本發(fā)明涉及一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，屬于自動(dòng)化加工。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化流水線上不可或缺的設(shè)備，它通過(guò)多軸聯(lián)動(dòng)的方式使末端軸到達(dá)以機(jī)械臂作為半徑的半球狀空間的任意一處，當(dāng)機(jī)器人應(yīng)用到金加工行業(yè)中時(shí)，其不間斷工作的特點(diǎn)可以讓機(jī)床的生產(chǎn)效率大幅提升，而在機(jī)床上進(jìn)行加工最重要的就是加工前對(duì)零件的預(yù)裝配，機(jī)器人的末端軸上通常會(huì)設(shè)置與零件配合的夾具或用于夾取零件的機(jī)械手以便機(jī)器人取放零件。

2、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)可參考公告號(hào)為cn212287667u的中國(guó)專利，該專利公開(kāi)了一種機(jī)器人的夾具和機(jī)器人，包括固定于末端執(zhí)行器上的固定座和相對(duì)設(shè)置在固定座上且間距可調(diào)的兩夾持臂，夾持臂之間形成夾持空間。

3、根據(jù)上述結(jié)構(gòu)可得知，該機(jī)器人可以通過(guò)調(diào)節(jié)兩夾持臂之間的間距使夾爪與不同尺寸的物體配合，當(dāng)夾緊后可使物體隨機(jī)械手一同移動(dòng)。但是，作為夾具而言，該結(jié)構(gòu)體積大，占用空間大，對(duì)工件表面切割時(shí)極為不便，影響加工效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)提供一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，體積小，減少占用空間，能夠快速夾緊或松開(kāi)工件，便于對(duì)工件全方位切割。

2、本發(fā)明解決上述問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，包括第一安裝體和第二安裝體，所述第二安裝體平行設(shè)于第一安裝體上方，所述第一安裝體內(nèi)穿設(shè)豎向布置的升降筒，所述升降筒頂部固定于第二安裝體底部；所述第一安裝體底部設(shè)有多個(gè)卡爪單元，多個(gè)所述卡爪單元環(huán)向均布；所述卡爪單元與升降筒之間分別設(shè)有撥桿，所述撥桿分別鉸接于第一安裝體上，所述撥桿一端勾設(shè)升降筒外周，所述撥桿另一端勾設(shè)卡爪單元；驅(qū)動(dòng)所述第二安裝體作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)升降筒同步升降，使得撥桿繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)多個(gè)卡爪單元沿著第一安裝體徑向移動(dòng)，進(jìn)而多個(gè)相互靠近而松開(kāi)工件內(nèi)孔；或相互遠(yuǎn)離而抓緊工件內(nèi)孔。

3、任一所述卡爪單元分別包括移動(dòng)塊，所述移動(dòng)塊底部設(shè)有爪體，所述爪體通過(guò)連接機(jī)構(gòu)固定于移動(dòng)塊上；所述爪體底部設(shè)置機(jī)械爪；所述移動(dòng)塊頂面分別開(kāi)設(shè)凹槽，所述凹槽與撥桿另一端相匹配。

4、所述連接機(jī)構(gòu)包括連接套，所述第一安裝體上設(shè)置六角螺母，所述連接套穿設(shè)六角螺母，且所述連接套與六角螺母螺紋連接；所述連接套中心設(shè)有內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔穿設(shè)連接螺栓，所述連接螺栓一端貫穿移動(dòng)塊并穿設(shè)爪體，所述連接螺栓與爪體螺紋連接。

5、所述升降筒底部外周設(shè)置環(huán)形的限位塊，所述升降筒底端設(shè)置底盤(pán)，所述底盤(pán)與限位塊之間形成向內(nèi)凹陷的置物槽，所述撥桿一端設(shè)于置物槽內(nèi)。

6、所述撥桿為7字形，所述撥桿兩端分別為弧形。

7、所述驅(qū)動(dòng)裝置分別包括豎向布置的油缸，所述油缸缸體與第二安裝體固定連接，所述油缸伸出桿穿設(shè)第二安裝體；所述第一安裝體頂部穿設(shè)豎向布置的螺紋套，所述螺紋套底部與第一安裝體螺紋連接；所述螺紋套頂部開(kāi)設(shè)內(nèi)螺紋孔，所述油缸伸出桿穿設(shè)內(nèi)螺紋孔，兩者螺紋連接；所述油缸工作，所述油缸缸體作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第二安裝體、升降筒同步運(yùn)動(dòng)。

8、所述油缸兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有導(dǎo)向座，所述導(dǎo)向座與油缸缸體固定連接；所述導(dǎo)向座內(nèi)分別設(shè)置導(dǎo)向套，所述導(dǎo)向套內(nèi)穿設(shè)豎向布置的導(dǎo)向桿；所述導(dǎo)向桿底部穿設(shè)第一安裝體。

