面22，所述動子20的至少部分軸向外側(cè)面21為第一輸出端，和/或所述動子20的至少部分徑向外側(cè)面22為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機(jī)械臂。

由于機(jī)器人的驅(qū)動馬達(dá)的至少部分軸向外側(cè)面為第一輸出端，至少部分徑向外側(cè)面為第二輸出端，而第一輸出端和/或第二輸出端直接與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要額外添加輸出軸等機(jī)械部件的問題，減輕機(jī)器人的重量。

在一些優(yōu)選實施例中，機(jī)械臂的外表面和動子外表面共同作為機(jī)器人的外殼，因此，機(jī)械臂和馬達(dá)合二為一，可以省略機(jī)器人原有的外殼結(jié)構(gòu)，減輕了機(jī)器人的重量。

需要說明的是，所述動子可以只包括第一輸出端，也可以只包括第二輸出端，或者包括第一、第二兩個輸出端。所述第一輸出端和第二輸出端可以是由部分徑向外側(cè)面、部分軸向外側(cè)面構(gòu)成，也可以是由整個徑向外側(cè)面、整個軸向外側(cè)面構(gòu)成，下面會對第一輸出端和第二輸出端進(jìn)一步詳細(xì)說明。

需要說明的是，本具體實施例所述馬達(dá)可以是旋轉(zhuǎn)馬達(dá)(如圖1所示)，也可以是直線馬達(dá)(圖未示意出)，由于二者原理相同，本具體實施例只以旋轉(zhuǎn)馬達(dá)為例進(jìn)行詳細(xì)說明。

繼續(xù)如圖1所示，所述動子20的軸向外側(cè)面21包括位于動子軸向兩端的第一軸向外側(cè)面211和第二軸向外側(cè)面212，因此所述第一輸出端包括至少部分第一軸向外側(cè)面211和/或至少部分第二軸向外側(cè)面212。

根據(jù)上面所述，所述第一輸出端可以是位于動子軸向的第一軸向外側(cè)面或者第二軸向外側(cè)面，通過第一輸出端連接機(jī)械臂(通常馬達(dá)連接在機(jī)械臂的一端，但并不限于連接在機(jī)械臂的一端，實際上其可以連接在機(jī)械臂的任意位置)，帶動機(jī)械臂運(yùn)動；也可以是動子的軸向兩端的第一、第二軸向外側(cè)面都為第一輸出端，即有兩個第一輸出端，這樣該馬達(dá)可以同時連接兩個機(jī)械臂，同時帶動兩個機(jī)械臂同步運(yùn)動。

圖3A-3B為本發(fā)明實施例提供的馬達(dá)的動子的兩種不同第一輸出端的俯視圖；其中3A顯示為第一軸向外側(cè)面的整體作為第一輸出端；3B顯示為第一軸向外側(cè)面的其中多個部分作為第一輸出端。圖4A-4C為本發(fā)明實施例提供的馬達(dá)動子的三種不同第二輸出端的側(cè)視圖，其中4A顯示為徑向外側(cè)面的整體作為第二輸出端212，4B顯示為徑向外側(cè)面的軸向兩端作為第二輸出端，4C顯示為徑向外側(cè)面上的其中多個部分作為第一輸出端。

進(jìn)一步，所述至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端可以包括至少部分第一軸向外側(cè)面和/或至少部分第二軸向外側(cè)面，還進(jìn)一步包括如下幾個實施例包括如下幾個實施例：

一方面，如圖3A所示，所述第一軸向外側(cè)面211的整個面為第一輸出端211＇,由于所述第一軸向外側(cè)面211的整個面為環(huán)形平面，所述第一輸出端211＇為環(huán)形平面；除此之外，當(dāng)所述馬達(dá)為直線馬達(dá)時，所述整體平面也可以是一個矩形平面(圖未示意出)。第二軸向外側(cè)面參見第一軸向外側(cè)面，在此不再重復(fù)贅述。

另一方面，如圖3B所示，所述第一軸向外側(cè)面211的整個平面上的其中一個或多個部分平面為第一輸出端211”，當(dāng)為多個部分時，所述多個部分可以根據(jù)需要取任意位置。

