本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種鋼瓶內(nèi)壁處理機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)都在尋求提高生產(chǎn)效率、減少人工參與和保證產(chǎn)品質(zhì)量的方法，近年來，鋼瓶內(nèi)壁處理機器人在工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，傳統(tǒng)的人工處理方式已無法滿足現(xiàn)代生產(chǎn)線的效率和準確性要求，鋼瓶內(nèi)壁處理機器人能夠自主完成鋼瓶內(nèi)壁信息的檢測任務(wù)，無需人工干預(yù)，提高了生產(chǎn)效率和準確性。

2、現(xiàn)有的鋼瓶內(nèi)壁處理過程，尤其是鋼瓶內(nèi)壁檢測過程中，經(jīng)常會存在如下技術(shù)問題：

3、第一，傳統(tǒng)的鋼瓶檢測廣泛而無針對性，對所有可能有缺陷的鋼瓶進行排查，增加了鋼瓶檢測所需要的時間和資源，缺乏針對性的檢測導(dǎo)致效率檢測降低；

4、第二，對鋼瓶內(nèi)壁進行圖像采集過程中，由于拍攝方向的不準確，無法全面反映鋼瓶內(nèi)壁的實際狀況，重點區(qū)域的低分辨率圖像可能導(dǎo)致維修和檢測難度增加；

5、第三，對于傳統(tǒng)的鋼瓶內(nèi)壁的紋理特征數(shù)據(jù)提取方法自動化程度低，難以從局部提取出有效的紋理特征數(shù)據(jù)，且得到的紋理特征結(jié)果表示方式低效導(dǎo)致對后續(xù)的處理造成困難，無法準確識別出所有類型的內(nèi)壁缺陷，也無法及時去除鋼瓶內(nèi)壁的銹蝕。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本
技術(shù)實現(xiàn)要素：
部分用于以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本發(fā)明內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識要求保護的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術(shù)方案的范圍。

2、本發(fā)明提出了一種鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題中的一項或多項。

3、本發(fā)明提供了一種鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，包括：兩個機械臂，兩個機械臂相互配合以將待檢測鋼瓶放置到檢測臺上，兩個機械臂中的第一機械臂的末端設(shè)置有圖像采集設(shè)備，兩個機械臂中的第二機械臂的末端設(shè)置有標(biāo)簽讀取設(shè)備；檢測臺，檢測臺用于放置待檢測鋼瓶，檢測臺上設(shè)置有多個定位傳感器和定位標(biāo)記，當(dāng)待檢測鋼瓶被放置于定位標(biāo)記對應(yīng)的目標(biāo)位置時，多個定位傳感器向智能芯片發(fā)送表征待檢測鋼瓶放置完成的提示信息；智能芯片，智能芯片用于在接收到提示信息后，控制第二機械臂帶動標(biāo)簽讀取設(shè)備讀取待檢測鋼瓶上設(shè)置的電子標(biāo)簽中的鋼瓶信息，并對鋼瓶信息進行解析，得到待檢測鋼瓶的多個屬性信息和歷史維修信息，多個屬性信息包括生產(chǎn)日期、生產(chǎn)批次、鋼瓶類型，歷史維修信息包括多個維修記錄，每個維修記錄包括維修時間、維修位置、維修方式；智能芯片還用于根據(jù)生產(chǎn)日期確定待檢測鋼瓶的使用年限，并根據(jù)使用年限在預(yù)先配置的檢測項目查詢表中查詢待檢測鋼瓶對應(yīng)的多個檢測項目，查詢到的多個檢測項目組成候選檢測項目集合；根據(jù)生產(chǎn)批次在缺陷檢測數(shù)據(jù)庫中查詢生產(chǎn)批次的鋼瓶對應(yīng)的多個內(nèi)壁缺陷和每個內(nèi)壁缺陷對應(yīng)的歷史檢出次數(shù)；從多個內(nèi)壁缺陷中選取歷史檢出次數(shù)大于預(yù)設(shè)檢出次數(shù)的內(nèi)壁缺陷作為待排查內(nèi)壁缺陷，并將待排查內(nèi)壁缺陷對應(yīng)的檢測項目加入候選檢測項目集合，得到標(biāo)準檢測項目集合；智能芯片還用于根據(jù)標(biāo)準檢測項目集合，生成內(nèi)壁檢測方案，內(nèi)壁檢測方案包括圖像采集指標(biāo)，根據(jù)內(nèi)壁檢測方案控制第一機械臂帶動圖像采集設(shè)備對待檢測鋼瓶的內(nèi)壁進行圖像采集，得到內(nèi)壁圖像集合，內(nèi)壁圖像集合用于對待檢測鋼瓶的內(nèi)壁進行處理。

4、可選的，圖像采集指標(biāo)包括縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度，縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度是通過以下步驟生成的：

5、根據(jù)鋼瓶類型在預(yù)先配置的鋼瓶分區(qū)方案庫中進行匹配，得到待檢測鋼瓶對應(yīng)鋼瓶分區(qū)方案，鋼瓶分區(qū)方案包括軸向分區(qū)數(shù)量和橫向分區(qū)數(shù)量；

6、根據(jù)軸向分區(qū)數(shù)量，對待檢測鋼瓶進行軸向劃分，得到多個軸向分區(qū)，并確定每個軸向分區(qū)對應(yīng)的軸向高度區(qū)間；

7、根據(jù)橫向分區(qū)數(shù)量，將多個軸向分區(qū)中每個軸向分區(qū)進行橫向劃分，得到每個軸向分區(qū)對應(yīng)的多個橫向分區(qū)，并確定每個橫向分區(qū)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度區(qū)間，多個軸向分區(qū)分別對應(yīng)的橫向分區(qū)組成橫向分區(qū)集合；

