一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上設(shè)置有立柱，所述的立柱的上部設(shè)置有PLC，所述的立柱中部的右側(cè)設(shè)置有支撐板，所述的支撐板上分別設(shè)置有電機(jī)和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機(jī)的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設(shè)置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設(shè)置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設(shè)置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部；本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、自動(dòng)化程度高、成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有工作生產(chǎn)中，由于采用機(jī)械手作業(yè)可獲得較高的工作效率及進(jìn)行一些較危險(xiǎn)的工作，因此采用機(jī)械手取代人工操作已成為一種趨勢(shì)，在平臺(tái)上安裝機(jī)械手臂，通過(guò)機(jī)械手臂進(jìn)行抓取，而現(xiàn)有的機(jī)械手臂存在運(yùn)動(dòng)的靈敏度不好的缺陷，限制了運(yùn)動(dòng)行程，這樣使生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)量大，可靠性不高，因此，有必要開(kāi)發(fā)一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、自動(dòng)化程度高、成本低的自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上設(shè)置有立柱，所述的立柱的上部設(shè)置有PLC，所述的立柱中部的右側(cè)設(shè)置有支撐板，所述的支撐板上分別設(shè)置有電機(jī)和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機(jī)的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設(shè)置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設(shè)置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設(shè)置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部。
[0005]所述的PLC的型號(hào)為西門(mén)子S7-200SMART PLC0
[0006]所述的支撐板的底部設(shè)置有加強(qiáng)桿。
[0007]所述的立柱上部的右側(cè)設(shè)置有燕尾型的滑道。
[0008]所述的齒條可以在滑道內(nèi)上下滑動(dòng)。
[0009]所述的滑塊A上設(shè)置有位移傳感器A。
[0010]所述的滑塊B上設(shè)置有位移傳感器B。
[0011]所述的滑塊B和大臂、滑塊A和支撐臂A、滑塊A和支撐臂B、支撐臂A和大臂、支撐臂B和吊臂、大臂和吊臂的連接方式均為鉸接。
[0012]所述的齒輪和齒條的外部設(shè)置有密封潤(rùn)滑裝置。
[0013]所述的PLC連接有電機(jī)、氣缸、位移傳感器A和位移傳感器B。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型當(dāng)滑塊A移動(dòng)時(shí)，吊具沿相同的水平方向做放大運(yùn)動(dòng)，當(dāng)滑塊B移動(dòng)時(shí)，吊具沿相同的豎直方向做放大運(yùn)動(dòng)，當(dāng)滑塊A和滑塊B同時(shí)移動(dòng)時(shí)，吊具可以做復(fù)雜的升降和水平復(fù)合運(yùn)動(dòng)，這就解決了大行程運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)精度難以保證的問(wèn)題，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)；本實(shí)用新型的PLC連接有電機(jī)和位移傳感器B，電機(jī)啟動(dòng)時(shí)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)齒條帶動(dòng)滑塊B上下移動(dòng)，移動(dòng)量取決于電機(jī)的工作時(shí)間，再由位移傳感器B對(duì)滑塊B的移動(dòng)量進(jìn)行閉環(huán)反饋調(diào)節(jié);本實(shí)用新型的PLC連接有氣缸和位移傳感器A，通過(guò)操控氣缸的伸縮實(shí)現(xiàn)滑塊A的水平移動(dòng)，移動(dòng)量取決于氣缸的伸縮量，再由位移傳感器A對(duì)滑塊A的移動(dòng)量進(jìn)行閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)，具有自動(dòng)化、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)；總的，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、自動(dòng)化程度高、成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】

[0015]圖1是本實(shí)用新型一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂中PLC的外部接線(xiàn)圖。
[0017]圖中:1、固定底座2、立柱3、支撐板4、加強(qiáng)桿5、PLC6、電機(jī)7、氣缸8、滑塊A
9、減速箱10、齒輪11、齒條12、滑塊B 13、大臂14、支撐臂A 15、吊臂16、支撐臂B 17、吊具。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0019]實(shí)施例