需要說明的是，上面所列舉的幾個實施例并不能包括所有所述至少部分所述軸向外側(cè)面為第一輸出端的實施例，應(yīng)該明白的是，只要位于動子軸向外側(cè)面上的任意部分都可以作為動子的第一輸出端。

進(jìn)一步，所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端可以包括如下幾個實施例：

一方面，如圖4A所示，所述徑向外側(cè)面212整體為第二輸出端212＇，即所述徑向外側(cè)面212的整個筒形外表面為第二輸出端212＇；

另一方面，所述徑向外側(cè)面212的整體上的部分表面為第二輸出端，具體可以包括：

如圖4B所示，所述徑向外側(cè)面212的分別位于軸向兩端處的兩個第二筒形外表面為第二輸出端212”；或

如圖4C所示,所述徑向外側(cè)面212的整個第一筒形外表面上位于任意位置的一個或多個部分的面為第二輸出端212”’。

需要說明的是，上面所列舉的幾個實施例并不能包括所有所述至少部分所述徑向外側(cè)面為第二輸出端的實施例，應(yīng)該明白的是，只要位于動子徑向外側(cè)面上的任意部分都可以作為動子的第二輸出端。

圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種直接驅(qū)動機(jī)器人用馬達(dá)的部分剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實施例中，所述馬達(dá)還包括至少一個連接件30，所述至少一個連接件30對應(yīng)所述第一輸出端21和/或所述第二輸出端22，并與所述第一輸出端21和/或所述第二輸出端22固定連接。即所述動子的第一、第二輸出端21、22不直接連接機(jī)器人的機(jī)械臂，而是通過連接件30與機(jī)器人的機(jī)械臂固定連接。這樣可以避免動子的第一、第二輸出端直接連接其它部件對動子造成結(jié)構(gòu)的破壞、磨損。

如圖2所示，所述連接件30包括第一連接部31和第二連接部32，所述第一連接部31對應(yīng)第一輸出端21，所述第二連接部32對應(yīng)第二輸出端22。這樣第一輸出端和第二輸出端通過第一連接部和第二連接部與機(jī)器人的其它部件連接。

需要說明的是，由于所述第一連接部對應(yīng)第一輸出端，所述第二連接部對應(yīng)第二輸出端，因此第一連接部和第二連接部可以參見上面有關(guān)第一輸出端和第二輸出端的相關(guān)描述，在此不再重復(fù)贅述。

需要說明的是，所述連接件可以根據(jù)動子上設(shè)定的輸出端的情況而定，當(dāng)動子上只包括第一輸出端時，連接件可以只包括第一連接部；當(dāng)動子只包括第二輸出端時，連接件可以只包括第二連接部；如圖2所示，當(dāng)動子同時包括第一、第二輸出端時，馬達(dá)的連接件可以同時包括第一連接部31和第二連接部32。所述第一連接部31和第二連接部32優(yōu)選連接、預(yù)置成一體(如圖2所示)，所述第一連接部和第二連接部也可以分開設(shè)置(圖未示意出)。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實施例中，所述動子包括第一、第二兩個軸向外側(cè)面211、212，其中，至少部分第一軸向外側(cè)面211為第一輸出端，而至少部分第二軸向外側(cè)面212為連接端，即第一軸向外側(cè)面用于輸出扭矩，而第二軸向外側(cè)面用于連接其他部件，通過其它部件帶動該動子的轉(zhuǎn)動。需要說明的是，本具體實施例所述第一、第二軸向外側(cè)面只是為了區(qū)分的名稱而已，第一、第二軸向外側(cè)面的指向可以調(diào)換位置，比如：也可以說第二軸向外側(cè)面為第一輸出端，而第一軸向外側(cè)面為連接件。

所述連接端至少部分對應(yīng)所述動子的第二軸向外側(cè)面為：所述動子的整個第二軸向外側(cè)面作為連接端；或者所述動子的部分第二軸向外側(cè)面(比如第二軸向外側(cè)面上的一個或者多個部分面作為連接端)。

