本發(fā)明涉及巡檢設(shè)備，特別是涉及一種巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、巡檢機(jī)器人主要用于各類(lèi)工業(yè)場(chǎng)合中的設(shè)備狀態(tài)檢測(cè)、故障預(yù)警等場(chǎng)合，用于降低人力成本和提高工作效率。搭載不同傳感器等功能設(shè)備的巡檢機(jī)器人可以應(yīng)對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù)：比如搭載熱成像攝像頭用于電網(wǎng)巡檢，搭載激光雷達(dá)用于測(cè)繪重建，搭載小型彈丸發(fā)射器等。小型彈丸發(fā)射器是一種利用摩擦輪、氣動(dòng)等形式發(fā)射小口徑的彈丸的機(jī)構(gòu)。主要用于娛樂(lè)體育、消卡扣的形防救援和軍事執(zhí)法。分別用于射擊運(yùn)動(dòng)和游戲、發(fā)射消防滅火彈和發(fā)射非致命彈丸(催淚彈、染色標(biāo)記彈)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中巡檢機(jī)器人的問(wèn)缺陷主要有以下幾個(gè)：第一現(xiàn)有的彈丸發(fā)射云臺(tái)通常將發(fā)射器和彈倉(cāng)都安裝在云臺(tái)上，使得云臺(tái)結(jié)構(gòu)重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，影響云臺(tái)響應(yīng)和射擊瞄準(zhǔn)。第二現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人多使用履帶式、差動(dòng)式和阿克曼轉(zhuǎn)向式底盤(pán)，其轉(zhuǎn)彎半徑大，無(wú)法在原地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、向全向移動(dòng)，難以在狹小空間中靈活移動(dòng)。同時(shí)現(xiàn)有機(jī)器人通常移動(dòng)速度不高，無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速巡檢以及快速部署。第三現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人安裝平臺(tái)是固連在底盤(pán)上的，各種傳感器與底盤(pán)之間是耦合的，傳感器的朝向和檢測(cè)范圍受制于車(chē)體姿態(tài)，為巡檢工作帶來(lái)不便。第四現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人通常不搭載云臺(tái)或只搭載一個(gè)云臺(tái)且無(wú)法更換，一種型號(hào)的巡檢機(jī)器人通常只能勝任一種巡檢工作，應(yīng)用場(chǎng)合十分有限。

3、基于以上缺陷，急需一種新型的方案來(lái)至少解決部分上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種巡檢機(jī)器人，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提高設(shè)備的靈活性以及更換功能組件的便利性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

3、本發(fā)明提供一種巡檢機(jī)器人，包括：底盤(pán)模塊、云臺(tái)、安裝平臺(tái)和平臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述安裝平臺(tái)能夠繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述底盤(pán)模塊上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述安裝平臺(tái)繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述云臺(tái)通過(guò)機(jī)械快拆接口連接于所述安裝平臺(tái)上，所述云臺(tái)能夠搭載功能設(shè)備。

4、優(yōu)選的，還包括彈丸發(fā)射器；所述彈丸發(fā)射器包括彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)和發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)設(shè)置于所述安裝平臺(tái)上，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述云臺(tái)上，所述彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)通過(guò)供彈鏈路將彈丸輸送至所述發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)用于執(zhí)行發(fā)射動(dòng)作。

5、優(yōu)選的，所述機(jī)械快拆接口包括公接頭和母接頭，所述母接頭呈環(huán)形，所述母接頭內(nèi)壁上設(shè)置有凸出內(nèi)壁的多個(gè)第一卡爪，多個(gè)所述第一卡爪繞圓周延伸并依次設(shè)置，任意相鄰的所述第一卡爪之間形成卡爪口，所述公接頭底部設(shè)置有卡盤(pán)和多個(gè)第二卡爪，所述卡盤(pán)位于所述第二卡爪上方，所述母接頭頂面上設(shè)置有彈性銷(xiāo)，所述母接頭側(cè)壁上設(shè)置有控制所述彈性銷(xiāo)收縮的解鎖桿，所述卡盤(pán)上設(shè)置有銷(xiāo)孔，所述公接頭能夠自所述母接頭頂部插設(shè)于所述母接頭中，所述第二卡爪能夠自所述卡爪口下移至高度低于所述第一卡爪，所述卡盤(pán)能夠和所述母接頭頂面接觸，旋轉(zhuǎn)所述公接頭能夠?qū)⑺龅诙ㄗσ苿?dòng)至所述第一卡爪的正下方并使得所述銷(xiāo)孔移動(dòng)至正對(duì)所述彈性銷(xiāo)。

6、優(yōu)選的，所述底盤(pán)模塊為舵輪式底盤(pán)。

7、優(yōu)選的，所述底盤(pán)模塊包括四個(gè)舵輪，四個(gè)所述舵輪均配置有避震器。

8、優(yōu)選的，所述安裝平臺(tái)上設(shè)置有多個(gè)所述母接頭，所述云臺(tái)設(shè)置有多個(gè)，不同的所述云臺(tái)能夠搭載不同功能的設(shè)備。

9、優(yōu)選的，所述安裝平臺(tái)上設(shè)置有高性能計(jì)算平臺(tái)以及激光雷達(dá)桅桿，激光雷達(dá)桅桿上安裝有激光雷達(dá)，用于機(jī)器人的導(dǎo)航；所述安裝平臺(tái)的四周還設(shè)置有四個(gè)感知相機(jī)。

