本申請(qǐng)涉及機(jī)械手，尤其涉及一種高空作業(yè)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代化建筑和工業(yè)設(shè)備的日常維護(hù)與管理中，對(duì)高處設(shè)備或建筑物的探測(cè)、檢查及維修工作顯得尤為必要和重要。升降機(jī)作為一種能夠垂直升降的機(jī)械設(shè)備，為高處作業(yè)提供了有效的解決方案。它能夠?qū)⑦\(yùn)維人員迅速地運(yùn)送到所需的工作高度，從而大幅提高了工作效率。

2、但是，運(yùn)維人員在進(jìn)行探測(cè)、檢查和維修時(shí)需要克服恐高、緊張等負(fù)面情緒，并且由于是高空作業(yè)，乘坐升降機(jī)的運(yùn)維人員在進(jìn)行作業(yè)時(shí)，仍存在較大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例通過提供一種高空作業(yè)機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用運(yùn)維人員乘坐升降機(jī)進(jìn)行高空作業(yè)時(shí)，運(yùn)維人員需要克服恐高、緊張等負(fù)面情緒，以及具有較大安全隱患的技術(shù)問題。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種高空作業(yè)機(jī)械手，包括：第一安裝座；第二安裝座，鉸接于所述第一安裝座，形成第一旋轉(zhuǎn)軸線；第一伸縮驅(qū)動(dòng)件，兩端分別鉸接于所述第一安裝座和所述第二安裝座，被配置為驅(qū)動(dòng)所述第一安裝座與所述第二安裝座繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第一關(guān)節(jié)電機(jī)，安裝于所述第二安裝座；第一連接臂，其一端連接于所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端；第二關(guān)節(jié)電機(jī)，安裝于所述第一連接臂的遠(yuǎn)離所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的端部；第二連接臂，其一端連接于所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端，其另一端用于與負(fù)載設(shè)備連接；其中，所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端的旋轉(zhuǎn)軸線與所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端的旋轉(zhuǎn)軸線平行，所述第一旋轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端的旋轉(zhuǎn)軸線。

3、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二連接臂包括臂體、伸縮組件和支撐臺(tái)；所述臂體的一端連接于所屬第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端；所述伸縮組件沿所述臂體的長度方向設(shè)置，所述伸縮組件的一端連接于所述臂體，所述伸縮組件的另一端從所述臂體的遠(yuǎn)離所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的端部伸出并與所述支撐臺(tái)連接；所述支撐臺(tái)用于與所述負(fù)載設(shè)備連接。

4、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述伸縮組件包括第二伸縮驅(qū)動(dòng)件、導(dǎo)向桿和直線軸承；所述第二伸縮驅(qū)動(dòng)件的兩端分別連接于所述臂體和所述支撐臺(tái)，并沿著所述臂體的長度方向設(shè)置；所述直線軸承安裝于所述臂體的遠(yuǎn)離所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的端部；所述導(dǎo)向桿沿所述臂體的長度方向穿過所述直線軸承，且所述導(dǎo)向桿的一端連接于所述支撐臺(tái)。

5、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述高空作業(yè)機(jī)械手還包括支架和第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于所述第二連接臂的遠(yuǎn)離所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的端部；所述支架連接于所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出端，形成第二旋轉(zhuǎn)軸線，并且所述支架用于安裝所述負(fù)載設(shè)備；其中，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線平行于所述第二連接臂的長度方向。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪；所述電機(jī)設(shè)置于所述第二連接臂的遠(yuǎn)離的所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的端部；所述第一傳動(dòng)輪連接于所述電機(jī)的輸出軸；所述第二傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二連接臂的遠(yuǎn)離所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的端部，并與所述支架固定連接；所述第一傳動(dòng)輪與所述第二傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接，形成所述第二旋轉(zhuǎn)軸線。

7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪為正時(shí)帶輪；所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括正時(shí)皮帶，所述正時(shí)皮帶纏繞于所述第一傳動(dòng)輪和所述第二傳動(dòng)輪。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述高空作業(yè)機(jī)械手還包括阻擋臺(tái)和兩個(gè)第一光電傳感器；兩個(gè)所述第一光電傳感器均安裝于所述支架，并朝向所述第二連接臂，且兩個(gè)所述第一光傳感器分別位于所述第二旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)；所述阻擋臺(tái)設(shè)置于所述第二連接臂的朝向所述支架的端面。

