本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別涉及一種兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在新能源電池架加工過程中需要通過機(jī)器人在各加工設(shè)備之間進(jìn)行搬運(yùn)，而現(xiàn)有新能源裝備制造業(yè)機(jī)器人一般使用abb、發(fā)那科、庫(kù)卡、安川等大型重載關(guān)節(jié)機(jī)器人，而關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂展范圍有限正常在3.2米范圍之內(nèi)，無(wú)法滿足更大范圍的搬運(yùn)，另外重型裝備制造業(yè)工廠每個(gè)的安裝工位可能都需要一臺(tái)重載關(guān)節(jié)機(jī)器人去實(shí)現(xiàn)單個(gè)工位的安裝，所以車間中可能需要大量的重型關(guān)節(jié)機(jī)器人，從而使得成本大大增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，解決了現(xiàn)有的關(guān)節(jié)機(jī)器人無(wú)法滿足更大范圍的搬運(yùn)，且每個(gè)的安裝工位可能都需要一臺(tái)重載關(guān)節(jié)機(jī)器人去實(shí)現(xiàn)單個(gè)工位的安裝，所以車間中可能需要大量的重型關(guān)節(jié)機(jī)器人，從而使得成本大大增加的問題。

2、為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種技術(shù)方案：一種兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，包括桁架一和桁架二，還包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)一、電池架夾具一、移動(dòng)機(jī)構(gòu)二和電池架夾具二；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)一設(shè)在桁架一和桁架二一側(cè)之間，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)一下側(cè)移動(dòng)部件上固定連接有電池架夾具一；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)二設(shè)在桁架一和桁架二另一側(cè)之間，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)二下側(cè)移動(dòng)部件上固定連接有電池架夾具二。

3、作為優(yōu)選，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)二與移動(dòng)機(jī)構(gòu)一的結(jié)構(gòu)一致，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)一的具體結(jié)構(gòu)包括橫梁、滑塊一、導(dǎo)軌一、電機(jī)一、聯(lián)軸器一、軸承座、傳動(dòng)軸、齒條一、主動(dòng)齒輪一、連接座、電機(jī)二、伸縮臂、齒條二、滑塊二、導(dǎo)軌二、齒條三、電機(jī)三、滑塊三和導(dǎo)軌三；所述導(dǎo)軌一為兩個(gè)，兩個(gè)所述導(dǎo)軌一分別固定連接在桁架一和桁架二的頂部；所述齒條一為兩個(gè)，兩個(gè)所述齒條一分別固定連接在桁架一和桁架二的內(nèi)側(cè)面上；所述橫梁兩側(cè)均固定連接有滑塊一，且滑塊一分別活動(dòng)連接在對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌一上面，所述橫梁上下側(cè)均固定連接有導(dǎo)軌二，且導(dǎo)軌二上均活動(dòng)連接有滑塊二，所述橫梁一側(cè)中央固定連接有電機(jī)一，所述橫梁另一側(cè)上固定連接有齒條三；所述軸承座為數(shù)個(gè)，數(shù)個(gè)所述軸承座分別固定連接在所述橫梁一側(cè)兩邊，數(shù)個(gè)所述軸承座內(nèi)部活動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，且傳動(dòng)軸內(nèi)側(cè)均通過聯(lián)軸器一與電機(jī)一兩側(cè)輸出軸固定連接，而傳動(dòng)軸外側(cè)末端則均固定連接有主動(dòng)齒輪一，且主動(dòng)齒輪一分別與對(duì)應(yīng)的齒條一相連接；所述連接座一側(cè)面與滑塊二側(cè)面固定連接，所述連接座另一側(cè)面兩邊均固定連接有豎向的滑塊三；所述伸縮臂兩側(cè)均固定連接有豎向的導(dǎo)軌三，且導(dǎo)軌三分別活動(dòng)連接在對(duì)的滑塊三內(nèi)側(cè)，所述伸縮臂底部固定連接有電池架夾具一，所述伸縮臂一側(cè)面上固定連接有豎向的齒條二；所述電機(jī)二固定連接在連接座一側(cè)面上，所述電機(jī)二輸出軸上固定連接有傳動(dòng)齒輪，且傳動(dòng)齒輪與齒條二相連接；所述電機(jī)三固定連接在連接座另一側(cè)面上，所述電機(jī)三輸出軸上固定連接有傳動(dòng)齒輪，且傳動(dòng)齒輪與齒條三相連接。

