本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，具體是一種多桿式裝配機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的制造業(yè)裝配線上的裝配機(jī)械臂多采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，其主要特點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)上，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的各種動(dòng)作。由于開(kāi)鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問(wèn)題：機(jī)械臂手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會(huì)增大驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，增加手臂的運(yùn)動(dòng)慣量，導(dǎo)致機(jī)械臂動(dòng)態(tài)性能下降，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機(jī)械臂的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，并聯(lián)機(jī)構(gòu)為機(jī)械臂提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供多桿式并聯(lián)機(jī)構(gòu)裝配機(jī)械臂，克服串聯(lián)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)上造成的手臂的累積誤差大、承載能力小、運(yùn)動(dòng)慣量大、動(dòng)態(tài)性能低的問(wèn)題，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種多桿式裝配機(jī)械臂，其特征在于，包括大臂連桿13、連接板12、小臂連桿11、手腕連桿8、大臂14、小臂7、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、第一連接桿5、第二連接桿6、第三連接桿4、回轉(zhuǎn)平臺(tái)2、底座1、手腕驅(qū)動(dòng)桿15、手腕9、手爪10、驅(qū)動(dòng)裝置，大臂連桿13一端連接在手腕驅(qū)動(dòng)桿15上，大臂連桿13另一端與連接板12連接，小臂連桿11一端與連接板12連接，小臂連桿11另一端連接在手腕連桿8上，大臂14一端連接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)2上，大臂14另一端與連接板12以及小臂7一端一起連接在一起，小臂7另一端連接在手腕連桿8上，小臂驅(qū)動(dòng)桿3一端連接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)2上，小臂驅(qū)動(dòng)桿3另一端與第一連接桿5一端連接，第一連接桿5另一端與第二連接桿6一端連接，第二連接桿6另一端連接在小臂7上，第三連接桿4一端連接在大臂14中部，第三連接桿4另一端連接在第一連接桿5上；驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)，分別與大臂14、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、手腕驅(qū)動(dòng)桿15連接，分別對(duì)大臂14、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、手腕驅(qū)動(dòng)桿15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
本發(fā)明采用多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，全部驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上對(duì)主動(dòng)桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，與串聯(lián)機(jī)械臂相比，減少了手臂的運(yùn)動(dòng)慣量，提高了機(jī)械臂動(dòng)態(tài)性能，提高了機(jī)械臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無(wú)累積誤差，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，慣量低、動(dòng)態(tài)性能好、響應(yīng)迅速，可提高裝配的生產(chǎn)效率。
附圖說(shuō)明
圖1為本發(fā)明所述的一種多桿式裝配機(jī)械臂機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
一種多桿式裝配機(jī)械臂，其特征在于，包括大臂連桿13、連接板12、小臂連桿11、手腕連桿8、大臂14、小臂7、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、第一連接桿5、第二連接桿6、第三連接桿4、回轉(zhuǎn)平臺(tái)2、底座1、手腕驅(qū)動(dòng)桿15、手腕9、手爪10、驅(qū)動(dòng)裝置，大臂連桿13一端連接在手腕驅(qū)動(dòng)桿15上，大臂連桿13另一端與連接板12連接，小臂連桿11一端與連接板12連接，小臂連桿11另一端連接在手腕連桿8上，大臂14一端連接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)2上，大臂14另一端與連接板12以及小臂7一端一起連接在一起，小臂7另一端連接在手腕連桿8上，小臂驅(qū)動(dòng)桿3一端連接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)2上，小臂驅(qū)動(dòng)桿3另一端與第一連接桿5一端連接，第一連接桿5另一端與第二連接桿6一端連接，第二連接桿6另一端連接在小臂7上，第三連接桿4一端連接在大臂14中部，第三連接桿4另一端連接在第一連接桿5上；驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)，分別與大臂14、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、手腕驅(qū)動(dòng)桿15連接，分別對(duì)大臂14、小臂驅(qū)動(dòng)桿3、手腕驅(qū)動(dòng)桿15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
工作實(shí)例：首先回轉(zhuǎn)平臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使本機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)360度范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，大臂14由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)大臂14的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)本機(jī)械臂整體的伸縮運(yùn)動(dòng)。小臂驅(qū)動(dòng)桿3由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，小臂驅(qū)動(dòng)桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)兩個(gè)五桿機(jī)構(gòu)傳遞到小臂7，實(shí)現(xiàn)小臂7上下移動(dòng)。手腕驅(qū)動(dòng)桿15由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)平行四邊形四桿機(jī)構(gòu)傳遞到手腕連桿8，實(shí)現(xiàn)手腕的俯仰運(yùn)動(dòng)。大臂14、小臂驅(qū)動(dòng)桿3及手腕驅(qū)動(dòng)桿15的轉(zhuǎn)動(dòng)相配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)手腕、手爪的運(yùn)動(dòng)控制，最終實(shí)現(xiàn)裝配作業(yè)的完成。