本發(fā)明涉及銅排生產(chǎn)，具體涉及一種銅母線碼排機用機械手裝置。

背景技術(shù)：

1、銅母線（或銅排）是銅加工材中的一種主要產(chǎn)品，具有較高的機械性能，良好的導(dǎo)電性、導(dǎo)熱性，優(yōu)良的抗腐蝕性、電鍍性、釬焊性，美觀的金屬光澤及良好的成形加工性能等優(yōu)勢，是制造電機繞組、高低壓電器、輸變電設(shè)備，以及供配電安裝用導(dǎo)線等領(lǐng)域不可缺少的導(dǎo)電材料。近年來隨著國民經(jīng)濟的持續(xù)高速發(fā)展，我國銅排產(chǎn)量和消費量也大幅度提高。

2、目前，銅母線生產(chǎn)多采用連續(xù)擠壓工藝，擠壓成型的銅母線根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格進行剪切，剪切后的銅母線產(chǎn)品需進行轉(zhuǎn)移和碼排。通常，對于寬度、厚度、長度較小的銅母線產(chǎn)品，重量不大，可由人工搬運碼排，但是勞動強度較大、人工成本較高；對于寬度、厚度、長度較大的銅母線產(chǎn)品，重量較大，剪切后的銅母線產(chǎn)品的轉(zhuǎn)移碼排需采用行車吊運，對行車依賴程度高、碼排效率較低且存在安全隱患，影響銅排整體生產(chǎn)效率。

3、因此，亟需設(shè)計一種能夠自動搬運銅母線并進行碼排的自動碼排機設(shè)備，而自動碼排機如何高效進行銅母線抓取與碼排，關(guān)鍵在于需要配置穩(wěn)定可靠的機械手陣列或機械手裝置。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了更好地解決上述問題，本發(fā)明提供一種銅母線碼排機用機械手裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對銅母線產(chǎn)品的自動抓取與碼排，從而提高銅母線產(chǎn)品生產(chǎn)效率。

2、為達到上述目的，本發(fā)明的實施例提供了一種銅母線碼排機用機械手裝置，包括機械手支撐架、驅(qū)動電機、傳動軸和橫向并排設(shè)置在機械手支撐架上的多個機械手；其中，機械手包括縱向移動機構(gòu)、豎向伸縮機構(gòu)、夾爪機構(gòu)，縱向移動機構(gòu)可縱向移動地設(shè)置在機械手支撐架上，豎向伸縮機構(gòu)連接在縱向移動機構(gòu)的承重端，夾爪機構(gòu)設(shè)置在豎向伸縮機構(gòu)的底部伸縮端；驅(qū)動電機的輸出端與傳動軸傳動連接，傳動軸與多個機械手的縱向移動機構(gòu)的驅(qū)動端傳動連接；驅(qū)動電機用于驅(qū)動傳動軸轉(zhuǎn)動進而帶動多個縱向移動機構(gòu)同步縱向移動，多個豎向伸縮機構(gòu)可同步伸縮，多個夾爪機構(gòu)可同步進行抓取或放開動作。

3、可選地，機械手支撐架上設(shè)置有多組并排的縱向支撐滑座，縱向移動機構(gòu)包括縱架，縱架底部設(shè)置有與縱向支撐滑座相配合的縱向滑軌，縱架通過縱向滑軌可滑動地設(shè)置在縱向支撐滑座中；縱架底部還設(shè)置有縱向齒條，傳動軸對應(yīng)縱架處連接有與縱向齒條相配合的第一齒輪；傳動軸轉(zhuǎn)動時通過第一齒輪與縱向齒條相嚙合帶動縱架縱向移動。

4、可選地，機械手支撐架上設(shè)置有橫向滑軌和多個支撐板，支撐板底部設(shè)置有與橫向滑軌相配合的橫向滑座，多個機械手的縱向移動機構(gòu)分別設(shè)置在多個支撐板上。

5、可選地，機械手還包括橫向調(diào)整機構(gòu)，橫向調(diào)整機構(gòu)包括支架、手輪、連接軸，支架與支撐板固定連接，連接軸穿設(shè)在支架上，上端與手輪連接，下端連接有第二齒輪；縱向滑軌內(nèi)側(cè)設(shè)置有橫向齒條，橫向齒條與第二齒輪相嚙合；在手輪轉(zhuǎn)動時可通過連接軸帶動第二齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動支撐板橫向移動。

6、可選地，豎向伸縮機構(gòu)包括氣缸固定架和豎向氣缸，氣缸固定架與縱向移動機構(gòu)的承重端連接，豎向氣缸豎向設(shè)置在氣缸固定架中，豎向氣缸的伸縮端朝向下并與夾爪機構(gòu)連接。

