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      一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人的制作方法

      文檔序號(hào):40270711發(fā)布日期:2024-12-11 13:04閱讀:17來源:國(guó)知局
      一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人的制作方法

      本發(fā)明涉及巡線機(jī)器人,具體涉及一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人。


      背景技術(shù):

      1、巡線機(jī)器人作為一種自動(dòng)化巡檢設(shè)備,用于檢查和監(jiān)測(cè)線路或管道的狀態(tài)。它們被應(yīng)用于工廠、倉(cāng)庫(kù)、物流中心和室外線路,用于定期巡檢設(shè)備、系統(tǒng)或線路的運(yùn)行情況。通過巡線機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行巡線,可以更高效地檢測(cè)問題,提前預(yù)警并采取相應(yīng)的維護(hù)或修復(fù)措施,減少了人工巡檢的工作量和風(fēng)險(xiǎn)。然而,現(xiàn)有的巡線機(jī)器人存在一些問題,包括重量重、不便攜、對(duì)不同弧度線路適應(yīng)性差、移動(dòng)不穩(wěn)定以及上線和下線困難等問題。

      2、首先,現(xiàn)有的巡線機(jī)器人通常具有較大的重量和體積,這會(huì)導(dǎo)致它們難以在狹小或復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)行操作,也會(huì)導(dǎo)致它們戶外使用時(shí)難以攜帶;同時(shí),大體積的巡線機(jī)器人也存在上下線困難的問題。其次,現(xiàn)有巡線機(jī)器人常通過采用單輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),來精簡(jiǎn)結(jié)構(gòu)以減小體積。但是,單純的減少驅(qū)動(dòng)輪,會(huì)使得巡線機(jī)器人在復(fù)雜地形或高空環(huán)境下的穩(wěn)定性較差,容易出現(xiàn)打滑、脫軌等問題,影響巡檢效果和設(shè)備安全,在面對(duì)復(fù)雜地形時(shí)常常力不從心,導(dǎo)致巡檢任務(wù)難以順利完成;而雙輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的巡線機(jī)器人,雖然提高了機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性,但也顯著增加了機(jī)器人的重量。這使得巡線機(jī)器人在高空或復(fù)雜環(huán)境中的操作更加困難,增加了能耗,限制了機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景和效率。

      3、因此,亟需一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,來解決單輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的巡線機(jī)器人穩(wěn)定性差的問題。


      技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

      1、本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足,提供一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,以解決單輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的巡線機(jī)器人穩(wěn)定性差的問題。

      2、為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:

      3、一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:包括機(jī)架、控制箱、行走機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu),所述機(jī)架包括下固定板、側(cè)連接板和上安裝板,所述下固定板的下端用于連接固定控制箱,下固定板的上端通過側(cè)連接板連接上安裝板,所述上安裝板的前端設(shè)有行走機(jī)構(gòu),所述行走機(jī)構(gòu)的行走輪位于上安裝板的下方,所述夾緊機(jī)構(gòu)安裝在上安裝板的后端,夾緊機(jī)構(gòu)用于將位于安裝板下方的待巡檢線路推擠并貼合至行走輪的端面,或松開對(duì)待巡檢線路的推擠。

      4、為優(yōu)化上述技術(shù)方案,采取的具體措施還包括:

      5、進(jìn)一步地,所述上安裝板的后端中間開設(shè)有移動(dòng)槽,所述夾緊機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向軸、壓簧、連接凸板和夾緊彈簧座,所述上安裝板的移動(dòng)槽左右兩側(cè)的上端面分別安裝有一個(gè)夾緊彈簧座,所述夾緊彈簧座上均設(shè)有一個(gè)前后方向設(shè)置的導(dǎo)向軸,兩側(cè)的所述導(dǎo)向軸上共同滑動(dòng)設(shè)置有一個(gè)連接凸板,所述連接凸板的中間設(shè)有延長(zhǎng)板,連接凸板的所述延長(zhǎng)板自移動(dòng)槽插入并伸至上安裝板的下方,所述導(dǎo)向軸上均設(shè)有用于驅(qū)使連接凸板沿導(dǎo)向軸向前運(yùn)動(dòng)的壓簧,所述延長(zhǎng)板的前端可將位于安裝板下方的待巡檢線路推擠并貼合至所述行走輪的端面。

      6、進(jìn)一步地,所述夾緊機(jī)構(gòu)還包括數(shù)個(gè)第一夾緊輪和夾緊輪底座,所述延長(zhǎng)板的前端安裝有夾緊輪底座,所述夾緊輪底座上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有數(shù)個(gè)垂直設(shè)置的第一夾緊輪,所述第一夾緊輪位于夾緊輪底座的前端面。