9、所述第二安裝體上方設(shè)有安裝架，所述安裝架與第二安裝體之間通過(guò)豎向布置的連接支架固定連接，所述安裝架固定于機(jī)器人末端。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，油缸驅(qū)動(dòng)升降筒作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)撥桿繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得移動(dòng)塊沿著第一安裝體徑向移動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械爪相互靠近而松開(kāi)工件內(nèi)孔或帶動(dòng)機(jī)械爪相互遠(yuǎn)離而卡緊工件內(nèi)孔。本申請(qǐng)?bào)w積小，減少了占用空間，能夠快速夾緊或松開(kāi)工件，便于對(duì)工件全方位切割。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：包括第一安裝體和第二安裝體，所述第二安裝體平行設(shè)于第一安裝體上方，所述第一安裝體內(nèi)穿設(shè)豎向布置的升降筒，所述升降筒頂部固定于第二安裝體底部；所述第一安裝體底部設(shè)有多個(gè)卡爪單元，多個(gè)所述卡爪單元環(huán)向均布；所述卡爪單元與升降筒之間分別設(shè)有撥桿，所述撥桿分別鉸接于第一安裝體上，所述撥桿一端勾設(shè)升降筒外周，所述撥桿另一端勾設(shè)卡爪單元；驅(qū)動(dòng)所述第二安裝體作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)升降筒同步升降，使得撥桿繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)多個(gè)卡爪單元沿著第一安裝體徑向移動(dòng)，進(jìn)而多個(gè)相互靠近而松開(kāi)工件內(nèi)孔；或相互遠(yuǎn)離而抓緊工件內(nèi)孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：任一所述卡爪單元分別包括移動(dòng)塊，所述移動(dòng)塊底部設(shè)有爪體，所述爪體通過(guò)連接機(jī)構(gòu)固定于移動(dòng)塊上；所述爪體底部設(shè)置機(jī)械爪；所述移動(dòng)塊頂面分別開(kāi)設(shè)凹槽，所述凹槽與撥桿另一端相匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述連接機(jī)構(gòu)包括連接套，所述第一安裝體上設(shè)置六角螺母，所述連接套穿設(shè)六角螺母，且所述連接套與六角螺母螺紋連接；所述連接套中心設(shè)有內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋孔穿設(shè)連接螺栓，所述連接螺栓一端貫穿移動(dòng)塊并穿設(shè)爪體，所述連接螺栓與爪體螺紋連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述升降筒底部外周設(shè)置環(huán)形的限位塊，所述升降筒底端設(shè)置底盤(pán)，所述底盤(pán)與限位塊之間形成向內(nèi)凹陷的置物槽，所述撥桿一端設(shè)于置物槽內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述撥桿為7字形，所述撥桿兩端分別為弧形。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置分別包括豎向布置的油缸，所述油缸缸體與第二安裝體固定連接，所述油缸伸出桿穿設(shè)第二安裝體；所述第一安裝體頂部穿設(shè)豎向布置的螺紋套，所述螺紋套底部與第一安裝體螺紋連接；所述螺紋套頂部開(kāi)設(shè)內(nèi)螺紋孔，所述油缸伸出桿穿設(shè)內(nèi)螺紋孔，兩者螺紋連接；所述油缸工作，所述油缸缸體作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第二安裝體、升降筒同步運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述油缸兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有導(dǎo)向座，所述導(dǎo)向座與油缸缸體固定連接；所述導(dǎo)向座內(nèi)分別設(shè)置導(dǎo)向套，所述導(dǎo)向套內(nèi)穿設(shè)豎向布置的導(dǎo)向桿；所述導(dǎo)向桿底部穿設(shè)第一安裝體。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，其特征在于：所述第二安裝體上方設(shè)有安裝架，所述安裝架與第二安裝體之間通過(guò)豎向布置的連接支架固定連接，所述安裝架固定于機(jī)器人末端。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人末端用卡爪裝置，屬于自動(dòng)化加工技術(shù)領(lǐng)域。包括第一安裝體和第二安裝體，所述第二安裝體平行設(shè)于第一安裝體上方，所述第一安裝體內(nèi)穿設(shè)豎向布置的升降筒，所述升降筒頂部固定于第二安裝體底部；所述第一安裝體底部設(shè)有多個(gè)環(huán)向均布卡爪單元；所述卡爪單元與升降筒之間分別設(shè)有撥桿，所述撥桿分別鉸接于第一安裝體上，所述撥桿一端勾設(shè)升降筒外周，所述撥桿另一端勾設(shè)卡爪單元；驅(qū)動(dòng)所述第二安裝體作升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)升降筒同步升降，使得撥桿繞著鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)多個(gè)卡爪單元沿著第一安裝體徑向移動(dòng)，進(jìn)而多個(gè)卡爪單元相互靠近或相互遠(yuǎn)離。本申請(qǐng)?bào)w積小，減少了占用空間，能夠快速夾緊或松開(kāi)工件，便于對(duì)工件全方位切割。

技術(shù)研發(fā)人員：姜錚
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇舒登機(jī)械裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10