本申請涉及機(jī)器人，尤其涉及機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動化和機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在多個領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛，包括但不限于制造業(yè)、物流、服務(wù)業(yè)和安全監(jiān)控等。在這些應(yīng)用中，機(jī)器人需要通過各種類型的閘機(jī)，如旋轉(zhuǎn)門、滑動門、安檢門等，以實現(xiàn)特定區(qū)域的自動出入和監(jiān)控。

2、然而，機(jī)器人在面對不同型號或位置的閘機(jī)時，缺乏自主識別和適應(yīng)能力，往往無法自主準(zhǔn)確執(zhí)行通過動作。因此，當(dāng)前機(jī)器人存在的靈活性低的缺陷。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲介質(zhì)，旨在解決機(jī)器人靈活性低的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

3、在檢測到行進(jìn)路徑上存在所述閘機(jī)時，獲取所述閘機(jī)的視頻信息；

4、根據(jù)所述視頻信息確定目標(biāo)閘機(jī)的位置；

5、在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互；

6、響應(yīng)所述目標(biāo)閘機(jī)的通行指令，控制所述機(jī)器人通行所述目標(biāo)閘機(jī)的通道。

7、在一實施例中，所述根據(jù)所述視頻信息確定目標(biāo)閘機(jī)的位置，包括：

8、若所述行進(jìn)路徑上存在一個閘機(jī)，將所述視頻信息中的所述閘機(jī)作為所述目標(biāo)閘機(jī)；

9、若所述行進(jìn)路徑上存在多個閘機(jī)，根據(jù)所述視頻信息確定多個所述閘機(jī)的當(dāng)前通行信息以及使用狀態(tài)；

10、根據(jù)所述當(dāng)前通行信息以及所述使用狀態(tài)，在所述多個閘機(jī)中，將通行人數(shù)最少的一個閘機(jī)作為所述目標(biāo)閘機(jī)。

11、在一實施例中，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互，包括：

12、在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，根據(jù)所述視頻信息確定所述目標(biāo)閘機(jī)的通行控制類型以及通行控制區(qū)域；

13、根據(jù)所述通行控制區(qū)域確定所述機(jī)械臂的移動路徑，以及根據(jù)所述通行控制類型確定所述機(jī)械臂的操作序列；

14、根據(jù)所述移動路徑控制所述機(jī)械臂移動至所述通行控制區(qū)域，并基于所述通行控制類型選定目標(biāo)末端執(zhí)行器與所述通行控制區(qū)域進(jìn)行交互。

15、在一實施例中，所述根據(jù)所述視頻信息確定所述目標(biāo)閘機(jī)的通行控制類型以及通行控制區(qū)域，包括：

16、將所述視頻信息輸入到預(yù)訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)模型中，得到所述目標(biāo)閘機(jī)的所述通行控制類型以及所述通行控制區(qū)域。

17、在一實施例中，所述在檢測到行進(jìn)路徑上存在所述閘機(jī)時，獲取所述閘機(jī)的視頻信息，包括：

18、在檢測到所述行進(jìn)路徑上存在所述閘機(jī)時，啟動所述機(jī)器人的視覺系統(tǒng)；

19、當(dāng)所述閘機(jī)處于所述視覺系統(tǒng)的檢測視野時，基于所述視覺系統(tǒng)對所述閘機(jī)進(jìn)行掃描處理，得到所述視頻信息。

20、在一實施例中，所述響應(yīng)所述目標(biāo)閘機(jī)的通行指令，控制所述機(jī)器人通行所述目標(biāo)閘機(jī)的通道之后，還包括：

21、生成所述機(jī)器人的通行操作數(shù)據(jù)；

22、將所述通行操作數(shù)據(jù)更新至機(jī)器學(xué)習(xí)模型，以優(yōu)化所述機(jī)器人在檢測到閘機(jī)時的處理動作。

23、在一實施例中，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互之后，還包括：

24、在預(yù)設(shè)時段內(nèi)，所述目標(biāo)閘機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)和/或所述機(jī)器人未接收到所述通行指令時，基于所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互的通行操作數(shù)據(jù)對所述機(jī)器學(xué)習(xí)模型進(jìn)行負(fù)樣本訓(xùn)練；

