本技術(shù)涉及機器人組件，特別涉及一種機器人用機械臂。

背景技術(shù)：

1、機器是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，機器人能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)，隨著智能化的不斷發(fā)展，現(xiàn)代機器人已經(jīng)可以實現(xiàn)很多功能，在很多領(lǐng)域都有著廣泛的運用，常見機器人一般運用在工業(yè)生產(chǎn)方面，通過機器人的機械臂進行物件的轉(zhuǎn)移搬運等作業(yè)。

2、現(xiàn)有的機器人用機械臂在使用時存在以下弊端：現(xiàn)有的機器人機械臂一般整體式結(jié)構(gòu)，只在機械臂末端設(shè)有一組夾具進行工件的夾持移動，特定的夾具只能對單一類別工件進行夾持，因此機器人的工作內(nèi)容受到很大限制，無法滿足不同類別工件的移動運輸需求，為此，我們提出一種機器人用機械臂。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的主要目的在于提供一種機器人用機械臂，通過在主臂一端設(shè)置的執(zhí)行機構(gòu)，采用可調(diào)節(jié)執(zhí)行端能夠更換不同夾具以適應(yīng)不同類別工件的夾持移動需求，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為：

3、一種機器人用機械臂，包括主臂，還包括執(zhí)行機構(gòu)，所述主臂末端設(shè)置有執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括活動臂、軸承、安裝座和夾座，所述主臂端部安裝有活動臂且活動臂內(nèi)部遠離主臂一端通過軸承活動連接有安裝座，所述安裝座端部均設(shè)置有夾持工件的夾座。

4、進一步地，還包括限位機構(gòu)，所述活動臂與安裝座之間連接處設(shè)置有限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括限位孔和限位桿，所述安裝座側(cè)邊均開設(shè)有限位孔，所述活動臂表面安裝有與限位孔位置對應(yīng)并插入至限位孔內(nèi)部的限位桿；安裝座表面設(shè)有限位孔，氣缸動力端安裝有限位桿，在需要對安裝座進行翻轉(zhuǎn)調(diào)整前，氣缸動力端回縮帶動限位桿抽出安裝座內(nèi)部，安裝座即可翻轉(zhuǎn)，當夾座調(diào)整至使用位置后，限位桿正好與對應(yīng)位置的限位孔對齊，氣缸運行控制限位桿插入至限位孔內(nèi)部即可對安裝座位置起到輔助固定作用。

5、進一步地，所述主臂表面與活動臂連接處安裝有控制活動臂運動的調(diào)節(jié)電機，所述主臂遠離活動臂一端安裝有與機器人連接的連接軸；調(diào)節(jié)電機運行可以對活動臂的角度進行調(diào)整，連接軸在主臂連接端與機器人連接端之間起到連接作用。

6、進一步地，所述活動臂表面靠近安裝座一側(cè)設(shè)置有伺服電機，所述伺服電機動力輸出端與安裝座動力輸入端相連接；伺服電機運行用來對安裝座的角度進行翻轉(zhuǎn)調(diào)整。

7、進一步地，所述活動臂表面一側(cè)安裝有氣缸，所述氣缸動力輸出端與限位桿端部相連接；通過氣缸控制限位桿的運動進而調(diào)節(jié)安裝座的鎖止狀態(tài)。

8、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下有益效果：主臂與機器人的控制端相連接，在主臂端部設(shè)有活動臂，活動臂的端部設(shè)置有可調(diào)整角度的安裝座，適應(yīng)不同類別工件的夾座可以對接在安裝座端部，使用時通過工作面的夾座進行工件的夾持，另一組工件收于活動臂內(nèi)部，在需要夾持不同類別工件時，控制伺服電機運行對安裝座進行翻轉(zhuǎn)，調(diào)整合適的夾座至工作面，即可對不同類別的工件進行夾持作業(yè)，無需停機更換夾具，使用更加靈活，擴展了機械臂的適用場景；安裝座表面設(shè)有限位孔，氣缸動力端安裝有限位桿，在需要對安裝座進行翻轉(zhuǎn)調(diào)整前，氣缸動力端回縮帶動限位桿抽出安裝座內(nèi)部，安裝座即可翻轉(zhuǎn)，當夾座調(diào)整至使用位置后，限位桿正好與對應(yīng)位置的限位孔對齊，氣缸運行控制限位桿插入至限位孔內(nèi)部即可對安裝座位置起到輔助固定作用。

技術(shù)特征：

1.一種機器人用機械臂，包括主臂(1)，其特征在于，還包括執(zhí)行機構(gòu)(2)，所述主臂(1)末端設(shè)置有執(zhí)行機構(gòu)(2)，所述執(zhí)行機構(gòu)(2)包括活動臂(201)、軸承(202)、安裝座(203)和夾座(204)，所述主臂(1)端部安裝有活動臂(201)且活動臂(201)內(nèi)部遠離主臂(1)一端通過軸承(202)活動連接有安裝座(203)，所述安裝座(203)端部均設(shè)置有夾持工件的夾座(204)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人用機械臂，其特征在于：還包括限位機構(gòu)(3)，所述活動臂(201)與安裝座(203)之間連接處設(shè)置有限位機構(gòu)(3)，所述限位機構(gòu)(3)包括限位孔(301)和限位桿(303)，所述安裝座(203)側(cè)邊均開設(shè)有限位孔(301)，所述活動臂(201)表面安裝有與限位孔(301)位置對應(yīng)并插入至限位孔(301)內(nèi)部的限位桿(303)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人用機械臂，其特征在于：所述主臂(1)表面與活動臂(201)連接處安裝有控制活動臂(201)運動的調(diào)節(jié)電機(101)，所述主臂(1)遠離活動臂(201)一端安裝有與機器人連接的連接軸(102)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人用機械臂，其特征在于：所述活動臂(201)表面靠近安裝座(203)一側(cè)設(shè)置有伺服電機(205)，所述伺服電機(205)動力輸出端與安裝座(203)動力輸入端相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人用機械臂，其特征在于：所述活動臂(201)表面一側(cè)安裝有氣缸(302)，所述氣缸(302)動力輸出端與限位桿(303)端部相連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機器人用機械臂，包括主臂，還包括執(zhí)行機構(gòu)，所述主臂末端設(shè)置有執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括活動臂、軸承、安裝座和夾座，所述主臂端部安裝有活動臂且活動臂內(nèi)部遠離主臂一端通過軸承活動連接有安裝座，活動臂的端部設(shè)置有可調(diào)整角度的安裝座，適應(yīng)不同類別工件的夾座可以對接在安裝座端部，使用時通過工作面的夾座進行工件的夾持，另一組工件收于活動臂內(nèi)部，在需要夾持不同類別工件時，控制伺服電機運行對安裝座進行翻轉(zhuǎn)，調(diào)整合適的夾座至工作面，即可對不同類別的工件進行夾持作業(yè)，無需停機更換夾具，使用更加靈活，擴展了機械臂的適用場景。

技術(shù)研發(fā)人員：張青青,吳志強,林夢琪
受保護的技術(shù)使用者：長沙空芝機電有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231216
技術(shù)公布日：2024/11/14