技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于機構(gòu)學(xué)及機器人學(xué)領(lǐng)域，特別涉及一種變胞并聯(lián)機構(gòu)。

背景技術(shù)：
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傳統(tǒng)的固定自由度并聯(lián)機構(gòu)因具有高剛度、高承載能力、高精度、高速度等優(yōu)點，使其在重載操作、工業(yè)機器人、運動模擬器、微納操作、增材制造等領(lǐng)域等到了重要及廣泛應(yīng)用。

但隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，在極端作業(yè)、先進制造、醫(yī)療康復(fù)、太空探索等領(lǐng)域越來越希望機構(gòu)具有更高的柔性，能根據(jù)作業(yè)任務(wù)變化而可重構(gòu)其拓撲結(jié)構(gòu)、變化其自由度數(shù)和自由度性質(zhì)、重構(gòu)其工作模式。在這種背景下，可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)引起了學(xué)者們的廣泛關(guān)注，成為機構(gòu)學(xué)和機器人學(xué)領(lǐng)域新的研究熱點。學(xué)者們利用變胞運動副、可鎖死關(guān)節(jié)、約束奇異單環(huán)閉鏈、變胞單環(huán)閉鏈、可重構(gòu)運動平臺等發(fā)明了一些特色鮮明的可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)，但現(xiàn)有的可重構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型仍然比較少，且存在工作模式較少、伺服電機安裝在遠離機架位置、重構(gòu)過程中存在支鏈奇異或約束奇異等不足。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，提出一種新型變胞并聯(lián)機構(gòu)，其具有10種不同工作模式，全部伺服電機可安裝在機架，變胞過程中無支鏈奇異和約束奇異。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的方案是：一種變胞并聯(lián)機構(gòu)，其為對稱結(jié)構(gòu)，通過3條相同的變胞支鏈連接并聯(lián)機構(gòu)的固定平臺和運動平臺。變胞支鏈由具有解耦特性的球面五桿機構(gòu)和4自由度cpr串聯(lián)支鏈混聯(lián)而成，在描述運動副時，c為圓柱副，r為轉(zhuǎn)動副，p為移動副。

具有解耦特性的球面五桿機構(gòu)由5根桿組成，各桿間通過轉(zhuǎn)動副連接，相鄰轉(zhuǎn)動副軸線正交，所有轉(zhuǎn)動的軸線都通過球面五桿機構(gòu)的幾何中心點，球面五桿機構(gòu)自由度為2，選取球面五桿機構(gòu)與機架相連的兩個轉(zhuǎn)動副為輸入副。兩個輸入副輸入為零時，為變胞支鏈的初始位形。

串聯(lián)支鏈由圓柱副c、移動副p和轉(zhuǎn)動副r組成，與球面五桿機構(gòu)相鄰的為c副，與c副相鄰的為p副，r副與c幅軸線正交，r副與p副軸線正交，c幅軸線和p副軸線線性無關(guān)；在初始位形c幅軸線與球面五桿機構(gòu)其中一個輸入副軸線正交且與球面五桿機構(gòu)另一個輸入副軸線平行。

當(dāng)鎖死與c幅軸線平行的輸入副，驅(qū)動另一個輸入副，變胞支鏈存在一個約束力矢，變胞支鏈自由度為5，變胞支鏈工作在模式a。當(dāng)鎖死c幅軸線正交的輸入副，驅(qū)動另一個輸入副，變胞支鏈存在一個約束力耦，變胞支鏈自由度為5，變胞支鏈工作在模式b。當(dāng)同時驅(qū)動兩個輸入副，變胞支鏈無約束，其自由度為6，變胞支鏈工作在模式c。兩個輸入副輸入為零的位形，是變胞支鏈3種不同工作模式進行切換的初始位形。

當(dāng)變胞并聯(lián)機構(gòu)的3條變胞支鏈分別在3種不同工作模式間切換時，變胞并聯(lián)機構(gòu)可變胞為3t3r、3t2r、2t3r、2t2r、3t1r、3r1t、3r、3t、2t1r和2r1t共10種不同的工作模式，在描述工作或運動模式時，t代表移動，r代表轉(zhuǎn)動。

