本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種復(fù)合機(jī)器人示教方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著對機(jī)器人智能化、網(wǎng)絡(luò)化、開放性及人機(jī)友好性要求的不斷提升，機(jī)器人示教技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。

2、目前，傳統(tǒng)的復(fù)合機(jī)器人示教方式通常先通過拖動(dòng)的方式使復(fù)合機(jī)器人中的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到期望的位姿，并記錄運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)械臂的軌跡、路徑點(diǎn)等信息，再根據(jù)其它專門的示教設(shè)備用以設(shè)置移動(dòng)底盤的路徑。然而，傳統(tǒng)的復(fù)合機(jī)器人示教方式無法同時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和移動(dòng)底盤的拖動(dòng)示教，操作流程復(fù)雜，示教效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種復(fù)合機(jī)器人示教方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)同時(shí)對機(jī)械臂和移動(dòng)底盤進(jìn)行拖動(dòng)示教，簡化操作流程，從而極大提高復(fù)合機(jī)器人的示教效率。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種復(fù)合機(jī)器人示教方法，包括：

3、基于復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的全身等效阻抗模型和目標(biāo)示教模式，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣，并獲取所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)；

4、基于所述目標(biāo)權(quán)重矩陣，對所述當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)；

5、基于所述目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)和導(dǎo)納控制方式，生成所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，并基于所述機(jī)械臂控制指令和所述底盤控制指令，對所述復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械臂和底盤的運(yùn)動(dòng)控制。

6、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種復(fù)合機(jī)器人示教裝置，包括：

7、目標(biāo)矩陣確定模塊，用于基于復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的全身等效阻抗模型和目標(biāo)示教模式，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣，并獲取所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)；

8、目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)確定模塊，用于基于所述目標(biāo)權(quán)重矩陣，對所述當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)；

9、目標(biāo)控制指令生成模塊，用于基于所述目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)和導(dǎo)納控制方式，生成所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，并基于所述機(jī)械臂控制指令和所述底盤控制指令，對所述復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械臂和底盤的運(yùn)動(dòng)控制。

10、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：至少一個(gè)處理器；以及

11、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

12、所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的復(fù)合機(jī)器人示教方法。

13、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)能夠執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的復(fù)合機(jī)器人示教方法。

14、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過基于復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的全身等效阻抗模型和目標(biāo)示教模式，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣，并獲取所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)，從而可以根據(jù)目標(biāo)權(quán)重矩陣實(shí)現(xiàn)對示教模式的靈活切換?；谒瞿繕?biāo)權(quán)重矩陣，對所述當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)，可以確保機(jī)器人按照操作者的意圖進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，提高了控制的準(zhǔn)確性和一致性?；谒瞿繕?biāo)拖動(dòng)參數(shù)和導(dǎo)納控制方式，生成所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，并基于所述機(jī)械臂控制指令和所述底盤控制指令，對所述復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械臂和底盤的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了對復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂和底盤的精確運(yùn)動(dòng)控制。通過目標(biāo)權(quán)重矩陣，可以對機(jī)械臂和底盤的控制的優(yōu)化和協(xié)調(diào)，提高了控制精度和穩(wěn)定性，進(jìn)而生成機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，實(shí)現(xiàn)同時(shí)對機(jī)械臂和移動(dòng)底盤進(jìn)行拖動(dòng)示教，簡化操作流程，從而極大提高復(fù)合機(jī)器人的示教效率。

15、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種復(fù)合機(jī)器人示教方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的全身等效阻抗模型和目標(biāo)示教模式，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)權(quán)重矩陣，對所述當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)和導(dǎo)納控制方式，生成所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述機(jī)械臂控制指令和所述底盤控制指令，對所述復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械臂和底盤的運(yùn)動(dòng)控制之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前拖動(dòng)力的變化情況調(diào)整所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的阻抗系數(shù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前距離、所述當(dāng)前位姿、預(yù)設(shè)距離閾值和預(yù)設(shè)位姿閾值調(diào)整所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的阻抗系數(shù)，包括：

8.一種復(fù)合機(jī)器人示教裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的復(fù)合機(jī)器人示教方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種復(fù)合機(jī)器人示教方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：基于復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的全身等效阻抗模型和目標(biāo)示教模式，確定目標(biāo)權(quán)重矩陣，并獲取所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)；基于所述目標(biāo)權(quán)重矩陣，對所述當(dāng)前拖動(dòng)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得所述復(fù)合機(jī)器人與操作者之間的目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)；基于所述目標(biāo)拖動(dòng)參數(shù)和導(dǎo)納控制方式，生成所述復(fù)合機(jī)器人對應(yīng)的機(jī)械臂控制指令和底盤控制指令，并基于所述機(jī)械臂控制指令和所述底盤控制指令，對所述復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行機(jī)械臂和底盤的運(yùn)動(dòng)控制。通過本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，以實(shí)現(xiàn)同時(shí)對機(jī)械臂和移動(dòng)底盤進(jìn)行拖動(dòng)示教，簡化操作流程，從而極大提高復(fù)合機(jī)器人的示教效率。

技術(shù)研發(fā)人員：吳珉,孫愷,曹宇男
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州艾利特機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19