4、作為優(yōu)選，所述電機(jī)一、電機(jī)二和電機(jī)三均為伺服電機(jī)。

5、作為優(yōu)選，所述齒條一、齒條二和齒條三的齒部均均為斜齒。

6、作為優(yōu)選，所述電池架夾具二與電池架夾具一的結(jié)構(gòu)一致，所述電池架夾具一的具體結(jié)構(gòu)包括連接管一、安裝板、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、連接管二、旋轉(zhuǎn)氣缸、上夾塊、下夾塊、旋轉(zhuǎn)夾持臂、定位銷、定位氣缸、固定塊和儲(chǔ)氣瓶；所述連接管一為兩個(gè)，兩個(gè)所述連接管一之間中央通過兩個(gè)連接管二固定連接；所述安裝板固定連接在兩個(gè)連接管二頂部，所述安裝板頂部中央設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上側(cè)與移動(dòng)機(jī)構(gòu)一下側(cè)末端固定連接，所述安裝板一側(cè)固定連接有儲(chǔ)氣瓶；所述旋轉(zhuǎn)氣缸為四個(gè)，四個(gè)所述旋轉(zhuǎn)氣缸分別固定連接在對(duì)應(yīng)的連接管一外側(cè)兩邊，四個(gè)所述旋轉(zhuǎn)氣缸內(nèi)下側(cè)均固定連接有上夾塊，四個(gè)所述旋轉(zhuǎn)氣缸下側(cè)輸出軸上均固定連接有旋轉(zhuǎn)夾持臂，且旋轉(zhuǎn)夾持臂下側(cè)均固定連接有下夾塊；所述固定塊為兩個(gè)，兩個(gè)所述固定塊分別固定連接在對(duì)應(yīng)的連接管一外側(cè)，兩個(gè)所述固定塊內(nèi)側(cè)面上均固定連接有豎向的定位氣缸，且定位氣缸下側(cè)活塞桿端部均固定連接有定位銷。

7、作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、外殼體、rv減速機(jī)、電機(jī)四和安裝塊；所述rv減速機(jī)固定連接在外殼體內(nèi)部，所述rv減速機(jī)下側(cè)輸出軸上固定連接有轉(zhuǎn)盤，且轉(zhuǎn)盤與安裝板中央固定連接；所述外殼體頂部固定連接有數(shù)個(gè)安裝塊；所述電機(jī)四固定連接在rv減速機(jī)頂部，所述電機(jī)四下側(cè)輸出軸與rv減速機(jī)上側(cè)輸入端相連接。

8、作為優(yōu)選，所述電機(jī)四為伺服電機(jī)。

9、作為優(yōu)選，所述連接管一和連接管二的外部均為八面形狀，且八面上均開設(shè)有若干個(gè)安裝螺紋孔。

10、本發(fā)明的有益效果：

11、（1）本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)合理簡(jiǎn)單、生產(chǎn)成本低、安裝方便，這里設(shè)置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)一和移動(dòng)機(jī)構(gòu)二，能夠滿足電池架夾具一和電池架夾具二的橫向和縱向以及豎向的聯(lián)動(dòng)移動(dòng)，從而滿足車間中電池架大范圍搬運(yùn)的需要，另外通過電池架夾具一和電池架夾具二的交替工作能夠滿足車間幾十個(gè)工位的重載零部件的搬運(yùn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)生產(chǎn)。