7、可選地，豎向伸縮機構(gòu)還包括兩個可滑動地穿設(shè)在氣缸固定架中的豎向的導(dǎo)向桿，分別位于豎向氣缸的兩側(cè)，導(dǎo)向桿的底端與夾爪機構(gòu)連接。

8、可選地，夾爪機構(gòu)包括手爪固定架、兩個縱向氣缸、兩個手爪，手爪固定架上端與豎向伸縮機構(gòu)的伸縮端連接，兩個手爪可縱向移動地對向安裝在手爪固定架底部，兩個縱向氣缸對向安裝在手爪固定架上，兩個縱向氣缸的伸縮端通過手爪固定架中的傳動組件分別與兩個手爪傳動連接，用于驅(qū)動兩個手爪同步縱向靠近或遠離。

9、可選地，多個機械手包括主機械手組和副機械手組，主機械手組中機械手的數(shù)量小于或等于副機械手組中機械手的數(shù)量。

10、可選地，傳動軸包括主軸段和多節(jié)副軸段，相鄰副軸段之間通過聯(lián)軸節(jié)可拆卸連接；主軸段與主機械手組的多個機械手的縱向移動機構(gòu)的驅(qū)動端傳動連接，多節(jié)副軸段連接后與副機械手組的多個機械手的縱向移動機構(gòu)的驅(qū)動端傳動連接；驅(qū)動電機設(shè)置在主機械手組的前端并與主軸段的前端傳動連接，主軸段的后端與多節(jié)副軸段的前端通過聯(lián)軸節(jié)可拆卸連接。

11、可選地，傳動軸為方形軸，聯(lián)軸節(jié)為內(nèi)置方形孔的套筒，方形孔的內(nèi)腔形狀和尺寸與方形軸的外形和尺寸相配合；機械手支撐架對應(yīng)傳動軸處設(shè)置有多個軸座，軸座中安裝有軸承，傳動軸穿過多個軸座的軸承而可轉(zhuǎn)動地安裝在機械手支撐架上。

12、本發(fā)明實施例的銅母線碼排機用機械手裝置，將多個機械手成排設(shè)置，每個機械手包括縱向移動機構(gòu)、豎向伸縮機構(gòu)、夾爪機構(gòu)，可通過驅(qū)動多個機械手同步縱向滑動、豎向伸縮、夾爪抓取和放開等動作實現(xiàn)銅母線碼排機用機械手裝置對銅母線產(chǎn)品的自動抓取與碼排，能夠有效提高銅母線產(chǎn)品生產(chǎn)效率。

13、該銅母線碼排機用機械手裝置，可通過驅(qū)動電機驅(qū)動傳動軸轉(zhuǎn)動，利用傳動軸上齒輪與縱向移動機構(gòu)的齒條配合、以及縱向移動機構(gòu)的滑軌與支撐架上滑座的配合，可以實現(xiàn)多個機械手的同步縱向滑動；可通過豎向氣缸實現(xiàn)多個機械手的同步豎向伸縮，并可通過多組縱向氣缸同步帶動手爪伸縮，實現(xiàn)多個機械手的同步抓取和放開。

14、以及，該銅母線碼排機用機械手裝置中，機械手的縱向移動機構(gòu)可橫向滑動地設(shè)置在支撐架上，可通過橫向調(diào)整機構(gòu)的手輪轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)多個機械手之間的距離調(diào)整，方便針對不同規(guī)格長度的銅母線產(chǎn)品調(diào)整機械手間距。

15、以及，該銅母線碼排機用機械手裝置中，多個機械手分為主副組，可根據(jù)實際工況中銅母線產(chǎn)品的長度選擇主機械手組、主機械手組和全部或部分副機械手組進行銅母線產(chǎn)品的抓取與碼排，并采用聯(lián)軸節(jié)將主傳動軸段和相應(yīng)副傳動軸段進行連接，僅驅(qū)動適應(yīng)銅母線產(chǎn)品長度的多個機械手，與機械手間距調(diào)整方式相配合，能夠保證對銅母線產(chǎn)品抓取碼排的可靠性，還能夠避免針對較小長度的銅母線產(chǎn)品需使用全部機械手的問題。

16、該銅母線碼排機用機械手裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，性能穩(wěn)定可靠，能夠解決傳統(tǒng)人工搬運銅母線產(chǎn)品的勞動強度大、人工成本高問題，也解決依賴行車等吊運設(shè)備搬運銅母線產(chǎn)品的效率低問題，能夠提高銅母線產(chǎn)品的碼排效率、并降低勞動強度和成本，有助于提高銅母線產(chǎn)品生成效率。

