本發(fā)明涉及機(jī)器人快換，尤其涉及到一種機(jī)器人末端工具快換裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人末端快換盤是一種快速更換工具或夾具的裝置，通過獨特的鎖緊和解鎖機(jī)制，實現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的快速更換。快換的方式分為有源和無源，有源快換需要借助作業(yè)現(xiàn)場的氣源或電源實現(xiàn)自動更換末端執(zhí)行器，無源快換即通過快換裝置自身結(jié)構(gòu)特點，手動或借助支架實現(xiàn)自動更換末端執(zhí)行器。

2、現(xiàn)有的機(jī)器人末端工具快換裝置如下：有源自動快換裝置，依賴于作業(yè)現(xiàn)場的電源或者氣源才能實現(xiàn)工具快換，當(dāng)出現(xiàn)斷氣或者斷電狀態(tài)下，快換裝置則會失效；而現(xiàn)有無源自動快換裝置，如zimmer采用楔形鎖緊方式，結(jié)構(gòu)雖簡單，但楔形面加工難度大。因此，針對上述缺陷，我們需要提出一種新的方案，以無源方式工作，以便于機(jī)器人端和工具端自動鎖緊和松脫。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人末端工具快換裝置。

2、本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、一種機(jī)器人末端工具快換裝置，包括：

4、快換機(jī)器人端，其內(nèi)部具有供快換工具端插入的插入空間，所述插入空間的內(nèi)部均勻設(shè)置有若干呈傾斜向下設(shè)置的鎖緊面；

5、快換工具端，其頂部設(shè)有若干與所述鎖緊面配合的鋼球，所述快換工具端內(nèi)部設(shè)有供活塞上下移動的活動空間，所述活動空間內(nèi)還設(shè)有若干彈簧，當(dāng)活塞控制鋼球與鎖緊面抵接時，所述彈簧對活塞提供縱向力以使得快換機(jī)器人端與快換工具端鎖緊；

6、停放支架，其用于控制快換機(jī)器人端和快換工具端的鎖緊與松脫。

7、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述快換機(jī)器人端包括機(jī)器人端本體，所述插入空間設(shè)置于機(jī)器人端本體內(nèi)部，所述機(jī)器人端本體的頂部固定有機(jī)器人端端蓋，

8、沿著所述插入空間的上部的圓周部位均勻凹設(shè)有若干鎖緊槽，所述鎖緊面位于所述鎖緊槽的底部。

9、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述快換工具端包括工具端本體，所述工具端本體的頂部凸出有呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鎖緊件，鎖緊件的側(cè)壁均勻開設(shè)有若干鎖緊孔，所述鋼球設(shè)置于所述鎖緊孔內(nèi)。

10、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述工具端本體內(nèi)部自下至上依次設(shè)有第一通孔、第二通孔和第三通孔，所述第一通孔的孔徑大于第二通孔的孔徑，第二通孔的孔徑大于第三通孔的孔徑，所述第二通孔和第三通孔構(gòu)成供活塞上下移動的活動空間，所述第一通孔內(nèi)固定有工具端端蓋。

11、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述活塞包括活塞主體和設(shè)置于所述活塞主體上端的推動件，所述活塞主體的外壁兩端還對稱固定有兩個活塞桿，所述推動件的中間部位環(huán)設(shè)有緩沖凹槽，所述彈簧的一端與所述活塞主體的上表面相接觸，彈簧的另一端與所述第二通孔的頂面相接觸，若干彈簧均勻設(shè)置于所述推動件的外側(cè)。

12、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述工具端本體的外壁還對稱開設(shè)有兩個活塞桿孔，所述活塞桿穿過活塞桿孔并延伸至所述工具端本體的外部，所述活塞桿可在活塞桿孔內(nèi)上下移動。

13、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述工具端本體的外壁還開設(shè)有兩個防脫凹槽，所述防脫凹槽位于所述活塞桿孔的旁側(cè)，所述防脫凹槽內(nèi)通過銷軸固定有扭簧和防脫鎖扣，所述防脫鎖扣為l形結(jié)構(gòu)，所述防脫鎖扣用于對活塞桿進(jìn)行限位。

14、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述工具端本體的外壁還對稱開設(shè)有兩條鎖緊松脫槽，所述鎖緊松脫槽位于所述活塞桿孔的下方；

15、所述停放支架包括呈u形結(jié)構(gòu)的支架主體，所述支架主體的兩端內(nèi)側(cè)均設(shè)有供活塞桿上下移動的鎖緊松脫斜面，所述鎖緊松脫斜面的內(nèi)側(cè)下部還凸出有與所述鎖緊松脫槽相配合的限位導(dǎo)向卡條。

16、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述鎖緊松脫斜面的頂部后側(cè)還設(shè)有限位槽。