9、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述高空作業(yè)機(jī)械手還包括安裝板和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述安裝板與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于安裝負(fù)載設(shè)備；所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出端與所述安裝板連接，形成第三旋轉(zhuǎn)軸線，并被配置為驅(qū)動(dòng)所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述第三旋轉(zhuǎn)軸線垂直于所述第二旋轉(zhuǎn)軸線與所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端的旋轉(zhuǎn)軸線。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述高空作業(yè)機(jī)械手還包括兩個(gè)第二光電傳感器，兩個(gè)所述第二光電傳感器安裝于所述安裝板并朝向背離所述支架的方向，且兩個(gè)所述第二光電傳感器分別位于所述第三旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)。

11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述高空作業(yè)機(jī)械手還包括限位件，所述限位件的連接于所述第二安裝座，當(dāng)所述第一安裝座與所述第二安裝座折疊時(shí)，所述限位件接觸所述第一安裝座。

12、本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

13、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種高空作業(yè)機(jī)械手，該高空作業(yè)機(jī)械手能夠安裝在升降機(jī)的頂部，替代運(yùn)維人員進(jìn)行高空的探測(cè)、檢查和維修等。該高空作業(yè)機(jī)械手包括第一安裝座、第二安裝座、第一伸縮驅(qū)動(dòng)件、第一關(guān)節(jié)電機(jī)、第一連接臂、第二關(guān)節(jié)電機(jī)和第二關(guān)節(jié)臂。第一安裝座用于安裝到升降機(jī)。第二安裝座鉸接于第一安裝座，形成第一旋轉(zhuǎn)軸線。第一伸縮驅(qū)動(dòng)件的兩端分別鉸接于第一安裝座和第二安裝座，能夠驅(qū)動(dòng)第一安裝座與第二安裝座繞第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一關(guān)節(jié)電機(jī)安裝于第二安裝座，并且第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端與第一連接臂連接，能夠帶動(dòng)第一連接臂相對(duì)于第二安裝座進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第二關(guān)節(jié)電機(jī)安裝于第一連接臂的遠(yuǎn)離第一關(guān)節(jié)電機(jī)的端部，第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端與第二連接臂的一端連接，第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出與第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出平行，能夠帶動(dòng)第二連接臂相對(duì)于第一連接臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第二連接臂的另一端用于安裝進(jìn)行探測(cè)、檢測(cè)、維修的負(fù)載設(shè)備。所以，該高空作業(yè)機(jī)械手能夠安裝在升降機(jī)的頂部，并搭載用于探測(cè)、檢測(cè)、維修的負(fù)載設(shè)備，進(jìn)而能夠替代運(yùn)維人員進(jìn)行高空的探測(cè)、檢查和維修等。

技術(shù)特征：

1.一種高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，所述第二連接臂包括臂體、伸縮組件和支撐臺(tái)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，所述伸縮組件包括第二伸縮驅(qū)動(dòng)件、導(dǎo)向桿和直線軸承；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，還包括支架和第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，所述第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪為正時(shí)帶輪；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，還包括阻擋臺(tái)和兩個(gè)第一光電傳感器；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，還包括安裝板和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，還包括兩個(gè)第二光電傳感器，兩個(gè)所述第二光電傳感器安裝于所述安裝板并朝向背離所述支架的方向，且兩個(gè)所述第二光電傳感器分別位于所述第三旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空作業(yè)機(jī)械手，其特征在于，還包括限位件，所述限位件的連接于所述第二安裝座，當(dāng)所述第一安裝座與所述第二安裝座折疊時(shí)，所述限位件接觸所述第一安裝座。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種高空作業(yè)機(jī)械手，包括：第一安裝座；第二安裝座，鉸接于第一安裝座，形成第一旋轉(zhuǎn)軸線；第一伸縮驅(qū)動(dòng)件，兩端分別鉸接于第一安裝座和第二安裝座，被配置為驅(qū)動(dòng)第一安裝座與第二安裝座繞第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第一關(guān)節(jié)電機(jī)，安裝于第二安裝座；第一連接臂，其一端連接于第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端；第二關(guān)節(jié)電機(jī)，安裝于第一連接臂的遠(yuǎn)離第一關(guān)節(jié)電機(jī)的端部；第二連接臂，其一端連接于第二關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端，其另一端用于與負(fù)載設(shè)備連接。本申請(qǐng)?zhí)峁┑母呖兆鳂I(yè)機(jī)械手能夠安裝在升降機(jī)的頂部，并搭載用于探測(cè)、檢測(cè)、維修的負(fù)載設(shè)備，進(jìn)而能夠替代運(yùn)維人員進(jìn)行高空的探測(cè)、檢查和維修等。

技術(shù)研發(fā)人員：廖洪波,趙驥昂,楊金帥,慕娟,劉向陽,唐云毅,符宇坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北核技術(shù)研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10