本發(fā)明涉及連接結(jié)構(gòu)以及并聯(lián)連桿機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、已知一種彈簧裝置，其連接采用并聯(lián)機(jī)制的機(jī)器人的兩根平行排列的連桿彼此(例如，參照專利文獻(xiàn)1。)。該彈簧裝置向相互靠近的方向拉近連桿彼此，同時限制兩個連桿之間擴(kuò)大到預(yù)定的距離以上。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2009－097571號公報

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、為了限制兩根連桿之間的距離而與兩個連桿連接的部件，有時在連桿動作時容易脫落。為了防止該脫落，利用螺栓等組裝與連桿連接的部件的情況下，在裝配以及分解作業(yè)時需要工具。

3、從而，期望防止限制兩根連桿之間的距離的部件的脫落，并且不利用工具而容易組裝以及拆卸。

4、用于解決問題的方案

5、本發(fā)明的一個方案是一種連接結(jié)構(gòu)，其相互連接兩根連桿，所述兩根連桿具有長軸，且平行地隔開間隔而動作，所述連接結(jié)構(gòu)具備：襯套，其以能夠分別圍繞與包含兩個所述長軸的平面正交的軸線旋轉(zhuǎn)的方式安裝于各所述連桿；施力機(jī)構(gòu)，其架設(shè)于兩個所述連桿的所述襯套之間，且對兩個該襯套向相互靠近的方向施加彈性恢復(fù)力；以及連接部件，其具有能夠沿所述軸線方向貫穿各所述襯套的兩個安裝孔，且將所述襯套之間的距離限制在預(yù)定的距離以下，所述襯套具備在所述軸線方向的端部的周向的一部分向徑向外側(cè)突出的爪部，各所述安裝孔形成為以下形狀：只在與各所述襯套的所述爪部一致的圍繞所述軸線的預(yù)定的安裝相位，允許各所述襯套的貫穿，各所述襯套的各圍繞所述軸線的相位通過所述彈性恢復(fù)力被限制成不與所述安裝相位一致的相位。

技術(shù)特征：

1.一種連接結(jié)構(gòu)，其相互連接兩根連桿，所述兩根連桿具有長軸，且平行地隔開間隔而動作，所述連接結(jié)構(gòu)的特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于，

7.一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
一種連接結(jié)構(gòu)(10)，其相互連接兩根連桿(5a)、(5b)，兩根連桿具有長軸(C)，且平行地隔開間隔而動作，連接結(jié)構(gòu)(10)具備：襯套(20a)、(20b)，其以能夠分別圍繞與包含兩個長軸的平面正交的軸線(D)旋轉(zhuǎn)的方式安裝于各連桿；施力機(jī)構(gòu)(30)，其架設(shè)于兩個連桿的襯套之間，且對兩個襯套向相互靠近的方向施加彈性恢復(fù)力；以及連接部件(50)，其具有能夠沿軸線方向貫穿各襯套的兩個安裝孔，且將襯套之間的距離限制在預(yù)定的距離以下，襯套具備在軸線方向的端部的周向的一部分向徑向外側(cè)突出的爪部，各安裝孔形成為以下形狀：只在與各襯套的爪部一致的圍繞軸線的預(yù)定的安裝相位，允許各襯套的貫穿，各襯套的各圍繞軸線的相位通過所述彈性恢復(fù)力被限制成不與所述安裝相位一致的相位。

技術(shù)研發(fā)人員：于長淼
受保護(hù)的技術(shù)使用者：發(fā)那科株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17