25、執(zhí)行所述獲取所述閘機(jī)的視頻信息的步驟及后續(xù)步驟。

26、在一實施例中，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互之后，還包括：

27、根據(jù)所述機(jī)器人的通信傳感器確定所述目標(biāo)閘機(jī)的啟閉狀態(tài)；

28、在檢測到所述目標(biāo)閘機(jī)處于開啟狀態(tài)時，控制所述機(jī)器人通行所述目標(biāo)閘機(jī)；

29、將所述機(jī)械臂的操作結(jié)果數(shù)據(jù)反饋至所述機(jī)器人的控制系統(tǒng)，以使所述控制系統(tǒng)優(yōu)化所述機(jī)械臂的控制邏輯和決策算法。

30、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序配置為實現(xiàn)如上文所述的機(jī)器人的控制方法的步驟。

31、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的機(jī)器人的控制方法的步驟。

32、本申請?zhí)岢龅囊粋€或多個技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

33、由于在機(jī)器人的機(jī)械臂中添加能夠與閘機(jī)進(jìn)行交互的末端執(zhí)行器，檢測到行進(jìn)路上存在閘機(jī)時，利用實時的視頻數(shù)據(jù)流精確識別閘機(jī)的開關(guān)狀態(tài)、使用狀態(tài)及操作界面等，并從中選定需要通行的目標(biāo)閘機(jī)，隨后根據(jù)目標(biāo)閘機(jī)的類型控制末端執(zhí)行器與其交互，進(jìn)而通過閘機(jī)?；诖耍ㄟ^分析閘機(jī)的圖像數(shù)據(jù)得出機(jī)器人的最佳控制策略，提高機(jī)器人的靈活性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人包括用于操作閘機(jī)的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括用于與所述閘機(jī)進(jìn)行交互的末端執(zhí)行器，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視頻信息確定目標(biāo)閘機(jī)的位置，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述視頻信息確定所述目標(biāo)閘機(jī)的通行控制類型以及通行控制區(qū)域，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到行進(jìn)路徑上存在所述閘機(jī)時，獲取所述閘機(jī)的視頻信息，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)所述目標(biāo)閘機(jī)的通行指令，控制所述機(jī)器人通行所述目標(biāo)閘機(jī)的通道之后，還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互之后，還包括：

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互之后，還包括：

9.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序配置為實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的機(jī)器人的控制方法的步驟。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)為計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的機(jī)器人的控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，所述機(jī)器人包括用于操作閘機(jī)的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括用于與所述閘機(jī)進(jìn)行交互的末端執(zhí)行器，公開了機(jī)器人的控制方法，包括：在檢測到行進(jìn)路徑上存在所述閘機(jī)時，獲取所述閘機(jī)的視頻信息；根據(jù)所述視頻信息確定目標(biāo)閘機(jī)的位置；在所述機(jī)器人移動到所述目標(biāo)閘機(jī)的通道口時，控制所述機(jī)械臂的所述末端執(zhí)行器與所述目標(biāo)閘機(jī)進(jìn)行交互；響應(yīng)所述目標(biāo)閘機(jī)的通行指令，控制所述機(jī)器人通行所述目標(biāo)閘機(jī)的通道。通過實時檢測的視頻流數(shù)據(jù)確定閘機(jī)的運(yùn)行狀況，并選定需要通行的目標(biāo)閘機(jī)，基于該目標(biāo)閘機(jī)執(zhí)行對應(yīng)的控制策略以通過該閘機(jī)，提高機(jī)器人的靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：盧鷹,劉瑜權(quán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：優(yōu)地機(jī)器人（無錫）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10