      7、進(jìn)一步地,所述連接凸板通過襯套與所述導(dǎo)向軸滑動(dòng)連接。

      8、進(jìn)一步地,所述上安裝板的左右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有一個(gè)第二夾緊輪,所述第二夾緊輪用于貼合在待巡檢線路的上端。

      9、進(jìn)一步地,還包括剎車機(jī)構(gòu)包括剎車片、輸出桿和電動(dòng)推桿,所述上安裝板的下端面且位于所述行走機(jī)構(gòu)的側(cè)邊設(shè)有固定板,所述固定板上安裝有電動(dòng)推桿,所述電動(dòng)推桿的輸出桿的輸出端安裝有剎車片,所述電動(dòng)推桿用于驅(qū)動(dòng)剎車片靠近或遠(yuǎn)離所述行走輪的側(cè)壁。

      10、進(jìn)一步地,所述剎車片面向所述行走輪的端面為弧面。

      11、進(jìn)一步地,所述上安裝板上開設(shè)有安裝孔,所述行走機(jī)構(gòu)還包括直驅(qū)電機(jī)和支撐軸,所述直驅(qū)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在上安裝板上,直驅(qū)電機(jī)的輸出端連接支撐軸,所述支撐軸自所述安裝孔延伸至上安裝板的下方,并連接所述行走輪的輪轂。

      12、進(jìn)一步地,所述行走輪設(shè)有一圈用于貼合待巡檢線路的弧型凹槽。

      13、進(jìn)一步地,所述控制箱中設(shè)有檢測(cè)機(jī)構(gòu),所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括用于測(cè)量的rtk和電源。

      14、本發(fā)明的有益效果是:

      15、本發(fā)明通過機(jī)架和行走機(jī)構(gòu)的設(shè)置,利用行走機(jī)構(gòu)的行走輪,即保障機(jī)器人的移動(dòng)效果,又精簡(jiǎn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu),具備了重量低、便攜性好、能耗低的優(yōu)點(diǎn);同時(shí),通過行走機(jī)構(gòu)、上安裝板和夾緊機(jī)構(gòu)之間的結(jié)構(gòu)設(shè)置,使其形成n字型結(jié)構(gòu),從而可供本機(jī)器人通過n字型結(jié)構(gòu)與待巡檢線路進(jìn)行穩(wěn)定的夾緊連接,即,通過行走機(jī)構(gòu)的行走輪、上安裝板的下端面和夾緊機(jī)構(gòu)的前端面對(duì)待巡檢線路進(jìn)行穩(wěn)定的夾緊連接,以此增大與待巡檢線路的接觸面積,提高機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性;通過夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)置,能夠便捷地進(jìn)行機(jī)器人與待巡檢線路的夾緊或松開,從而能夠便捷地實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人上線和下線時(shí)的安裝和拆卸,無需多人進(jìn)行,提高了工作效率,降低了安全風(fēng)險(xiǎn)。

      16、本發(fā)明既具有穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn),又具備重量低的優(yōu)點(diǎn),不僅使得巡線機(jī)械人的上線和下線更加方便,而且極大地提高了運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性,同時(shí),還具備更好的便攜性、更優(yōu)的能耗。本發(fā)明裝置通過單輪的設(shè)計(jì),相比于傳統(tǒng)雙輪驅(qū)動(dòng)巡線機(jī)器人,可以減重20%-30%;通過夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),相比于傳統(tǒng)單輪驅(qū)動(dòng)巡線機(jī)器人,具有更好的行走穩(wěn)定性,并且可實(shí)現(xiàn)單人輕松的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行上線和下線,提升了操作的便利性;使得機(jī)器人具有重量小,便攜性強(qiáng)、移動(dòng)速度快、成本低且控制簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì),實(shí)用性強(qiáng)。



      技術(shù)特征:

      1.一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:包括機(jī)架(10)、控制箱(20)、行走機(jī)構(gòu)(30)和夾緊機(jī)構(gòu)(50),所述機(jī)架(10)包括下固定板(101)、側(cè)連接板(102)和上安裝板(103),所述下固定板(101)的下端用于連接固定控制箱(20),下固定板(101)的上端通過側(cè)連接板(102)連接上安裝板(103),所述上安裝板(103)的前端設(shè)有行走機(jī)構(gòu)(30),所述行走機(jī)構(gòu)(30)的行走輪位于上安裝板(103)的下方,所述夾緊機(jī)構(gòu)(50)安裝在上安裝板(103)的后端,夾緊機(jī)構(gòu)(50)用于將位于安裝板(103)下方的待巡檢線路推擠并貼合至行走輪的端面,或松開對(duì)待巡檢線路的推擠。