[0020]如圖1-2所示，一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，它包括固定底座I，所述的固定底座I上設(shè)置有立柱2，所述的立柱2的上部設(shè)置有PLC5，所述的立柱2中部的右側(cè)設(shè)置有支撐板3，所述的支撐板3上分別設(shè)置有電機(jī)6和氣缸7，所述的氣缸7的伸縮端連接有滑塊A8，所述的電機(jī)6的輸出軸連接有減速箱9，所述的減速箱9的輸出軸上設(shè)置有齒輪10，所述的齒輪10嚙合有齒條11，所述的齒條11的上端設(shè)置有滑塊B12，所述的滑塊B12連接有大臂13，所述的大臂13的末端連接有吊臂15，所述的吊臂15的底部設(shè)置有吊具17，所述的滑塊AS分別連接有支撐臂A14和支撐臂B16，所述的支撐臂A14的末端連接大臂13的中部，所述的支撐臂B16的末端連接吊臂15的中部，所述的PLC5的型號(hào)為西門(mén)子S7-200SMART PLC，所述的支撐板3的底部設(shè)置有加強(qiáng)桿4，所述的立柱2上部的右側(cè)設(shè)置有燕尾型的滑道，所述的齒條11可以在滑道內(nèi)上下滑動(dòng)，所述的滑塊AS上設(shè)置有位移傳感器A，所述的滑塊B12上設(shè)置有位移傳感器B，所述的滑塊B12和大臂13、滑塊AS和支撐臂A14、滑塊AS和支撐臂B16、支撐臂A14和大臂13、支撐臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的連接方式均為鉸接，所述的齒輪10和齒條11的外部設(shè)置有密封潤(rùn)滑裝置，所述的PLC5連接有電機(jī)6、氣缸7、位移傳感器A和位移傳感器B。
[0021]本實(shí)用新型的PLC5連接有電機(jī)6和位移傳感器B，電機(jī)6啟動(dòng)時(shí)通過(guò)齒輪10驅(qū)動(dòng)齒條11帶動(dòng)滑塊BI 2上下移動(dòng)，移動(dòng)量取決于電機(jī)6的工作時(shí)間，再由位移傳感器B對(duì)滑塊B12的移動(dòng)量進(jìn)行閉環(huán)反饋調(diào)節(jié);本實(shí)用新型的PLC5連接有氣缸7和位移傳感器A，通過(guò)操控氣缸7的伸縮實(shí)現(xiàn)滑塊A8的水平移動(dòng)，移動(dòng)量取決于氣缸7的伸縮量，再由位移傳感器A對(duì)滑塊AS的移動(dòng)量進(jìn)行閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)，具有自動(dòng)化、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)；本實(shí)用新型的PLC5的型號(hào)為西門(mén)子S7-200SMART PLC，本實(shí)用新型的支撐板3的底部設(shè)置有加強(qiáng)桿4，本實(shí)用新型的立柱2上部的右側(cè)設(shè)置有燕尾型的滑道，本實(shí)用新型的齒條11可以在滑道內(nèi)上下滑動(dòng)，本實(shí)用新型的滑塊AS上設(shè)置有位移傳感器A，本實(shí)用新型的滑塊B12上設(shè)置有位移傳感器B，本實(shí)用新型的滑塊B12和大臂13、滑塊A8和支撐臂A14、滑塊A8和支撐臂B16、支撐臂A14和大臂13、支撐臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的連接方式均為鉸接，本實(shí)用新型的齒輪10和齒條11的外部設(shè)置有密封潤(rùn)滑裝置，本實(shí)用新型的PLC5連接有電機(jī)6、氣缸7、位移傳感器A和位移傳感器B;總的，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、自動(dòng)化程度高、成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，它包括固定底座，其特征在于:所述的固定底座上設(shè)置有立柱，所述的立柱的上部設(shè)置有PLC，所述的立柱中部的右側(cè)設(shè)置有支撐板，所述的支撐板上分別設(shè)置有電機(jī)和氣缸，所述的氣缸的伸縮端連接有滑塊A，所述的電機(jī)的輸出軸連接有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上設(shè)置有齒輪，所述的齒輪嚙合有齒條，所述的齒條的上端設(shè)置有滑塊B，所述的滑塊B連接有大臂，所述的大臂的末端連接有吊臂，所述的吊臂的底部設(shè)置有吊具，所述的滑塊A分別連接有支撐臂A和支撐臂B，所述的支撐臂A的末端連接大臂的中部，所述的支撐臂B的末端連接吊臂的中部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的PLC的型號(hào)為西門(mén)子S7-200SMART PLC。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的支撐板的底部設(shè)置有加強(qiáng)桿。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的立柱上部的右側(cè)設(shè)置有燕尾型的滑道。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的齒條可以在滑道內(nèi)上下滑動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的滑塊A上設(shè)置有位移傳感器A。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的滑塊B上設(shè)置有位移傳感器B。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的滑塊B和大臂、滑塊A和支撐臂A、滑塊A和支撐臂B、支撐臂A和大臂、支撐臂B和吊臂、大臂和吊臂的連接方式均為鉸接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的齒輪和齒條的外部設(shè)置有密封潤(rùn)滑裝置。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化抓取機(jī)械手臂，其特征在于:所述的PLC連接有電機(jī)、氣缸、位移傳感器A和位移傳感器B。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205704182SQ201620596182
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年6月17日
【發(fā)明人】王亮, 臺(tái)暢, 熊莎莎, 王曉侃, 孔憲華, 紀(jì)雨薇
【申請(qǐng)人】河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院