本技術(shù)涉及一種管道機(jī)器人，尤其涉及的是一種地下管廊巡檢處置機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、地下城市綜合管廊，就是“地下城市管道綜合走廊”，又稱“共同溝”，即在城市地下建造一個(gè)隧道空間，將市政、電力、通訊、燃?xì)?、給排水等各種管線集于一體，并設(shè)有檢修口、吊裝口和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，實(shí)施統(tǒng)一規(guī)劃、設(shè)計(jì)、建設(shè)和管理。地下城市綜合管廊可以有效地避免拉鏈馬路的出現(xiàn)。建成之后，只需要在內(nèi)部進(jìn)行布線，不需將道路重復(fù)挖掘。地下綜合管廊的建設(shè)美化了城市，將電纜線移入地下，免除了空中蜘蛛網(wǎng)，使城市建設(shè)整潔有序。

2、目前綜合管廊巡檢方法，依靠環(huán)境監(jiān)控設(shè)備在管廊內(nèi)的軌道內(nèi)行駛，實(shí)現(xiàn)管廊的巡檢，但是管廊內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，機(jī)器人在行駛過(guò)程中，特別是空間狹窄、拐彎等處，存在容易與管壁等設(shè)備干涉、視野受限的問題。導(dǎo)致機(jī)器人的檢測(cè)設(shè)備受損、在檢測(cè)盲區(qū)等問題。同時(shí)因空間有限、行走不通暢，拐彎過(guò)程中存在脫軌、上坡過(guò)程中存在打滑等問題，導(dǎo)致機(jī)器人行走可靠性低的問題。

3、公開于該背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在增加對(duì)本實(shí)用新型的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息已構(gòu)成為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于：如何解決的管廊機(jī)器人因空間有限、拐彎處等導(dǎo)致視野受限，與機(jī)器人干涉等導(dǎo)致存在檢測(cè)盲區(qū)、破壞設(shè)備的問題。

2、本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)解決上述技術(shù)問題的：

3、地下管廊巡檢處置機(jī)器人，包括第一機(jī)器人、第二機(jī)器人，所述第一機(jī)器人的尾端與所述第二機(jī)器人的首端活動(dòng)連接，所述第一機(jī)器人的頂部通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組與軌道連接，所述驅(qū)動(dòng)輪組與所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，所述第一機(jī)器人的底部連接五軸機(jī)械臂，五軸機(jī)器臂的端部包括攝像組件和滅火噴頭，所述第二機(jī)器人包括滅火器，所述滅火器與滅火噴頭連接。

4、本實(shí)施例通過(guò)兩個(gè)機(jī)器人，第一機(jī)器人搭載五軸機(jī)械臂、滅火噴頭、攝像組件，可以通過(guò)五軸機(jī)械臂的伸展擴(kuò)大檢測(cè)和滅火范圍，遇到狹窄的管廊時(shí)，則可以縮回，避免碰壞五軸機(jī)械臂和滅火噴頭、攝像組件；第二機(jī)器人則搭載滅火器，提高整個(gè)機(jī)器人承載滅火劑的容量，同時(shí)，因第一機(jī)器人和第二機(jī)器人之間的活動(dòng)連接，便于通過(guò)拐彎處，否則過(guò)長(zhǎng)的機(jī)器人容易在拐彎處卡死。本實(shí)用新型能夠適應(yīng)空間較小、拐彎處等處的檢測(cè)和行走，適應(yīng)性更強(qiáng)，巡檢工程中展開，彌補(bǔ)機(jī)監(jiān)控盲區(qū)和死點(diǎn)。

5、優(yōu)選的，所述第一機(jī)器人的前端與所述第二機(jī)器人的后端均包括云臺(tái)攝像機(jī)和照明燈組件。

6、所述第一機(jī)器人的前端與所述第二機(jī)器人的后端均有云臺(tái)攝像機(jī)，既可環(huán)周循環(huán)也可前進(jìn)后退往復(fù)循環(huán)檢測(cè)，大幅提高作業(yè)效率和適用場(chǎng)景。

7、優(yōu)選的，所述第一機(jī)器人的頂部還通過(guò)隨動(dòng)輪組與軌道連接，所述隨動(dòng)輪組與所述第一機(jī)器人通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接。