8、根據(jù)每個軸向分區(qū)對應(yīng)的軸向高度區(qū)間和每個橫向分區(qū)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度區(qū)間，確定橫向分區(qū)集合中每個橫向分區(qū)對應(yīng)的圖像采集指標(biāo)，圖像采集指標(biāo)包括縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度。

9、可選的，圖像采集指標(biāo)包括圖像采集分辨率，圖像采集分辨率是通過以下步驟生成的：

10、根據(jù)維修時間和維修方式，生成多個維修記錄中每個維修記錄對應(yīng)的復(fù)檢評分，若復(fù)檢評分大于預(yù)設(shè)的復(fù)檢評分閾值，則將對應(yīng)的維修記錄所包含的維修位置確定為目標(biāo)維修位置，并將目標(biāo)維修位置在橫向分區(qū)集合進行匹配，得到與目標(biāo)維修位置匹配的橫向分區(qū)并作為重點橫向分區(qū)；

11、為橫向分區(qū)集合中的重點橫向分區(qū)配置第一圖像采集分辨率，并為橫向分區(qū)集合中除重點橫向分區(qū)之外的其余橫向分區(qū)配置第二圖像采集分辨率，第一圖像采集分辨率大于第二圖像采集分辨率。

12、可選的，內(nèi)壁檢測方案是通過以下步驟生成的：

13、從預(yù)先配置的深度學(xué)習(xí)模型庫中匹配每個檢測項目對應(yīng)的深度學(xué)習(xí)模型，得到標(biāo)準檢測項目集合對應(yīng)的深度學(xué)習(xí)模型集合；

14、將深度學(xué)習(xí)模型集合和圖像采集指標(biāo)組成內(nèi)壁檢測方案。

15、本發(fā)明具有如下有益效果：

16、1、檢測臺上設(shè)置有多個定位傳感器和定位標(biāo)記，提高了放置待檢測鋼瓶到目標(biāo)位置的精度，增強了檢測效率；除此之外，智能芯片根據(jù)使用年限在預(yù)先配置的檢測項目查詢表中查詢待檢測鋼瓶對應(yīng)的多個檢測項目，通過使用年限可以避免對未達到檢測周期的鋼瓶進行不必要的檢測，確保檢測的針對性，從而節(jié)省檢測資源和成本；根據(jù)生產(chǎn)批次在缺陷檢測數(shù)據(jù)庫中查詢生產(chǎn)批次的鋼瓶對應(yīng)的多個內(nèi)壁缺陷和每個內(nèi)壁缺陷對應(yīng)的歷史檢出次數(shù)，可以迅速了解該生產(chǎn)批次鋼瓶的內(nèi)壁缺陷，有針對性地進行檢測，提高檢測效率；根據(jù)標(biāo)準檢測項目集合，生成內(nèi)壁檢測方案，通過遵循標(biāo)準檢測項目，可以確保生成內(nèi)壁檢測方案的科學(xué)性；

17、2、縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度可以精準地捕捉鋼瓶的特定部位，能夠全面拍攝到鋼瓶的任一區(qū)域，提高后續(xù)圖像分析的效率；對重點的目標(biāo)維修位置配置更高的圖像采集分辨率，使得采集到的圖像能夠提供更多的信息，從而得到更加科學(xué)、準確的內(nèi)壁檢測方案；

18、3、智能芯片對紋理特征數(shù)據(jù)的提取過程中，通過將圖像分割為多個圖像塊，提高了局部處理過程的效率；通過鄰域像素與中心像素比較，能夠捕捉到局部紋理特征的變化，而且通過領(lǐng)域像素和中心像素比較得到的編碼為二進制數(shù)，提供了一種高效的紋理特征表示方式，便于后續(xù)對圖像的紋理特征識別，計算簡單高效且自動化程度高，預(yù)先訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)能夠快速處理輸入的紋理特征數(shù)據(jù)，快速識別出各種內(nèi)壁缺陷的類型，及時除銹可以避免因銹蝕引起的潛在安全風(fēng)險。

技術(shù)特征：

1.一種鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，其特征在于，所述圖像采集指標(biāo)包括縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度，所述縱向拍攝高度和橫向旋轉(zhuǎn)角度是通過以下步驟生成的：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，其特征在于，所述圖像采集指標(biāo)包括圖像采集分辨率，所述圖像采集分辨率是通過以下步驟生成的：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，其特征在于，所述內(nèi)壁檢測方案是通過以下步驟生成的：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，其特征在于，還包括顯示設(shè)備；以及

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，公開了一種鋼瓶內(nèi)壁處理機器人，包括：兩個機械臂相互配合以將待檢測鋼瓶放置到檢測臺上；檢測臺用于放置待檢測鋼瓶；智能芯片用于在接收到提示信息后，控制第二機械臂帶動標(biāo)簽讀取設(shè)備讀取待檢測鋼瓶上設(shè)置的電子標(biāo)簽中的鋼瓶信息，并對鋼瓶信息進行解析，得到待檢測鋼瓶的多個屬性信息和歷史維修信息；智能芯片還用于根據(jù)生產(chǎn)日期確定待檢測鋼瓶的使用年限，并根據(jù)使用年限在預(yù)先配置的檢測項目查詢表中查詢待檢測鋼瓶對應(yīng)的多個檢測項目；智能芯片還用于根據(jù)標(biāo)準檢測項目集合，生成內(nèi)壁檢測方案。由此，提高了鋼瓶的使用安全性和使用效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王林章,趙光明,孫貴鎖,許堯龍,劉森,馬海龍
受保護的技術(shù)使用者：北京首鋼氣體有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9