附圖說明：

圖1為球面五桿機構(gòu)。

圖2為變胞支鏈初始位形。

圖3為變胞支鏈工作模式a。

圖4為變胞支鏈工作模式b。

圖5為變胞支鏈工作模式c。

圖6為變胞并聯(lián)機構(gòu)。

具體實施方式：

以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳述：

圖1所示為具有解耦性質(zhì)的球面五桿機構(gòu)，其由5根桿和5個轉(zhuǎn)動副組成。各桿間通過轉(zhuǎn)動副相連，所有轉(zhuǎn)動副的軸線都通過球面五桿機構(gòu)的幾何中心，相鄰轉(zhuǎn)動副軸線正交。選取與機架相連的轉(zhuǎn)動副r1和r2為輸入副。

圖2所示為初始位形時的變胞支鏈，其由2自由度球面五桿機構(gòu)和一個4自由度cpr串聯(lián)支鏈組合而成；串聯(lián)支鏈由圓柱副c、移動副p和轉(zhuǎn)動副r組成；與球面五桿機構(gòu)相鄰的為c副，與c副相鄰的為p副，r副與c幅軸線正交，r副與p副軸線正交，c幅軸線和p副軸線線性無關(guān)；在初始位形c幅軸線與r1軸線正交且與r2軸線平行。

圖3所示為重構(gòu)為工作模式a的變胞支鏈，此時r1為輸入副，r2被鎖死。此時c幅軸線與r1軸線正交，c幅軸線與r2軸線不再平行。此時變胞支鏈自由度為5，其存在1個約束力矢，約束力矢過c幅軸線與r1軸線的交點，方向與r副軸線方向相同。

圖4所示為重構(gòu)為工作模式b的變胞支鏈，此時r2為輸入副，r1被鎖死。此時c幅軸線與r1軸線不再正交且也不相交，c幅軸線與r2軸線平行。此時變胞支鏈自由度為5，其存在1個約束力耦，c幅與r2的軸線組成一組平行線矢，r副軸線組成另一組線矢，約束力耦方向為兩組線矢的公法線。

圖5所示為重構(gòu)為工作模式c的變胞支鏈，此時r1和r2同為輸入，變胞支鏈自由度為6，其無約束。

如圖6所示由3條變胞支鏈組成的變胞并聯(lián)機構(gòu)，構(gòu)件1為運動平臺，構(gòu)件2為固定平臺，連接固定平臺2和運動平臺1的3條變胞支鏈為對稱布置。當(dāng)3條變胞支鏈分別在3種不同工作模式間切換時，變胞并聯(lián)機構(gòu)具有10種不同工作模式，分別為3t3r、3t2r、2t3r、2t2r、3t1r、3r1t、3r、3t、2t1r和2r1t工作模式，在描述工作或運動模式時，t為移動，r為轉(zhuǎn)動。

因變胞并聯(lián)機構(gòu)的全部輸入副都與固定平臺相連，其全部伺服電機都安裝在固定平臺，因此所述變胞并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)特性好的優(yōu)點。因每條變胞支鏈具有3種不同工作模式，3條結(jié)構(gòu)相同且對稱布置的變胞支鏈在不同工作模式間切換時，變胞并聯(lián)機構(gòu)可具有10種不同工作模式，因此所述變胞并聯(lián)機構(gòu)具有工作模式多的優(yōu)點。因球面五桿機構(gòu)具有解耦特性，變胞并聯(lián)機構(gòu)在重構(gòu)過程中無支鏈奇異和約束奇異，其具有有效避免上述奇異的優(yōu)點。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種變胞并聯(lián)機構(gòu)，其通過3條對稱布置的相同變胞支鏈連接固定平臺和運動平臺；變胞支鏈由具有解耦特性的2自由度球面五桿機構(gòu)和4自由度CPR串聯(lián)支鏈組合而成；變胞支鏈具有3種不同工作模式，3條變胞支鏈在3種不同工作模式間切換時，變胞并聯(lián)機構(gòu)可具有10種不同的工作模式；所述變胞并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)性能好，工作模式多，重構(gòu)過程無奇異等優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：王冰
受保護的技術(shù)使用者：北華航天工業(yè)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.16
技術(shù)公布日：2017.10.27