8、隨動(dòng)輪組能夠提高整個(gè)機(jī)器人與軌道的連接可靠性。

9、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括驅(qū)動(dòng)輪架、驅(qū)動(dòng)件、差速器組件、傳動(dòng)鏈組件、軌道輪，所述驅(qū)動(dòng)輪架的底部與所述第一機(jī)器人、第二機(jī)器人均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，所述驅(qū)動(dòng)件連接所述驅(qū)動(dòng)輪架，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接所述差速器組件，所述差速器組件的兩端與所述傳動(dòng)鏈組件的一端連接，所述傳動(dòng)鏈組件的另一端與所述軌道輪連接。

10、本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)輪組與第一機(jī)器人和第二機(jī)器人間均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，可實(shí)現(xiàn)小半徑無(wú)干涉轉(zhuǎn)彎；通過(guò)差速器組件，可以在轉(zhuǎn)彎時(shí)，避免了因內(nèi)外軌道輪軌跡不同、線速度不同導(dǎo)致的滑動(dòng)摩擦。

11、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪組還包括抵緊輪，所述抵緊輪位于軌道下方，所述抵緊輪兩端為軸結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪架開設(shè)兩個(gè)腰型孔，所述抵緊輪兩端的軸伸出腰型孔后與拉緊彈簧的一端連接，拉緊彈簧的另一端與所述軌道輪的輪軸連接。

12、通過(guò)拉緊彈簧、腰型孔、抵緊輪等結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，增加軌道輪與軌道間的摩擦力，防止坡道打滑。

13、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪架的內(nèi)部沿高度方向延伸出兩個(gè)差速器軸承座，兩個(gè)差速器軸承座沿軌道的豎直面對(duì)稱布置，所述差速器組件的兩端通過(guò)軸承連接所述差速器軸承座。

14、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)件包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪、差速器外齒輪，所述電機(jī)連接所述差速器軸承座上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接，所述差速器組件固定連接差速器外齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述差速器外齒輪嚙合。

15、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)鏈組件包括第一鏈輪、第二鏈輪、鏈條，所述第一鏈輪與所述差速器組件兩端連接，所述第二鏈輪與所述軌道輪的輪軸連接，所述鏈條與所述第一鏈輪和第二鏈輪連接。

16、優(yōu)選的，所述軌道輪凸型輪，凸型輪的拐角處卡在軌道的邊緣。

17、軌道輪的凸型輪結(jié)構(gòu)，可以保持軌道輪與軌道之間的限位，提高其在軌道上的接觸可靠性。

18、優(yōu)選的，所述第一機(jī)器人與所述第二機(jī)器人之間通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接。

19、本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

20、(1)本實(shí)施例通過(guò)兩個(gè)機(jī)器人，第一機(jī)器人搭載五軸機(jī)械臂、滅火噴頭、攝像組件，可以通過(guò)五軸機(jī)械臂的伸展擴(kuò)大檢測(cè)和滅火范圍，遇到狹窄的管廊時(shí)，則可以縮回，避免碰壞五軸機(jī)械臂和滅火噴頭、攝像組件；第二機(jī)器人則搭載滅火器，提高整個(gè)機(jī)器人承載滅火劑的容量，同時(shí)，因第一機(jī)器人和第二機(jī)器人之間的活動(dòng)連接，便于通過(guò)拐彎處，否則過(guò)長(zhǎng)的機(jī)器人容易在拐彎處卡死。本實(shí)用新型能夠適應(yīng)空間較小、拐彎處等處的檢測(cè)和行走，適應(yīng)性更強(qiáng)，巡檢工程中展開，彌補(bǔ)機(jī)監(jiān)控盲區(qū)和死點(diǎn)；

21、(2)所述第一機(jī)器人的前端與所述第二機(jī)器人的后端均有云臺(tái)攝像機(jī)，既可環(huán)周循環(huán)也可前進(jìn)后退往復(fù)循環(huán)檢測(cè)，大幅提高作業(yè)效率和適用場(chǎng)景；

