本申請涉及機器人，特別是涉及一種機器人自動更換撕膜滾輪機構。

背景技術：

1、曲面3d貼合過程中，oled普遍使用機器人進行撕膜，撕膜采用滾輪加雙面膠方式進行撕膜；撕膜數(shù)量達到一定次數(shù)后，撕膜膠輥需進行更換才可進行后續(xù)撕膜；目前技術為撕膜膠輥與機器人安裝件采用固定安裝方式，每次更換滾輪需要停機人工進行拆卸更換，工作難度大，耗時長，且影響機臺稼動率，影響生產效率。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，包括六軸機器人、安裝座；所述六軸機器人上設有滾輪抓取裝置，所述安裝座上設有至少兩個用于放置撕膜滾輪的放置位，所述六軸機器人通過滾輪抓取裝置抓取所述放置位上的撕膜滾輪移至撕膜工位進行撕膜。

2、所述放置位包括柱體，所述柱體下端安裝在所述安裝座上，所述柱體的上端開設有槽位，所述撕膜滾輪安裝在滾輪連接件上，所述滾輪連接件嵌入在所述槽位內。

3、所述滾輪抓取裝置包括抓取氣缸和與抓取氣缸連接的兩個間隔布置的夾爪，通過抓取氣缸帶動兩個夾爪移動，調節(jié)兩個夾爪之間的間隔。

4、所述滾輪抓取裝置包括移動氣缸，所述移動氣缸連接塊體，所述抓取氣缸安裝在所述塊體上，所述夾爪安裝在所述抓取氣缸的下端，通過所述移動氣缸帶動所述塊體上下移動，帶動所述抓取氣缸和所述夾爪上下移動。

5、所述滾輪連接件的下端連接所述撕膜滾輪，并嵌入在所述槽位內，所述滾輪連接件的上端朝上延伸布置。

6、還包括移動軌道，所述六軸機器人上包括安裝板，所述移動氣缸安裝在所述安裝板上，所述安裝板上安裝有與所述移動軌道連接的連接部。

7、所述移動軌道包括x軸軌道和y軸軌道，所述y軸軌道與所述x軸軌道滑動連接，所述連接部與所述y軸軌道滑動連接。

8、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點在于：

9、本實用新型提供的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，使用時，通過六軸機器人帶動滾輪抓取裝置移動至其中一個放置位處，將撕膜滾輪抓取，并移出放置位，移至撕膜工位進行撕膜操作，當達到撕膜次數(shù)后，六軸機器人將使用過的撕膜滾輪放回原來的放置位處，并將滾輪抓取裝置移至另一放置位處，將另一放置位處的撕膜滾輪抓取移至撕膜工位進行撕膜，人工則可以在此時取下放置位上使用過的撕膜滾輪，將新的撕膜滾輪更換至放置位，便于六軸機器人下次更換，在整個過程中，不需要停機在機器人上進行拆卸撕膜滾輪進行更換。

技術特征：

1.一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，包括六軸機器人、安裝座；所述六軸機器人上設有滾輪抓取裝置，所述安裝座上設有至少兩個用于放置撕膜滾輪的放置位，所述六軸機器人通過滾輪抓取裝置抓取所述放置位上的撕膜滾輪移至撕膜工位進行撕膜。

2.根據權利要求1所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，所述放置位包括柱體，所述柱體下端安裝在所述安裝座上，所述柱體的上端開設有槽位，所述撕膜滾輪安裝在滾輪連接件上，所述滾輪連接件嵌入在所述槽位內。

3.根據權利要求2所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，所述滾輪抓取裝置包括抓取氣缸和與抓取氣缸連接的兩個間隔布置的夾爪，通過抓取氣缸帶動兩個夾爪移動，調節(jié)兩個夾爪之間的間隔。

4.根據權利要求3所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，所述滾輪抓取裝置包括移動氣缸，所述移動氣缸連接塊體，所述抓取氣缸安裝在所述塊體上，所述夾爪安裝在所述抓取氣缸的下端，通過所述移動氣缸帶動所述塊體上下移動，帶動所述抓取氣缸和所述夾爪上下移動。

5.根據權利要求2所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，所述滾輪連接件的下端連接所述撕膜滾輪，并嵌入在所述槽位內，所述滾輪連接件的上端朝上延伸布置。

6.根據權利要求4所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，還包括移動軌道，所述六軸機器人上包括安裝板，所述移動氣缸安裝在所述安裝板上，所述安裝板上安裝有與所述移動軌道連接的連接部。

7.根據權利要求6所述的一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，其特征在于，所述移動軌道包括x軸軌道和y軸軌道，所述y軸軌道與所述x軸軌道滑動連接，所述連接部與所述y軸軌道滑動連接。

技術總結
本申請涉及一種機器人自動更換撕膜滾輪機構，包括六軸機器人、安裝座；六軸機器人上設有滾輪抓取裝置，安裝座上設有至少兩個用于放置撕膜滾輪的放置位，六軸機器人通過滾輪抓取裝置抓取放置位上的撕膜滾輪移至撕膜工位進行撕膜；通過六軸機器人帶動滾輪抓取裝置移動至其中一個放置位處，將撕膜滾輪抓取，移至撕膜工位進行撕膜操作，當達到撕膜次數(shù)后，六軸機器人將使用過的撕膜滾輪放回原來的放置位處，并將滾輪抓取裝置移至另一放置位處，將另一放置位處的撕膜滾輪抓取移至撕膜工位進行撕膜，人工則可以在此時取下放置位上使用過的撕膜滾輪，將新的撕膜滾輪更換至放置位，便于六軸機器人下次更換。

技術研發(fā)人員：楊美高
受保護的技術使用者：深圳市八零聯(lián)合裝備有限公司
技術研發(fā)日：20231212
技術公布日：2024/11/14