如圖2所示，在一些優(yōu)選實施例中，當(dāng)至少部分第二軸向外側(cè)面為連接端，所述動子還可以包括與連接端對應(yīng)的固定件40，即所述動子的連接端通過固定件40與機(jī)械臂固定連接，一方面所述動子10通過固定件40與機(jī)械臂固定連接，這樣可以避免動子的連接端直接連接機(jī)械臂對動子造成的結(jié)構(gòu)磨損、破壞；另一方面，所述固定件還可以用于限定所述動子在軸向或者徑向上的位置，防止所述動子在軸向或者徑向上移動。當(dāng)然限定所述動子在軸向或者徑向上的位移還可以采用其它很多的現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)件實現(xiàn)，因為不屬于本發(fā)明的發(fā)明點，且與本發(fā)明的發(fā)明點無關(guān)，因此不再對其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

所述固定件與連接端相對應(yīng)，其結(jié)構(gòu)形式參見上面有關(guān)連接端的描述，在此不再詳細(xì)贅述。

需要說明的是，所述機(jī)械臂可以根據(jù)需要設(shè)計成各種形狀，機(jī)械臂至少一端與馬達(dá)的第一、第二端固定連接，可以實現(xiàn)機(jī)器人的靈活設(shè)計。

所述機(jī)械臂的至少一端固定連接所述馬達(dá)可以包括但不限于如下幾種情況：

所述機(jī)械臂直接固定連接所述馬達(dá)的第一或第二輸出端；或

所述機(jī)械臂通過連接件固定連接馬達(dá)的第一或第二輸出端；或

所述機(jī)械臂包括兩端，其中一端直接固定連接所述馬達(dá)的第一輸出端或者第二輸出端；另一端直接固定連接所述馬達(dá)的連接端；或

所述機(jī)械臂包括兩端，其中一端通過連接件固定連接所述馬達(dá)的第一輸出端，另一端通過固定件連接所述馬達(dá)的連接端。

需要說明的是，除上面所述的動子輸出端或連接端并不限于連接在機(jī)械臂的一端，實際上其可以連接在機(jī)械臂的任意位置。

需要說明的是，所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述馬達(dá)的動子的第一輸出端的連接部、對應(yīng)第二輸出端的連接部、對應(yīng)連接端的連接部可以為任意形狀，優(yōu)選與動子的第一輸出端、第二輸出端、連接端的形狀相對應(yīng)，具體可以包括如下實施例的結(jié)構(gòu)：

所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第一輸出端的連接部、對應(yīng)連接端的連接部形成一平面，通過所述平面固定連接所述第一輸出端；和/或

所述機(jī)械臂的對應(yīng)所述第二輸出端的連接部形成至少部分包圍所述第二輸出端的包圍結(jié)構(gòu)，通過所述包圍結(jié)構(gòu)部分包圍或者全部包圍并固定連接所述第二輸出端。

為更好的理解本發(fā)明的馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)說明，如圖5所示，所述6軸機(jī)器人包括6個軸機(jī)械臂(Z1、Z 2、Z 3、Z 4、Z 5)，每個機(jī)械臂連接一個馬達(dá)，因此包括6個馬達(dá)(M1、M2、M3、M4、M5、M6)。

再次如圖5A-5C所示，所述機(jī)械臂可以根據(jù)需要設(shè)計成任意的形狀，其兩端分別連接相鄰的兩個馬達(dá)的第一、第二輸出端和連接端。比如：Z1的兩端分別連接M1的第一輸出端和M2的連接端，M2通過Z1帶動M1轉(zhuǎn)動；又比如：Z4的兩端分別連接所述M5的第二輸出端和M4的連接端等等。

除圖5A所述機(jī)器人的結(jié)構(gòu)外，還可以采用如圖5B、圖5C所述的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，每個機(jī)器人包括6個馬達(dá)(M1、M2、M3、M4、M5、M6)

除附圖中所示的機(jī)器人，任何滿足采用將電動機(jī)的動子直接作為輸出端的機(jī)器人都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍內(nèi)。

本文術(shù)語中“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如：A和/或B,可以表示單獨存在A,同時存在A和B,單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明的權(quán)利要求書和說明書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用來區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語“包括”“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如：包括了一系列步驟或者模塊的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或者模塊，而是包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或模塊。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或者兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

本具體實施例中所述的固定連接包括但不限于:粘接，或者卡接、通過固定件(比如：螺釘)等可拆卸的方式固定連接。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳細(xì)描述的部分，可以參見其它實施例的相關(guān)描述。

需要說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的結(jié)構(gòu)和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

以上對本發(fā)明實施例所提供的一種馬達(dá)直接驅(qū)動的機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹，但以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。