17、本發(fā)明的進(jìn)一步設(shè)置為：所述支架主體的兩端前側(cè)還設(shè)有解鎖件，所述解鎖件為l形結(jié)構(gòu)，所述解鎖件向后延伸至所述鎖緊松脫斜面的外側(cè)。

18、本發(fā)明公開了一種機(jī)器人末端工具快換裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比：

19、本發(fā)明成本低，簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動快換功能；可靠性高，提供縱向鎖緊力，鎖緊后更加安全可靠；通用性好，可適配現(xiàn)有的外部模塊；安全性高，增加防脫，有效解決意外造成的工具側(cè)脫落問題。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于，所述快換機(jī)器人端(100)包括機(jī)器人端本體(101)，所述插入空間(102)設(shè)置于機(jī)器人端本體(101)內(nèi)部，所述機(jī)器人端本體(101)的頂部固定有機(jī)器人端端蓋(105)，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述快換工具端(200)包括工具端本體(201)，所述工具端本體(201)的頂部凸出有呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鎖緊件(207)，鎖緊件(207)的側(cè)壁均勻開設(shè)有若干鎖緊孔(208)，所述鋼球(202)設(shè)置于所述鎖緊孔(208)內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述工具端本體(201)內(nèi)部自下至上依次設(shè)有第一通孔(201a)、第二通孔(201b)和第三通孔(201c)，所述第一通孔(201a)的孔徑大于第二通孔(201b)的孔徑，第二通孔(201b)的孔徑大于第三通孔(201c)的孔徑，所述第二通孔(201b)和第三通孔(201c)構(gòu)成供活塞(204)上下移動的活動空間(203)，所述第一通孔(201a)內(nèi)固定有工具端端蓋(209)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述活塞(204)包括活塞主體(204b)和設(shè)置于所述活塞主體(204b)上端的推動件(204c)，所述活塞主體(204b)的外壁兩端還對稱固定有兩個活塞桿(204a)，所述推動件(204c)的中間部位環(huán)設(shè)有緩沖凹槽(204d)，所述彈簧(205)的一端與所述活塞主體(204b)的上表面相接觸，彈簧(205)的另一端與所述第二通孔(201b)的頂面相接觸，若干彈簧(205)均勻設(shè)置于所述推動件(204c)的外側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述工具端本體(201)的外壁還對稱開設(shè)有兩個活塞桿孔(210)，所述活塞桿(204a)穿過活塞桿孔(210)并延伸至所述工具端本體(201)的外部，所述活塞桿(204a)可在活塞桿孔(210)內(nèi)上下移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述工具端本體(201)的外壁還開設(shè)有兩個防脫凹槽(211)，所述防脫凹槽(211)位于所述活塞桿孔(210)的旁側(cè)，所述防脫凹槽(211)內(nèi)通過銷軸固定有扭簧(212)和防脫鎖扣(213)，所述防脫鎖扣(213)為l形結(jié)構(gòu)，所述防脫鎖扣(213)用于對活塞桿(204a)進(jìn)行限位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述工具端本體(201)的外壁還對稱開設(shè)有兩條鎖緊松脫槽(206)，所述鎖緊松脫槽(206)位于所述活塞桿孔(210)的下方；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述鎖緊松脫斜面(302)的頂部后側(cè)還設(shè)有限位槽(304)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)器人末端工具快換裝置，其特征在于：所述支架主體(301)的兩端前側(cè)還設(shè)有解鎖件(305)，所述解鎖件(305)為l形結(jié)構(gòu)，所述解鎖件(305)向后延伸至所述鎖緊松脫斜面(302)的外側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了快換機(jī)器人端，其內(nèi)部具有供快換工具端插入的插入空間，所述插入空間的內(nèi)部均勻設(shè)置有若干呈傾斜向下設(shè)置的鎖緊面；快換工具端，其頂部設(shè)有若干與所述鎖緊面配合的鋼球，所述快換工具端內(nèi)部設(shè)有供活塞上下移動的活動空間，所述活動空間內(nèi)還設(shè)有若干彈簧，當(dāng)活塞控制鋼球與鎖緊面抵接時，所述彈簧對活塞提供縱向力以使得快換機(jī)器人端與快換工具端鎖緊；停放支架，其用于控制快換機(jī)器人端和快換工具端的鎖緊與松脫。本發(fā)明成本低，簡單的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器自動快換功能；可靠性高，提供縱向鎖緊力，鎖緊后更加安全可靠；通用性好，可適配現(xiàn)有的外部模塊；安全性高，增加防脫，有效解決意外造成的工具側(cè)脫落問題。

技術(shù)研發(fā)人員：莊文浩,潘鵬勝,尹朝新,徐浩洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海橋田智能設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9