10、本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)取得了以下技術(shù)效果：

11、第一、本發(fā)明中的安裝平臺(tái)與底盤(pán)模塊能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在yaw軸自由度上分離，使得云臺(tái)搭載的傳感器等功能設(shè)備可以相對(duì)于底盤(pán)模塊旋轉(zhuǎn)，解決耦合問(wèn)題。

12、第二、本發(fā)明采用舵輪式底盤(pán)，能夠在任意空間下實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向和全向移動(dòng)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)功率控制，防止輪組打滑。

13、第三、本發(fā)明提供的巡檢機(jī)器人將彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)部分移至安裝云臺(tái)的安裝平臺(tái)之上，并通過(guò)供彈鏈路將彈丸輸送到云臺(tái)上的發(fā)射機(jī)構(gòu)執(zhí)行發(fā)射動(dòng)作。相比與傳統(tǒng)的發(fā)射云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量更小，響應(yīng)更快。

14、第四、本發(fā)明上可設(shè)置多個(gè)云臺(tái)，可以搭載不同功能且可以獨(dú)立運(yùn)作的云臺(tái)。實(shí)現(xiàn)更多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景、適應(yīng)更復(fù)雜的任務(wù)。

15、第五、本發(fā)明通過(guò)機(jī)械快拆接口連接云臺(tái)以及安裝平臺(tái)，進(jìn)而提高更換功能部件的便利性。

技術(shù)特征：

1.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于：包括：底盤(pán)模塊、云臺(tái)、安裝平臺(tái)和平臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述安裝平臺(tái)能夠繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述底盤(pán)模塊上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述安裝平臺(tái)繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述云臺(tái)通過(guò)機(jī)械快拆接口連接于所述安裝平臺(tái)上，所述云臺(tái)能夠搭載功能設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：還包括彈丸發(fā)射器；所述彈丸發(fā)射器包括彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)和發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)設(shè)置于所述安裝平臺(tái)上，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述云臺(tái)上，所述彈丸存儲(chǔ)倉(cāng)通過(guò)供彈鏈路將彈丸輸送至所述發(fā)射機(jī)構(gòu)，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)用于執(zhí)行發(fā)射動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械快拆接口包括公接頭和母接頭，所述母接頭呈環(huán)形，所述母接頭內(nèi)壁上設(shè)置有凸出內(nèi)壁的多個(gè)第一卡爪，多個(gè)所述第一卡爪繞圓周延伸并依次設(shè)置，任意相鄰的所述第一卡爪之間形成卡爪口，所述公接頭底部設(shè)置有卡盤(pán)和多個(gè)第二卡爪，所述卡盤(pán)位于所述第二卡爪上方，所述母接頭頂面上設(shè)置有彈性銷(xiāo)，所述母接頭側(cè)壁上設(shè)置有控制所述彈性銷(xiāo)收縮的解鎖桿，所述卡盤(pán)上設(shè)置有銷(xiāo)孔，所述公接頭能夠自所述母接頭頂部插設(shè)于所述母接頭中，所述第二卡爪能夠自所述卡爪口下移至高度低于所述第一卡爪，所述卡盤(pán)能夠和所述母接頭頂面接觸，旋轉(zhuǎn)所述公接頭能夠?qū)⑺龅诙ㄗσ苿?dòng)至所述第一卡爪的正下方并使得所述銷(xiāo)孔移動(dòng)至正對(duì)所述彈性銷(xiāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述彈性銷(xiāo)和所述銷(xiāo)孔均設(shè)置有多個(gè)，所述彈性銷(xiāo)和所述銷(xiāo)孔一一相配合使用。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(pán)模塊為舵輪式底盤(pán)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(pán)模塊包括四個(gè)舵輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：四個(gè)所述舵輪均配置有避震器。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述安裝平臺(tái)上設(shè)置有多個(gè)所述母接頭，所述云臺(tái)設(shè)置有多個(gè)，不同的所述云臺(tái)能夠搭載不同功能的設(shè)備。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述安裝平臺(tái)上設(shè)置有高性能計(jì)算平臺(tái)以及激光雷達(dá)桅桿，激光雷達(dá)桅桿上安裝有激光雷達(dá)。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述安裝平臺(tái)的四周還設(shè)置有四個(gè)感知相機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人，涉及巡檢設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括：底盤(pán)模塊、云臺(tái)、安裝平臺(tái)和平臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述安裝平臺(tái)能夠繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述底盤(pán)模塊上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述安裝平臺(tái)繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述云臺(tái)通過(guò)機(jī)械快拆接口連接于所述安裝平臺(tái)上，所述云臺(tái)能夠搭載功能設(shè)備。本發(fā)明中的安裝平臺(tái)與底盤(pán)模塊能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在yaw軸自由度上分離，使得云臺(tái)搭載的傳感器等功能設(shè)備可以相對(duì)于底盤(pán)模塊旋轉(zhuǎn)，解決耦合問(wèn)題，此外，本發(fā)明通過(guò)機(jī)械快拆接口連接云臺(tái)以及安裝平臺(tái)，進(jìn)而提高更換功能部件的便利性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊鍶瀚,李漓,胡文軒,廖展霆,許展煌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10