[]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法。

背景技術(shù)：

0、[背景技術(shù)]

1、現(xiàn)有的機(jī)器人主要分為兩種，一種是安裝在固定位置，對確定的目標(biāo)根據(jù)固定流程進(jìn)行操作，其操作步驟是由程序編程確定，比如普通工業(yè)機(jī)器人；另外一種就是人工操控的機(jī)器人，比如無人機(jī)、機(jī)器狗，通過人工實時操控干預(yù)，才能對相應(yīng)的目標(biāo)物進(jìn)行操作。

2、對于上述機(jī)器人，由于其操作相應(yīng)目標(biāo)物時，是通過人工編程控制或人工操控干預(yù)進(jìn)行實現(xiàn)，故而缺乏機(jī)器人自主作業(yè)的靈敏性。而如要提高機(jī)器人的靈敏性，問題之一就是要解決機(jī)器人如何對操作目標(biāo)物進(jìn)行有效、準(zhǔn)確地定位及識別。

技術(shù)實現(xiàn)思路

0、[
技術(shù)實現(xiàn)要素：
]

1、本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，可使機(jī)器人在不同場景中準(zhǔn)確地定位和識別目標(biāo)物，并對目標(biāo)物執(zhí)行預(yù)設(shè)操作任務(wù)。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：包括有

3、s1、機(jī)器人接受工作任務(wù)；

4、s2、機(jī)器人前往工作位置；

5、s3、設(shè)定采集點，并設(shè)置以采集點為中心點的采集半徑d；

6、s4、向工作場景發(fā)出探測信號，反饋后形成得到包含了與工作任務(wù)相關(guān)目標(biāo)物的采集范圍三維輪廓圖；

7、s5、向工作場景的采集范圍投放多個定位標(biāo)記；

8、s6、對采集范圍進(jìn)行拍照，得到包含定位標(biāo)記和目標(biāo)物的影像；

9、s7、將影像與采集范圍三維輪廓圖進(jìn)行疊合，得到疊加圖；

10、s8、以定位標(biāo)記的位置信息為參考，確定疊加圖上各個目標(biāo)物的坐標(biāo)信息；

11、s9、完成目標(biāo)定位和識別，相應(yīng)執(zhí)行工作任務(wù)。

12、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s1中機(jī)器人可在空閑時主動接受工作任務(wù)或被動接受工作任務(wù)。

13、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s2中機(jī)器人先判斷是否處于工作位置；若處于對應(yīng)的工作位置時不進(jìn)行移動，否則自動移動到對應(yīng)工作位置上。

14、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s4中探測信號為電磁波或超聲波。

15、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s6中定位標(biāo)記為定位圖形或定位實物。

16、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s8中的坐標(biāo)信息包括有各個目標(biāo)物的絕對位置信息、相對位置信息。

17、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：機(jī)器人初次執(zhí)行工作任務(wù)時，先進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)，包括s7中通過人工方式識別并標(biāo)記出相應(yīng)目標(biāo)物的名稱、特征數(shù)據(jù)和編輯目標(biāo)物的操作流程步驟，并進(jìn)行存儲。

18、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：機(jī)器人非初次執(zhí)行工作任務(wù)時，s7中可自動識別出新目標(biāo)物，并通過人工方式標(biāo)記出相應(yīng)新目標(biāo)物的名稱及特征數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲；以及對新目標(biāo)物的操作使用步驟進(jìn)行學(xué)習(xí)，并進(jìn)行存儲。

19、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s7中對應(yīng)目標(biāo)物的識別從存儲中自動搜尋匹配，該存儲包括本體存儲和云存儲。

20、如上所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：在訓(xùn)練學(xué)習(xí)時，可設(shè)定是否將學(xué)習(xí)的場景及其工作任務(wù)相關(guān)的信息進(jìn)行上傳至云存儲中。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比較，機(jī)器人采用本發(fā)明方法，在人工指定場景且非首次使用情況下上，機(jī)器人可自動地定位及識別目標(biāo)物；如是首次在人工指定場景中使用，先通過人工輔導(dǎo)機(jī)器人學(xué)習(xí)識別目標(biāo)物，并將目標(biāo)物的信息進(jìn)行存儲，再次使時，該機(jī)器人則可自動地定位及識別目標(biāo)物，最后相應(yīng)地完成用戶交代的操作任務(wù)；在這過程中，通過發(fā)射探測信號的反饋得到采集范圍三維輪廓圖，并在采集范圍上先投放定位標(biāo)記，然后拍照等到包含有定位標(biāo)記和目標(biāo)物的影像，相應(yīng)地縮放采集范圍三維輪廓圖和影像，使得二者進(jìn)行疊合得到疊加圖，由于所投放的定位標(biāo)記的位置信息是確定的，故而以定位標(biāo)記的位置信息為參考，即可確定疊加圖上各個目標(biāo)物的坐標(biāo)信息；因此，實現(xiàn)了對目標(biāo)物的定位和識別，可使得機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時具有更高的靈敏性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：包括有

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s1中機(jī)器人可在空閑時主動接受工作任務(wù)或被動接受工作任務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s2中機(jī)器人先判斷是否處于工作位置；若處于對應(yīng)的工作位置時不進(jìn)行移動，否則自動移動到對應(yīng)工作位置上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s4中探測信號為電磁波或超聲波。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s6中定位標(biāo)記為定位圖形或定位實物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s8中的坐標(biāo)信息包括有各個目標(biāo)物的絕對位置信息、相對位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：機(jī)器人初次執(zhí)行工作任務(wù)時，先進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)，包括s7中通過人工方式識別并標(biāo)記出相應(yīng)目標(biāo)物的名稱、特征數(shù)據(jù)和編輯目標(biāo)物的操作流程步驟，并進(jìn)行存儲。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：機(jī)器人非初次執(zhí)行工作任務(wù)時，s7中可自動識別出新目標(biāo)物，并通過人工方式標(biāo)記出相應(yīng)新目標(biāo)物的名稱及特征數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲；以及對新目標(biāo)物的操作使用步驟進(jìn)行學(xué)習(xí)，并進(jìn)行存儲。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：s7中對應(yīng)目標(biāo)物的識別從存儲中自動搜尋匹配，該存儲包括本體存儲和云存儲。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，其特征在于：在訓(xùn)練學(xué)習(xí)時，可設(shè)定是否將學(xué)習(xí)的場景及其工作任務(wù)相關(guān)的信息進(jìn)行上傳至云存儲中。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明型公開了一種機(jī)器人操作目標(biāo)物的定位與識別方法，包括有S1機(jī)器人接受工作任務(wù)；S2機(jī)器人前往工作位置；S3設(shè)定采集點，并設(shè)置以采集點為中心點的采集半徑d；S4向工作場景發(fā)出探測信號，反饋后形成得到包含了與工作任務(wù)相關(guān)目標(biāo)物的采集范圍三維輪廓圖；S5向工作場景的采集范圍投放多個定位標(biāo)記；S6對采集范圍進(jìn)行拍照，得到包含定位標(biāo)記和目標(biāo)物的影像；S7將影像與采集范圍三維輪廓圖進(jìn)行疊合，得到疊加圖；S8以定位標(biāo)記的位置信息為參考，確定疊加圖上各個目標(biāo)物的坐標(biāo)信息；S9完成目標(biāo)定位和識別，相應(yīng)執(zhí)行工作任務(wù)，實現(xiàn)了對目標(biāo)物的定位和識別，可使得機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時具有更高的靈敏性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：李杰波,李亮棠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州曉云智慧科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10