本發(fā)明涉及抓取及轉(zhuǎn)運(yùn)筒體的機(jī)構(gòu)，具體的說是一種筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

氣浮平臺主要應(yīng)用于抓取及轉(zhuǎn)運(yùn)原料桶的工作中，通過負(fù)壓機(jī)構(gòu)使鉤爪組件實(shí)現(xiàn)伸展與收縮，主要用于高強(qiáng)度勞動以及惡劣的工作環(huán)境。工作時，抓取裝置的定位精度并不是很高，因此需要有擺動組件來使得抓取機(jī)構(gòu)具有更高的靈活性，能夠在小范圍內(nèi)擺動，從而降低對定位精度的要求，實(shí)現(xiàn)更高效的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，該筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)對惡劣環(huán)境中快速定位并且高效抓取及轉(zhuǎn)運(yùn)原料桶，對于定位精度的要求較低，并且在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中穩(wěn)定可靠，不會對抓取工件產(chǎn)生擠壓，也不會改變其原有形狀。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括小底座、大底座、負(fù)壓機(jī)構(gòu)、擺動機(jī)構(gòu)及鉤爪組件，其中大底座上沿周向連接有多組鉤爪組件，所述小底座位于大底座的上方，并且所述小底座與多組鉤爪組件鉸接，所述小底座的上設(shè)有用于與機(jī)械臂連接的擺動機(jī)構(gòu)；所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)與所述小底座連接，所述小底座通過所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可靠近或遠(yuǎn)離大底座，從而帶動所述鉤爪組件張開或閉合。

所述鉤爪組件包括鉤子、連板、圓柱銷及銷座，其中銷座設(shè)置于大底座的外緣上，所述鉤子與所述銷座鉸接，所述連板的一端與所述小底座鉸接，另一端通過圓柱銷與所述鉤子鉸接。

所述小底座和大底座之間連接有四組所述鉤爪組件。

所述擺動組件包括基座、掛座及連接軸，其中基座與所述小底座連接，所述掛座通過連接軸與基座轉(zhuǎn)動連接，所述掛座用于與機(jī)械臂連接。

所述連接軸為“十”字型結(jié)構(gòu)，包括x軸和y軸，其中x軸的兩端與所述基座轉(zhuǎn)動連接，所述y軸的兩端與所述掛座轉(zhuǎn)動連接。

所述掛座位于所述基座的外側(cè)。

所述小底座所述大底座均為圓盤結(jié)構(gòu)，所述小底座的外圓周上沿周向設(shè)有多個小底座徑向凸起，所述大底座的外圓周上沿圓向設(shè)有與多個小底座徑向凸起分別相對應(yīng)的多個大底座徑向凸起，所述小底座徑向凸起和所述大底座徑向凸起通過所述鉤爪組件連接。

所述大底座徑向凸起的長度大于所述小底座徑向凸起的長度。

所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)為吸盤、并且設(shè)置于所述小底座下方的凹槽內(nèi)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：

1.本發(fā)明在不改變原有工件的形狀下產(chǎn)生抓取作用。

2.本發(fā)明采用自動化控制，反應(yīng)速度快，作業(yè)效率高。

3.本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，自身重量對原有抓取設(shè)備影響不大。

4.本發(fā)明動作簡單，作用力關(guān)于設(shè)備中心對稱，不會產(chǎn)生附加干擾力。

5.本發(fā)明屬于定位抓取機(jī)構(gòu)，根據(jù)需要可在小范圍內(nèi)擺動從而降低對于定位精度的要去以及適應(yīng)不同種類的工件。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的俯視圖；

圖3是本發(fā)明中連接軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明抓取時的工作狀態(tài)圖；

圖5是本發(fā)明伸展時的非工作狀態(tài)圖。

其中：1為鉤子，2為底座，3為大底座，4為連板，5為圓柱銷，6為銷座，7為基座，8為掛座，9為連接軸，91為x軸，92為y軸，10為工件。

具體實(shí)施方式

為了使發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1-2所示，本發(fā)明提供的一種筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括小底座2、大底座3、負(fù)壓機(jī)構(gòu)、擺動機(jī)構(gòu)及鉤爪組件，其中大底座3上沿周向連接有多組鉤爪組件，小底座2位于大底座3的上方，并且小底座2與多組鉤爪組件鉸接，小底座2的上設(shè)有用于與機(jī)械臂連接的擺動機(jī)構(gòu)；負(fù)壓機(jī)構(gòu)與小底座2連接，小底座2通過負(fù)壓機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可靠近或遠(yuǎn)離大底座3，從而帶動鉤爪組件張開或閉合。

所述鉤爪組件包括鉤子1、連板4、圓柱銷5及銷座6，其中銷座6設(shè)置于大底座3的外緣上，鉤子1與銷座6鉸接，連板4的一端與小底座2鉸接，另一端通過圓柱銷5與鉤子1鉸接。