      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述上安裝板(103)的后端中間開設(shè)有移動(dòng)槽,所述夾緊機(jī)構(gòu)(50)包括導(dǎo)向軸(502)、壓簧(504)、連接凸板(506)和夾緊彈簧座(507),所述上安裝板(103)的移動(dòng)槽左右兩側(cè)的上端面分別安裝有一個(gè)夾緊彈簧座(507),所述夾緊彈簧座(507)上均設(shè)有一個(gè)前后方向設(shè)置的導(dǎo)向軸(502),兩側(cè)的所述導(dǎo)向軸(502)上共同滑動(dòng)設(shè)置有一個(gè)連接凸板(506),所述連接凸板(506)的中間設(shè)有延長(zhǎng)板,連接凸板(506)的所述延長(zhǎng)板自移動(dòng)槽插入并伸至上安裝板(103)的下方,所述導(dǎo)向軸(502)上均設(shè)有用于驅(qū)使連接凸板(506)沿導(dǎo)向軸(502)向前運(yùn)動(dòng)的壓簧(504),所述延長(zhǎng)板的前端可將位于安裝板(103)下方的待巡檢線路推擠并貼合至所述行走輪的端面。

      3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述夾緊機(jī)構(gòu)(50)還包括數(shù)個(gè)第一夾緊輪(501)和夾緊輪底座(505),所述延長(zhǎng)板的前端安裝有夾緊輪底座(505),所述夾緊輪底座(505)上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有數(shù)個(gè)垂直設(shè)置的第一夾緊輪(501),所述第一夾緊輪(501)位于夾緊輪底座(505)的前端面。

      4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述連接凸板(506)通過襯套(503)與所述導(dǎo)向軸(502)滑動(dòng)連接。

      5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述上安裝板(103)的左右兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有一個(gè)第二夾緊輪(104),所述第二夾緊輪(104)用于貼合在待巡檢線路的上端。

      6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:還包括剎車機(jī)構(gòu)(40)包括剎車片(401)、輸出桿(402)和電動(dòng)推桿(403),所述上安裝板(103)的下端面且位于所述行走機(jī)構(gòu)(30)的側(cè)邊設(shè)有固定板,所述固定板上安裝有電動(dòng)推桿(403),所述電動(dòng)推桿(403)的輸出桿(402)的輸出端安裝有剎車片(401),所述電動(dòng)推桿(403)用于驅(qū)動(dòng)剎車片(401)靠近或遠(yuǎn)離所述行走輪的側(cè)壁。

      7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述剎車片(401)面向所述行走輪的端面為弧面。

      8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述上安裝板(103)上開設(shè)有安裝孔,所述行走機(jī)構(gòu)(30)還包括直驅(qū)電機(jī)和支撐軸,所述直驅(qū)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在上安裝板(103)上,直驅(qū)電機(jī)的輸出端連接支撐軸,所述支撐軸自所述安裝孔延伸至上安裝板(103)的下方,并連接所述行走輪的輪轂。

      9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述行走輪設(shè)有一圈用于貼合待巡檢線路的弧型凹槽。

      10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,其特征在于:所述控制箱(20)中設(shè)有檢測(cè)機(jī)構(gòu),所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括用于測(cè)量的rtk和電源。


      技術(shù)總結(jié)
      本發(fā)明公開了一種單輪水平驅(qū)動(dòng)掛線移動(dòng)機(jī)器人,包括機(jī)架、控制箱、行走機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu),機(jī)架包括下固定板、側(cè)連接板和上安裝板,下固定板的下端用于連接固定控制箱,下固定板的上端通過側(cè)連接板連接上安裝板,上安裝板的前端設(shè)有行走機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu)的行走輪位于上安裝板的下方,夾緊機(jī)構(gòu)安裝在上安裝板的后端,夾緊機(jī)構(gòu)用于將位于安裝板下方的待巡檢線路推擠并貼合至行走輪的端面,或松開對(duì)待巡檢線路的推擠。本發(fā)明即保障機(jī)器人的移動(dòng)效果,又精簡(jiǎn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu),具備了重量低、便攜性好、能耗低的優(yōu)點(diǎn),提高機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性,能夠便捷地實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人上線和下線時(shí)的安裝和拆卸,提高了工作效率,降低了安全風(fēng)險(xiǎn)。

      技術(shù)研發(fā)人員:馬龍,何偉杰,崔惠,陳春超,張恒,周登峰,成健,王致遠(yuǎn),吳畏,吳陳宇,李杰,陳伯康,趙子睿
      受保護(hù)的技術(shù)使用者:江蘇省送變電有限公司
      技術(shù)研發(fā)日:
      技術(shù)公布日:2024/12/10
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