本發(fā)明涉及一種編程裝置。

背景技術：

1、作為向機器人示教規(guī)定的動作的方法，提出了線上(online)示教的方法和線下(offline)示教的方法等。例如，作為線上示教的方法，公知有利用示教再現(xiàn)(teachingplayback)方式進行的示教方法(專利文獻1)。另一方面，作為線下示教的方法，有利用模擬方式進行的示教方法。在利用模擬方式進行的線下示教中，能夠制作機器人、末端執(zhí)行器、工件、周邊設備等的三維模型，一邊在顯示于計算機的虛擬空間內使整體的系統(tǒng)動作一邊制作動作程序，因此無需操作實機，得到了廣泛的利用。

2、現(xiàn)有技術文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特開平09-062335號公報

技術實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、但是，在模擬式的線下示教中，需要以與線上示教時同樣的方式對顯示在計算機上的虛擬的示教操作盤進行操作。具體地說，需要使機器人模型移動至示教位置的操作、登記該示教位置的操作。另外，每當?shù)怯浭窘涛恢脮r，需要輸入動作速度、插值形式、移動形式等動作條件的操作。這樣的示教操作盤的操作非常費工夫。另外，需要在畫面上顯示機器人模型和示教操作盤，因此，不得不使機器人模型顯示得小，難以進行機器人模型的確認，這也增加了操作示教操作盤的工夫。因此，期望一種與以往的方法相比不費工夫的模擬式的線下示教的方法。

3、用于解決問題的手段

4、本公開的一方式的編程裝置在線下進行機器人的動作程序的示教，具有：操作部；顯示部，以根據(jù)對操作部的用戶操作而反復移動和停止的方式顯示機器人的三維模型；記錄部，根據(jù)三維模型的停止，逐個記錄多個示教候選點；示教點登記部，將被記錄的多個示教候選點中的根據(jù)用戶指示而選擇出的多個示教候選點登記為示教點；以及制作部，基于被登記的多個示教點，制作動作程序。

5、發(fā)明的效果

6、根據(jù)本方式，能夠實現(xiàn)一種與以往的方法相比不費工夫的模擬式的線下示教的方法。

技術特征：

1.一種編程裝置，在線下進行機器人的動作程序的示教，其中，具有：

2.根據(jù)權利要求1所述的編程裝置，其中，

3.根據(jù)權利要求2所述的編程裝置，其中，

4.根據(jù)權利要求1所述的編程裝置，其中，

5.根據(jù)權利要求1所述的編程裝置，其中，

技術總結
目的在于，實現(xiàn)不費工夫的模擬式的線下示教。本公開的一方式的編程裝置1在線下進行機器人的動作程序的示教，具有：操作部3；顯示部4，以根據(jù)對操作部的用戶操作而反復移動和停止的方式顯示機器人的三維模型；記錄部26，根據(jù)三維模型的停止，逐個記錄多個示教候選點；示教點登記部27，將被記錄的多個示教候選點中的根據(jù)用戶指示而選擇出的多個示教候選點登記為示教點；以及制作部28，基于被登記的多個示教點，制作動作程序。

技術研發(fā)人員：林大貴
受保護的技術使用者：發(fā)那科株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10