本發(fā)明涉及一種加工裝置，尤其涉及一種機械臂。

背景技術：

1、在現(xiàn)有技術中，電機軸在加工時，需要頻繁進行上下料工序。尤其是，在數(shù)控車進行上下料時，需使用人工進行，勞動強度大。

2、此外，還有一種解決方案是采用標準的六軸工業(yè)機器人進行上下料，但是六軸工業(yè)機器人成本高，控制復雜故障率高。

3、另外，在進行上下料工序時，實際應用其實不需要6個自由度，這就造成了資源浪費。

4、基于此，本發(fā)明期望提供一種用于上下料的機械臂，能夠解決上述問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種機械臂，其可以高效省力地實現(xiàn)上下料。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種機械臂，其包括：

3、卡爪組件，其包括卡爪支架，可滑動地設于所述卡爪支架上的主卡爪和副卡爪；

4、卡爪驅動組件，其與所述卡爪組件連接，以驅動主卡爪和副卡爪沿著卡爪支架相對打開和閉合；

5、連桿臂組件，其與所述卡爪支架連接；

6、連桿臂驅動組件，其與所述連桿臂組件連接，以驅動連桿臂組件在水平方向上伸縮，并且驅動連桿臂組件在豎直方向上移動。

7、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述卡爪組件還包括杠桿，其可轉動地設于所述卡爪支架上，所述杠桿長度方向上的兩端分別設有第一通槽和第二通槽，所述主卡爪設有插設于第一通槽中的第一銷，所述副卡爪設有插設于第二通槽中的第二銷。

8、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述卡爪驅動組件包括：

9、第一驅動元件；

10、同步帶組件，其包括同步帶輪和傳動帶；

11、卡爪曲柄輪，其可繞著自身軸心轉動地設于所述卡爪支架上，所述卡爪曲柄輪與同步帶輪通過傳動帶連接；所述卡爪曲柄輪上具有偏心設置的撥桿，所述撥桿插設于所述主卡爪的滑槽內。

12、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述連桿臂組件包括：

13、連接板；

14、第一連桿臂，其尾端與所述連接板鉸接；

15、第二連桿臂，其首端與所述連接板鉸接。

16、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述連桿臂驅動組件包括：

17、升降支架，所述第一連桿臂的首端與所述升降支架鉸接；

18、第二驅動元件，其設于所述升降支架上；

19、豎立設置的齒條；

20、第一齒輪臂，其長度方向上的首端和尾端分別設有主動齒輪和傳動齒輪；其中主動齒輪與所述齒條嚙合連接，并與所述第二驅動元件連接，以在第二驅動元件的驅動下繞著自身軸心轉動，所述主動齒輪設于升降支架上；所述傳動齒輪可轉動地設于所述連接板上；

21、第二齒輪臂，其長度方向上的首端設有從動齒輪，所述從動齒輪可轉動地設于所述連接板上，所述第二齒輪臂的尾端與所述卡爪支架鉸接。

22、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述主卡爪和/或副卡爪的夾持面上設有齒。

23、進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述主卡爪通過燕尾槽與卡爪支架可滑動地連接；并且/或者所述副卡爪通過燕尾槽與卡爪支架可滑動地連接。

24、進一步地，本發(fā)明所述的機械臂還包括升降臺組件，其包括：

25、升降臺，所述連桿臂驅動組件設于其上；

26、升降臺驅動組件，其驅動升降臺在高度方向上移動。

27、更進一步地，在本發(fā)明所述的機械臂中，所述升降臺上開設有異型滑槽，所述異型滑槽包括圓弧段以及與圓弧段的兩端銜接的水平段；所述升降臺驅動組件包括：

28、第三驅動元件；

29、曲柄輪，其與所述第三驅動元件連接，以在第三驅動元件的驅動下繞著自身軸心轉動，所述曲柄輪上偏心地設有曲柄銷，所述曲柄銷插設于所述異型滑槽內。

30、進一步地，本發(fā)明所述的機械臂還包括：

31、固定設置的底座，所述升降臺的下端具有導向桿，所述導向桿插設于底座的導向桿孔內；

32、彈性元件，其設于所述升降臺的下端面和底座之間。

33、本發(fā)明所述的機械臂采用簡單的結構即可以高效省力地實現(xiàn)上下料，無需采用六軸工業(yè)機器人，避免在設備資源的浪費。

技術特征：

1.一種機械臂，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述卡爪組件還包括杠桿，其可轉動地設于所述卡爪支架上，所述杠桿長度方向上的兩端分別設有第一通槽和第二通槽，所述主卡爪設有插設于第一通槽中的第一銷，所述副卡爪設有插設于第二通槽中的第二銷。

3.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述卡爪驅動組件包括：

4.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述連桿臂組件包括：

5.如權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述連桿臂驅動組件包括：

6.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述主卡爪和/或副卡爪的夾持面上設有齒。

7.如權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述主卡爪通過燕尾槽與卡爪支架可滑動地連接；并且/或者所述副卡爪通過燕尾槽與卡爪支架可滑動地連接。

8.如權利要求1-7中任意一項所述的機械臂，其特征在于，還包括升降臺組件，其包括：

9.如權利要求8所述的機械臂，其特征在于，所述升降臺上開設有異型滑槽，所述異型滑槽包括圓弧段以及與圓弧段的兩端銜接的水平段；所述升降臺驅動組件包括：

10.如權利要求8所述的機械臂，其特征在于，還包括：

技術總結
本發(fā)明公開了一種機械臂，其包括：卡爪組件，其包括卡爪支架，可滑動地設于所述卡爪支架上的主卡爪和副卡爪；卡爪驅動組件，其與所述卡爪組件連接，以驅動主卡爪和副卡爪沿著卡爪支架相對打開和閉合；連桿臂組件，其與所述卡爪支架連接；連桿臂驅動組件，其與所述連桿臂連接，以驅動連桿臂組件在水平方向上伸縮，并且驅動連桿臂組件在豎直方向上移動。本發(fā)明所述的機械臂，其可以高效省力地實現(xiàn)上下料。

技術研發(fā)人員：薛飛,王康輝,李云輝,謝豐澤,蔡偉杰,陳創(chuàng)
受保護的技術使用者：上汽大眾汽車有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10