本發(fā)明的一實(shí)施例中，小底座2和大底座3之間連接有四組鉤爪組件。

所述擺動組件包括基座7、掛座8及連接軸9，其中基座7通過螺栓與小底座2固定連接，掛座8通過連接軸9與基座7轉(zhuǎn)動連接，掛座8用于與機(jī)械臂連接。掛座8位于基座7的外側(cè)，方便與機(jī)械臂連接，使整體結(jié)構(gòu)緊湊。

如圖3所示，連接軸9為“十”字型結(jié)構(gòu)，包括x軸91和y軸92，其中x軸91的兩端與基座7轉(zhuǎn)動連接，y軸92的兩端與掛座8轉(zhuǎn)動連接。基座7可繞連接軸9的x軸91做一定角度的擺動，從而具有繞x軸轉(zhuǎn)動的自由度；掛座8可繞連接軸9做一定角度的擺動，從而具有繞y軸轉(zhuǎn)動的自由度。

小底座2大底座3均為圓盤結(jié)構(gòu)，小底座2的外圓周上沿周向設(shè)有多個小底座徑向凸起，大底座3的外圓周上沿圓向設(shè)有與多個小底座徑向凸起分別相對應(yīng)的多個大底座徑向凸起，大底座徑向凸起的長度大于小底座徑向凸起的長度。小底座徑向凸起和大底座徑向凸起通過鉤爪組件連接，即鉤爪組件的銷座6安裝在大底座徑向凸起上，用于支撐鉤子1，所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動鉤子1繞銷座6轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)其位置的改變。小底座徑向凸起與鉤爪組件的連板4的一端鉸接。

小底座2上設(shè)有負(fù)壓機(jī)構(gòu)，通過形成負(fù)壓從而實(shí)現(xiàn)與大底座3的壓緊連接。小底座2與大底座3處于壓緊狀態(tài)時，鉤爪組件處于伸展?fàn)顟B(tài)；小底座2與大底座3處于分離狀態(tài)時，鉤爪組件處于收縮狀態(tài)。

所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)為吸盤、并且設(shè)置于小底座2下方的凹槽內(nèi)。小底座2通過吸盤的驅(qū)動可沿豎直方向作升降運(yùn)動，從而帶動鉤爪組件運(yùn)動，使鉤爪組件的位置改變，從而改變鉤爪對原料桶蓋的抓取狀態(tài)。

本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述吸盤為市購產(chǎn)品，購置于施邁茨(上海)真空科技有限公司，型號：spl-ht-90-fpm-f-65-g1/4-ag。

本發(fā)明的工作過程如下：

所述抓取機(jī)構(gòu)主體隨著機(jī)械臂移動到達(dá)指定位置，所述負(fù)壓機(jī)構(gòu)開始工作，將小底座2和大底座3連接，同時鉤爪組件處于伸展?fàn)顟B(tài)，如圖5所示；當(dāng)大底座3接觸到工件10后，負(fù)壓機(jī)構(gòu)停止工作，小底座2和大底座3分離，鉤爪組件由伸展?fàn)顟B(tài)變?yōu)槭湛s狀態(tài)，并且卡緊工件10，實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)帶動工件10進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)，如圖4所示。

所述抓取機(jī)構(gòu)上端的擺動機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂帶動抓取機(jī)構(gòu)定位到工件10正上方時，為了降低對定位精度的要求，故增加擺動機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)在定位精度較低的情況下，實(shí)現(xiàn)抓手機(jī)構(gòu)的擺動，從而抓取工件。

本發(fā)明通過擺動組件來使得抓取機(jī)構(gòu)具有更高的靈活性，能夠在小范圍內(nèi)擺動，從而降低對定位精度的要求，實(shí)現(xiàn)更高效的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備。本發(fā)明對惡劣環(huán)境原料桶在存儲和轉(zhuǎn)運(yùn)過程中的自動化，節(jié)省大量勞動力，并且在抓取過程中不會對原料桶造成破壞，也不會改變原料桶原有姿態(tài)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)、擴(kuò)展等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及抓取及轉(zhuǎn)運(yùn)筒體的機(jī)構(gòu)，具體的說是一種筒體轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)。包括小底座、大底座、負(fù)壓機(jī)構(gòu)、擺動機(jī)構(gòu)及機(jī)械鉤爪，其中大底座上沿周向連接有多組機(jī)械鉤爪，小底座位于大底座的上方，并且小底座與多組機(jī)械鉤爪鉸接，小底座的上設(shè)有用于與機(jī)械臂連接的擺動機(jī)構(gòu)；負(fù)壓機(jī)構(gòu)與小底座連接，小底座通過負(fù)壓機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可靠近或遠(yuǎn)離大底座，從而帶動機(jī)械鉤爪張開或閉合。本發(fā)明對惡劣環(huán)境原料桶在存儲和轉(zhuǎn)運(yùn)過程中的自動化，節(jié)省大量勞動力，并且在抓取過程中不會對原料桶造成破壞，也不會改變原料桶原有姿態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：楊原青;徐志剛;張延利;王軍義;楊圣落;張安申;張安占;薛全興;王清運(yùn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.28
技術(shù)公布日：2017.09.29