本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體是一種能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。

機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的應(yīng)用十分普及，自動(dòng)化生產(chǎn)線上的工件尺寸大小不一，而由于現(xiàn)有機(jī)械手的卡爪打開角度大多是固定的，這樣在遇到尺寸超過卡爪最大打開角度的工件時(shí)就無法完成抓取工作，具有一定的局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手，包括主架、擺臂和卡爪；所述主架的上端設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的兩側(cè)對(duì)稱連接有多個(gè)固定板，固定板上開設(shè)有定位孔，另設(shè)有螺釘穿過定位孔將伸縮裝置固定于主架上；所述伸縮裝置的活動(dòng)桿上連接有連接塊；所述擺臂為l型，擺臂有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在主架的下部，擺臂通過銷軸與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺臂上開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)置有凸柱，凸柱有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在連接塊上，凸柱包括下柱體和上柱體，下柱體的直徑與滑槽的寬度相匹配,上柱體的直徑大于滑槽的寬度；所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)連接有滑塊，滑塊的一側(cè)連接有推桿，推桿伸出擺臂，擺臂對(duì)應(yīng)推桿的一側(cè)開設(shè)有供推桿移動(dòng)的條形通孔；所述推桿位于擺臂外的桿體上設(shè)置有一段螺紋，螺紋外圍套設(shè)有與其相匹配的鎖定螺母；所述卡爪有兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在擺臂的下端內(nèi)側(cè)，卡爪通過連接柱與擺臂連接，卡爪的內(nèi)弧面上設(shè)置有防滑層。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述伸縮裝置為伸縮液壓缸。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述凸柱與連接塊一體成型。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述滑槽為腰型。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述推桿的端頭固定有推拉頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明中，利用凸柱在滑槽內(nèi)移動(dòng)，使擺臂成為了一個(gè)以凸柱為支點(diǎn)的杠桿機(jī)構(gòu)，從而達(dá)到了省力的目的，使得同樣驅(qū)動(dòng)力的情況下，卡爪的夾持力更大；同時(shí)在滑槽內(nèi)設(shè)置有可改變凸柱最大行程的滑塊，從而使得卡爪的最大打開角度得以調(diào)整。

附圖說明

圖1為能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手中凸柱的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中a的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-主架、2-伸縮裝置、21-固定板、211-定位孔、23-連接塊、3-凸柱、31-下柱體、32-上柱體、4-擺臂、41-銷軸、42-滑槽、5-滑塊、6-推桿、61-推拉頭、7-鎖定螺母、8-卡爪、81-防滑層、82-連接柱。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1～3，本發(fā)明實(shí)施例中，一種能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手，包括主架1、擺臂4和卡爪8；所述主架1的上端設(shè)置有伸縮裝置2，伸縮裝置2為伸縮液壓缸，伸縮裝置2的兩側(cè)對(duì)稱連接有多個(gè)固定板21，固定板21上開設(shè)有定位孔211，另設(shè)有螺釘穿過定位孔211將伸縮裝置2固定于主架1上；所述伸縮裝置2的活動(dòng)桿上連接有連接塊23；所述擺臂4為l型，擺臂4有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在主架1的下部，擺臂4通過銷軸41與主架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺臂4上開設(shè)有滑槽42，滑槽42為腰型，滑槽42內(nèi)設(shè)置有凸柱3，凸柱3有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在連接塊23上，凸柱3與連接塊23一體成型，凸柱3包括下柱體31和上柱體32，下柱體32的直徑與滑槽42的寬度相匹配,上柱體31的直徑大于滑槽42的寬度，防止凸柱3與滑槽42脫離，控制伸縮裝置2的活動(dòng)桿伸長(zhǎng)，從而帶動(dòng)連接塊23向下移動(dòng)，凸柱3在滑槽42內(nèi)移動(dòng)從而推動(dòng)兩側(cè)的擺臂4向外轉(zhuǎn)動(dòng)，反之，控制伸縮裝置2的活動(dòng)桿收縮，擺臂4向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述滑槽42內(nèi)滑動(dòng)連接有滑塊5，滑塊5的一側(cè)連接有推桿6，推桿6伸出擺臂4，擺臂4對(duì)應(yīng)推桿6的一側(cè)開設(shè)有供推桿6移動(dòng)的條形通孔(圖中未畫出)，推桿6的端頭固定有推拉頭61，便于操作；所述推桿6位于擺臂4外的桿體上設(shè)置有一段螺紋，螺紋外圍套設(shè)有與其相匹配的鎖定螺母7，推動(dòng)推桿6帶動(dòng)滑塊5在滑槽411內(nèi)移動(dòng)，從而改變凸柱3在滑槽411內(nèi)的行程，進(jìn)而改變擺臂4的最大打開角度，調(diào)整完成以后，轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定螺母7，使鎖定螺母7與擺臂4的外側(cè)面貼合，從而將滑槽5的位置鎖定；所述卡爪8有兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置在擺臂4的下端內(nèi)側(cè)，卡爪8通過連接柱82與擺臂4連接，卡爪8的內(nèi)弧面上設(shè)置有防滑層81。

本發(fā)明的工作原理是：

本發(fā)明的機(jī)械手在進(jìn)行工作的抓取時(shí)，首先控制伸縮裝置2的活動(dòng)桿伸長(zhǎng)，從而帶動(dòng)連接塊23向下移動(dòng)，凸柱3在滑槽42內(nèi)移動(dòng)從而推動(dòng)兩側(cè)的擺臂4向外轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使兩側(cè)的卡爪8打開，然后控制伸縮裝置2的活動(dòng)桿收縮，帶動(dòng)兩側(cè)的擺臂4向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使兩側(cè)的卡爪8靠攏，從而完成對(duì)工件的抓取，利用凸柱3在滑槽42內(nèi)移動(dòng)，使擺臂4成為了一個(gè)以凸柱3為支點(diǎn)的杠桿機(jī)構(gòu)，從而達(dá)到了省力的目的，使得同樣驅(qū)動(dòng)力的情況下，卡爪8的夾持力更大；當(dāng)需要對(duì)卡爪的最大打開角度進(jìn)行調(diào)整時(shí)，推動(dòng)推桿6帶動(dòng)滑塊5在滑槽411內(nèi)移動(dòng)，從而改變凸柱3在滑槽411內(nèi)的行程，進(jìn)而改變擺臂4的最大打開角度，調(diào)整完成以后，轉(zhuǎn)動(dòng)鎖定螺母7，使鎖定螺母7與擺臂4的外側(cè)面貼合，從而將滑槽5的位置鎖定。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種能調(diào)節(jié)卡爪最大打開角度的機(jī)械手，包括主架、擺臂和卡爪；所述主架的上端設(shè)置有伸縮裝置；所述伸縮裝置的活動(dòng)桿上連接有連接塊；所述擺臂為L(zhǎng)型，擺臂有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在主架的下部，擺臂通過銷軸與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺臂上開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)置有凸柱；所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)連接有滑塊，滑塊的一側(cè)連接有推桿，推桿伸出擺臂，擺臂對(duì)應(yīng)推桿的一側(cè)開設(shè)有供推桿移動(dòng)的條形通孔；所述推桿位于擺臂外的桿體上設(shè)置有一段螺紋，螺紋外圍套設(shè)有與其相匹配的鎖定螺母；所述卡爪有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在兩側(cè)擺臂上。本發(fā)明的機(jī)械手能夠改變卡爪的最大打開角度，使卡爪能夠?qū)嵱貌煌庑纬叽绲墓ぜ?br/>
技術(shù)研發(fā)人員：肖路長(zhǎng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.07
技術(shù)公布日：2017.09.08