本申請(qǐng)涉及控制，特別是涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，關(guān)鍵在于各關(guān)節(jié)的高精度控制，而伺服關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)與負(fù)載有直接關(guān)系。

2、現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制大多采用某一種控制策略來對(duì)干擾進(jìn)行抑制。但機(jī)器人關(guān)節(jié)隨著運(yùn)動(dòng)位姿的變化，負(fù)載狀態(tài)也是相應(yīng)變化的。多軸機(jī)器人單關(guān)節(jié)的負(fù)載慣量的實(shí)時(shí)變化，會(huì)導(dǎo)致單一控制策略下的運(yùn)動(dòng)控制補(bǔ)償不準(zhǔn)確，同時(shí)現(xiàn)有的控制模型中對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)本身的干擾因素考慮較少，導(dǎo)致關(guān)節(jié)的控制精度也不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高機(jī)器人的控制精度的機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人控制方法，該方法包括：

3、獲取目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制干擾類型；

4、根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略；

5、根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流，初始補(bǔ)償電流用于對(duì)各干擾運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的干擾量進(jìn)行補(bǔ)償；

6、根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)；

7、基于初始補(bǔ)償電流以及權(quán)重參數(shù)，得到目標(biāo)補(bǔ)償電流；并利用目標(biāo)補(bǔ)償電流控制目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

9、在控制干擾類型為第一控制干擾類型的情況下，確定組合控制補(bǔ)償策略為第一組合控制補(bǔ)償策略；第一控制干擾類型表征目標(biāo)機(jī)器人的各干擾量為可獲取狀態(tài)；

10、根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略，確定初始補(bǔ)償電流，包括：

11、在組合控制補(bǔ)償策略為第一組合控制補(bǔ)償策略的情況下，根據(jù)各干擾量對(duì)應(yīng)的干擾運(yùn)動(dòng)類型，以及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲取各干擾運(yùn)動(dòng)類型分別對(duì)應(yīng)的初始補(bǔ)償電流。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定各初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

13、在組合控制補(bǔ)償策略為第一組合控制補(bǔ)償策略的情況下，將各初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)設(shè)置為第一預(yù)設(shè)值。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

15、在控制干擾類型為第二控制干擾類型的情況下，確定組合控制補(bǔ)償策略為第二組合控制補(bǔ)償策略；第二控制干擾類型表征各干擾量為不可獲取狀態(tài)；

16、根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略，確定初始補(bǔ)償電流，包括：

17、在組合控制補(bǔ)償策略為第二組合控制補(bǔ)償策略的情況下，對(duì)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行預(yù)設(shè)次數(shù)的觀測(cè)估計(jì)處理，得到預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的第一狀態(tài)估計(jì)電流；第二組合控制補(bǔ)償策略表征各干擾量為未知量；

18、將各第一狀態(tài)估計(jì)電流作為各初始補(bǔ)償電流。

19、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定各初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

20、在組合控制補(bǔ)償策略為第二組合控制補(bǔ)償策略的情況下，從預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的第一狀態(tài)估計(jì)電流中，確定目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)電流；

21、將目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)設(shè)置為第二預(yù)設(shè)值；

22、根據(jù)第二預(yù)設(shè)值，確定各初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

24、在控制干擾類型為第三控制干擾類型的情況下，確定組合控制補(bǔ)償策略為第三組合控制補(bǔ)償策略；第三控制干擾類型表征至少一個(gè)干擾量為可獲取狀態(tài)，且至少一個(gè)干擾量為不可獲取狀態(tài)；

25、根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流，包括：

26、在組合控制補(bǔ)償策略為第三組合控制補(bǔ)償策略的情況下，根據(jù)至少一個(gè)可獲取狀態(tài)的干擾量對(duì)應(yīng)的干擾運(yùn)動(dòng)類型，以及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲取可獲取狀態(tài)的干擾量對(duì)應(yīng)的初始補(bǔ)償電流；

27、對(duì)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行觀測(cè)估計(jì)處理，得到第二狀態(tài)估計(jì)電流；并將第二狀態(tài)估計(jì)電流作為其中一個(gè)初始補(bǔ)償電流。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定各初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

29、在組合控制補(bǔ)償策略為第三組合控制補(bǔ)償策略的情況下，將第二狀態(tài)估計(jì)電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)設(shè)置為第三預(yù)設(shè)值；

30、根據(jù)第三預(yù)設(shè)值，確定可獲取狀態(tài)的干擾量對(duì)應(yīng)的初始補(bǔ)償電流的權(quán)重參數(shù)。

31、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人控制裝置，該裝置包括：

32、參數(shù)控制獲取模塊，用于獲取目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制干擾類型；

33、補(bǔ)償策略確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略；

34、補(bǔ)償電流確定模塊，用于根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流，初始補(bǔ)償電流用于對(duì)各干擾運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的干擾量進(jìn)行補(bǔ)償；

35、權(quán)重參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)；

36、運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于基于初始補(bǔ)償電流以及權(quán)重參數(shù)，得到目標(biāo)補(bǔ)償電流；并利用目標(biāo)補(bǔ)償電流控制目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

37、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。該計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

38、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

39、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

40、上述機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，通過獲取目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制干擾類型；并根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略；通過根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流，初始補(bǔ)償電流用于對(duì)各干擾運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的干擾量進(jìn)行補(bǔ)償；通過根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)；進(jìn)一步可以基于初始補(bǔ)償電流以及權(quán)重參數(shù)，得到目標(biāo)補(bǔ)償電流；并利用目標(biāo)補(bǔ)償電流控制目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。如此，與傳統(tǒng)技術(shù)相比，本申請(qǐng)利用根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定的組合控制補(bǔ)償策略，來確定初始補(bǔ)償電流以及初始補(bǔ)償電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，通過初始補(bǔ)償電流以及對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)進(jìn)行對(duì)機(jī)器人的干擾量進(jìn)行補(bǔ)償，而不是利用單一的補(bǔ)償策略進(jìn)行直接對(duì)機(jī)器人的干擾量補(bǔ)償，從而可以提高對(duì)于機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制精度，進(jìn)而可以提高對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制精度。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述組合控制補(bǔ)償策略確定各所述初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述組合控制補(bǔ)償策略確定各所述初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述組合控制補(bǔ)償策略確定各所述初始補(bǔ)償電流分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)，包括：

8.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制干擾類型；根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的控制干擾類型確定組合控制補(bǔ)償策略；根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流，初始補(bǔ)償電流用于對(duì)各干擾運(yùn)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)的干擾量進(jìn)行補(bǔ)償；根據(jù)組合控制補(bǔ)償策略確定初始補(bǔ)償電流對(duì)應(yīng)的權(quán)重參數(shù)；基于初始補(bǔ)償電流以及權(quán)重參數(shù)，得到目標(biāo)補(bǔ)償電流；并利用目標(biāo)補(bǔ)償電流控制目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。采用本方法能夠提高對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：徐冰溶,董烈超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10