技術(shù)特征：

1.一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，包括機械手支撐架、驅(qū)動電機、傳動軸和橫向并排設(shè)置在機械手支撐架上的多個機械手；其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述機械手支撐架上設(shè)置有多組并排的縱向支撐滑座，所述縱向移動機構(gòu)包括縱架，縱架底部設(shè)置有與縱向支撐滑座相配合的縱向滑軌，縱架通過縱向滑軌可滑動地設(shè)置在縱向支撐滑座中；所述縱架底部還設(shè)置有縱向齒條，所述傳動軸對應(yīng)縱架處連接有與縱向齒條相配合的第一齒輪；所述傳動軸轉(zhuǎn)動時通過第一齒輪與縱向齒條相嚙合帶動縱架縱向移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述機械手支撐架上設(shè)置有橫向滑軌和多個支撐板，支撐板底部設(shè)置有與橫向滑軌相配合的橫向滑座，多個機械手的所述縱向移動機構(gòu)分別設(shè)置在多個支撐板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述機械手還包括橫向調(diào)整機構(gòu)，橫向調(diào)整機構(gòu)包括支架、手輪、連接軸，所述支架與支撐板固定連接，連接軸穿設(shè)在支架上，上端與手輪連接，下端連接有第二齒輪；所述縱向滑軌內(nèi)側(cè)設(shè)置有橫向齒條，橫向齒條與第二齒輪相嚙合；在手輪轉(zhuǎn)動時可通過連接軸帶動第二齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動支撐板橫向移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述豎向伸縮機構(gòu)包括氣缸固定架和豎向氣缸，氣缸固定架與縱向移動機構(gòu)的承重端連接，豎向氣缸豎向設(shè)置在氣缸固定架中，豎向氣缸的伸縮端朝向下并與夾爪機構(gòu)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述豎向伸縮機構(gòu)還包括兩個可滑動地穿設(shè)在氣缸固定架中的豎向的導(dǎo)向桿，分別位于豎向氣缸的兩側(cè)，導(dǎo)向桿的底端與夾爪機構(gòu)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述夾爪機構(gòu)包括手爪固定架、兩個縱向氣缸、兩個手爪，手爪固定架上端與豎向伸縮機構(gòu)的伸縮端連接，兩個手爪可縱向移動地對向安裝在手爪固定架底部，兩個縱向氣缸對向安裝在手爪固定架上，兩個縱向氣缸的伸縮端通過手爪固定架中的傳動組件分別與兩個手爪傳動連接，用于驅(qū)動兩個手爪同步縱向靠近或遠離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述多個機械手包括主機械手組和副機械手組，主機械手組中機械手的數(shù)量小于或等于副機械手組中機械手的數(shù)量。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述傳動軸包括主軸段和多節(jié)副軸段，相鄰副軸段之間通過聯(lián)軸節(jié)可拆卸連接；所述主軸段與主機械手組的多個機械手的縱向移動機構(gòu)的驅(qū)動端傳動連接，所述多節(jié)副軸段連接后與副機械手組的多個機械手的縱向移動機構(gòu)的驅(qū)動端傳動連接；驅(qū)動電機設(shè)置在主機械手組的前端并與主軸段的前端傳動連接，主軸段的后端與多節(jié)副軸段的前端通過聯(lián)軸節(jié)可拆卸連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種銅母線碼排機用機械手裝置，其特征在于，所述傳動軸為方形軸，所述聯(lián)軸節(jié)為內(nèi)置方形孔的套筒，所述方形孔的內(nèi)腔形狀和尺寸與所述方形軸的外形和尺寸相配合；所述機械手支撐架對應(yīng)傳動軸處設(shè)置有多個軸座，軸座中安裝有軸承，傳動軸穿過多個軸座的軸承而可轉(zhuǎn)動地安裝在機械手支撐架上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種銅母線碼排機用機械手裝置用機械手裝置，包括機械手支撐架、驅(qū)動電機、傳動軸和橫向并排設(shè)置在機械手支撐架上的多個機械手；機械手包括縱向移動機構(gòu)、豎向伸縮機構(gòu)、夾爪機構(gòu)，縱向移動機構(gòu)可縱向移動地設(shè)置在機械手支撐架上，豎向伸縮機構(gòu)連接在縱向移動機構(gòu)的承重端，夾爪機構(gòu)設(shè)置在豎向伸縮機構(gòu)的底部伸縮端；驅(qū)動電機與傳動軸傳動連接，傳動軸與多個機械手的縱向移動機構(gòu)傳動連接；驅(qū)動電機用于驅(qū)動傳動軸轉(zhuǎn)動進而帶動多個縱向移動機構(gòu)同步縱向移動，多個豎向伸縮機構(gòu)可同步伸縮，多個夾爪機構(gòu)可同步進行抓取或放開動作。該銅母線碼排機用機械手裝置能夠?qū)︺~母線產(chǎn)品進行自動抓取碼排，從而提高銅母線產(chǎn)品生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：李新民,李衛(wèi)杰,孫亞楠,張輝
受保護的技術(shù)使用者：河南新昌電工科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18