12、（2）本發(fā)明中設(shè)置的電池架夾具一和電池架夾具二，能夠通過旋轉(zhuǎn)氣缸的工作使旋轉(zhuǎn)夾持臂旋轉(zhuǎn)，從而能夠使下夾塊旋轉(zhuǎn)至電池架邊緣處下側(cè)進(jìn)行托起和夾緊，同時(shí)通過定位氣缸伸長(zhǎng)能夠使定位銷插入到電池架邊緣處的定位孔中，也就確保了電池架夾持后的位置精度，進(jìn)而便于將電池架直接移動(dòng)到下個(gè)工位中指定位置。

13、（3）本發(fā)明中設(shè)置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，能夠使夾持后的電池架整體發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而滿足了下個(gè)工位中電池架不同角度擺放的需要，也就避免了人工干預(yù)調(diào)節(jié)帶來(lái)的不便和麻煩。

技術(shù)特征：

1.一種兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，包括桁架一（1）和桁架二（4），其特征在于：還包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)一（2）、電池架夾具一（3）、移動(dòng)機(jī)構(gòu)二（5）和電池架夾具二（6）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)二（5）與移動(dòng)機(jī)構(gòu)一（2）的結(jié)構(gòu)一致，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)一（2）的具體結(jié)構(gòu)包括橫梁（21）、滑塊一（22）、導(dǎo)軌一（23）、電機(jī)一（24）、聯(lián)軸器一（25）、軸承座（26）、傳動(dòng)軸（27）、齒條一（28）、主動(dòng)齒輪一（29）、連接座（210）、電機(jī)二（211）、伸縮臂（212）、齒條二（213）、滑塊二（214）、導(dǎo)軌二（215）、齒條三（216）、電機(jī)三（217）、滑塊三（218）和導(dǎo)軌三（219）；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)一（24）、電機(jī)二（211）和電機(jī)三（217）均為伺服電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述齒條一（28）、齒條二（213）和齒條三（216）的齒部均均為斜齒。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述電池架夾具二（6）與電池架夾具一（3）的結(jié)構(gòu)一致，所述電池架夾具一（3）的具體結(jié)構(gòu)包括連接管一（31）、安裝板（32）、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（33）、連接管二（34）、旋轉(zhuǎn)氣缸（35）、上夾塊（36）、下夾塊（37）、旋轉(zhuǎn)夾持臂（38）、定位銷（39）、定位氣缸（310）、固定塊（311）和儲(chǔ)氣瓶（312）；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（33）的具體結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤（331）、外殼體（332）、rv減速機(jī)（333）、電機(jī)四（334）和安裝塊（335）；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)四（334）為伺服電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述連接管一（31）和連接管二（34）的外部均為八面形狀，且八面上均開設(shè)有若干個(gè)安裝螺紋孔。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種兩區(qū)域交替搬運(yùn)重載桁架機(jī)器人，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)一、電池架夾具一、移動(dòng)機(jī)構(gòu)二和電池架夾具二；本發(fā)明中設(shè)置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)一和移動(dòng)機(jī)構(gòu)二，能夠滿足電池架夾具一和電池架夾具二的橫向和縱向以及豎向的聯(lián)動(dòng)移動(dòng)，從而滿足車間中電池架大范圍搬運(yùn)的需要，另外通過電池架夾具一和電池架夾具二的交替工作能夠滿足車間幾十個(gè)工位的重載零部件的搬運(yùn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的自動(dòng)生產(chǎn)；本發(fā)明中設(shè)置的電池架夾具一和電池架夾具二，能夠通過旋轉(zhuǎn)氣缸的工作使旋轉(zhuǎn)夾持臂旋轉(zhuǎn)，從而能夠使下夾塊旋轉(zhuǎn)至電池架邊緣處下側(cè)進(jìn)行托起和夾緊，同時(shí)通過定位氣缸伸長(zhǎng)能夠使定位銷插入到電池架邊緣處的定位孔中，也就確保了電池架夾持后的位置精度。

技術(shù)研發(fā)人員：朱建文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南通金予博信智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9