本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制裝置以及加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、以往，為了向機(jī)床等產(chǎn)業(yè)機(jī)器供給工件而使用機(jī)器人。該情況下，機(jī)器人把持工件，向機(jī)床的主軸的固定機(jī)構(gòu)供給所把持的工件。固定工件的固定機(jī)構(gòu)是使用例如具有2～4支程度的爪的卡盤(chuck)、或通過空氣吸附工件的機(jī)構(gòu)等(參考例如專利文獻(xiàn)1)。在該系統(tǒng)中，需要設(shè)定作業(yè)程序的示教，所述作業(yè)程序逐步地確定機(jī)器人及固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序，即逐步地確定機(jī)器人的姿勢及動(dòng)作速度、把持工件的手部的動(dòng)作、固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作等。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2020-59069號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、為了在機(jī)床得到充分的加工精度，必須使工件的中心位置與各爪所形成的中心位置一致，且使工件的方向相對(duì)于爪的方向呈平行地供給工件。為了通過機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)這類動(dòng)作，需要將工件的中心位置及姿勢與固定機(jī)構(gòu)對(duì)準(zhǔn)的示教作業(yè)。為了正確地示教，即使是熟練者也需要許多時(shí)間及勞力，對(duì)不熟悉機(jī)器人的作業(yè)者而言是非常困難的作業(yè)。

3、因此，期望一種技術(shù)，其可容易地進(jìn)行通過機(jī)器人將工件供給至固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序的示教。

4、用于解決課題的手段

5、本公開的一方式的機(jī)器人控制裝置控制進(jìn)行工件對(duì)機(jī)床的固定機(jī)構(gòu)的供給及取出的機(jī)器人，所述機(jī)器人控制裝置具備：通信部，其收發(fā)用于指示或確認(rèn)所述固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作狀態(tài)的信號(hào)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述通信部收發(fā)的所述信號(hào)的規(guī)格；以及示教部，其設(shè)定所述通信部收發(fā)的所述信號(hào)。

6、發(fā)明效果

7、根據(jù)本發(fā)明，可容易地進(jìn)行通過機(jī)器人將工件供給至固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序的示教。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制裝置，其控制用于進(jìn)行向機(jī)床的固定機(jī)構(gòu)的工件的供給及取出的機(jī)器人，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

9.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制裝置，其可容易地進(jìn)行通過機(jī)器人將工件供給至固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序的示教，所述機(jī)器人控制裝置控制進(jìn)行工件對(duì)機(jī)床的固定機(jī)構(gòu)的供給及取出的機(jī)器人，所述機(jī)器人控制裝置具備：通信部，其收發(fā)用以指示或確認(rèn)所述固定機(jī)構(gòu)的動(dòng)作狀態(tài)的信號(hào)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述通信部所收發(fā)的所述信號(hào)的規(guī)格；以及示教部，其設(shè)定所述通信部收發(fā)的所述信號(hào)。

技術(shù)研發(fā)人員：傅萬峰,佐藤貴之,顧義華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：發(fā)那科株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19