22、(3)隨動(dòng)輪組能夠提高整個(gè)機(jī)器人與軌道的連接可靠性；

23、(4)本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)輪組與第一機(jī)器人和第二機(jī)器人間均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，可實(shí)現(xiàn)小半徑無(wú)干涉轉(zhuǎn)彎；通過(guò)差速器組件，可以在轉(zhuǎn)彎時(shí)，避免了因內(nèi)外軌道輪軌跡不同、線速度不同導(dǎo)致的滑動(dòng)摩擦；

24、(5)通過(guò)拉緊彈簧、腰型孔、抵緊輪等結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，增加軌道輪與軌道間的摩擦力，防止坡道打滑；

25、(6)軌道輪的凸型輪結(jié)構(gòu)，可以保持軌道輪與軌道之間的限位，提高其在軌道上的接觸可靠性。

技術(shù)特征：

1.地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，包括第一機(jī)器人、第二機(jī)器人，所述第一機(jī)器人的尾端與所述第二機(jī)器人的首端活動(dòng)連接，所述第一機(jī)器人的頂部通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組與軌道連接，所述驅(qū)動(dòng)輪組與所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，所述第一機(jī)器人的底部連接五軸機(jī)械臂，五軸機(jī)器臂的端部包括攝像組件和滅火噴頭，所述第二機(jī)器人包括滅火器，所述滅火器與滅火噴頭連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述第一機(jī)器人的前端與所述第二機(jī)器人的后端均包括云臺(tái)攝像機(jī)和照明燈組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述第一機(jī)器人的頂部還通過(guò)隨動(dòng)輪組與軌道連接，所述隨動(dòng)輪組與所述第一機(jī)器人通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪組包括驅(qū)動(dòng)輪架、驅(qū)動(dòng)件、差速器組件、傳動(dòng)鏈組件、軌道輪，所述驅(qū)動(dòng)輪架的底部與所述第一機(jī)器人、第二機(jī)器人均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，所述驅(qū)動(dòng)件連接所述驅(qū)動(dòng)輪架，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接所述差速器組件，所述差速器組件的兩端與所述傳動(dòng)鏈組件的一端連接，所述傳動(dòng)鏈組件的另一端與所述軌道輪連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪組還包括抵緊輪，所述抵緊輪位于軌道下方，所述抵緊輪兩端為軸結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪架開設(shè)兩個(gè)腰型孔，所述抵緊輪兩端的軸伸出腰型孔后與拉緊彈簧的一端連接，拉緊彈簧的另一端與所述軌道輪的輪軸連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪架的內(nèi)部沿高度方向延伸出兩個(gè)差速器軸承座，兩個(gè)差速器軸承座沿軌道的豎直面對(duì)稱布置，所述差速器組件的兩端通過(guò)軸承連接所述差速器軸承座。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪、差速器外齒輪，所述電機(jī)連接所述差速器軸承座上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接，所述差速器組件固定連接差速器外齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述差速器外齒輪嚙合。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)鏈組件包括第一鏈輪、第二鏈輪、鏈條，所述第一鏈輪與所述差速器組件兩端連接，所述第二鏈輪與所述軌道輪的輪軸連接，所述鏈條與所述第一鏈輪和第二鏈輪連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述軌道輪凸型輪，凸型輪的拐角處卡在軌道的邊緣。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下管廊巡檢處置機(jī)器人，其特征在于，所述第一機(jī)器人與所述第二機(jī)器人之間通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開地下管廊巡檢處置機(jī)器人，包括第一機(jī)器人、第二機(jī)器人，所述第一機(jī)器人的尾端與所述第二機(jī)器人的首端活動(dòng)連接，所述第一機(jī)器人的頂部通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪組與軌道連接，所述驅(qū)動(dòng)輪組與所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人均通過(guò)回轉(zhuǎn)支承連接，所述第一機(jī)器人的底部連接五軸機(jī)械臂，五軸機(jī)器臂的端部包括攝像組件和滅火噴頭，所述第二機(jī)器人包括滅火器，所述滅火器與滅火噴頭連接。本技術(shù)的有益效果：能夠適應(yīng)空間較小、拐彎處等處的檢測(cè)和行走，適應(yīng)性更強(qiáng)，巡檢工程中展開，彌補(bǔ)機(jī)監(jiān)控盲區(qū)和死點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：趙修林,楊靜,孫強(qiáng),于振中,汪偉,仲輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥哈工智靈智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231221
技術(shù)公布日：2024/12/12