本發(fā)明涉及電器控制，尤其涉及一種軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)及調(diào)型方法。

背景技術(shù)：

1、電動推桿的操作原理主要是基于電機轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的扭矩或直線運動。電機會產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)矩，通過傳動機構(gòu)將電機的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為推桿的直線運動或旋轉(zhuǎn)運動。同時，通過控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，可以實現(xiàn)推桿的調(diào)節(jié)和控制，但是電動推桿因為電機的存在控制造價昂貴的問題，由此，手動控制成為了一種解決上述造價昂貴問題的一種途徑，同時手動控制是最常見也最簡單的一種控制方式。

2、推桿的手動控制通常使用手搖輪或手動旋鈕進行操作，操作者通過人力控制旋鈕或者搖輪，來實現(xiàn)推桿的推拉操作。手動控制雖然簡單易用，但在生產(chǎn)過程中實用性底，需要操作者持續(xù)進行操作，不可避免地需要消耗操作者的體力，效率和準(zhǔn)確度較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的部分或全部技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)及調(diào)型方法，克服了手動控制中操作者不斷操作，效率較低的難題，同時能夠?qū)Χ鄠€推桿進行精確控制，調(diào)型過程簡單易操作，成本低。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，包括：

4、推桿，所述推桿設(shè)置為升降結(jié)構(gòu)，數(shù)量包括多個，將每個所述推桿設(shè)置為不同的顏色或在每個所述推桿上設(shè)置有用于區(qū)分每個所述推桿所處不同位置的不同顏色標(biāo)記物，并在每個所述推桿上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)所述推桿升降的旋鈕；

5、軌道，所述軌道的數(shù)量設(shè)置為一個或多個，一個或多個所述軌道環(huán)繞或交叉設(shè)置于多個所述推桿之間；

6、機器人，所述機器人設(shè)置于所述軌道上，并在所述機器人上設(shè)置有用于識別所述推桿上不同顏色或用于識別不同顏色標(biāo)記物的顏色識別設(shè)備；

7、機械臂，所述機械臂可拆卸連接于所述機器人上，與所述機器人上的控制模塊電連接，并在所述機械臂上設(shè)置有可拆卸連接的夾持器；

8、在對所述推桿的高度進行調(diào)節(jié)時，所述機器人能夠識別所述推桿上的任意顏色，到達任意推桿所在的位置，在所述機器人識別不同推桿上的顏色到達指定位置后，所述機器人控制所述機械臂上的夾持器旋轉(zhuǎn)所述推桿上的旋鈕，帶動所述推桿升降。

9、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述機器人包括：

10、底盤；

11、車輪，所述車輪設(shè)置于所述底盤的下方，并在每個所述車輪上設(shè)置有一個與控制模塊電連接的驅(qū)動電機；

12、電源模塊，所述電源模塊固定設(shè)置于所述底盤上，與所述驅(qū)動電機電連接，用于為所述機器人供電；

13、控制模塊，所述控制模塊與所述電源模塊電連接，用于控制所述機器人在所述軌道上行進，控制設(shè)置于所述機器人上所述機械臂的升降及所述機械臂上所述夾持器的開合，及控制所述推桿上顏色識別設(shè)備識別不同推桿上的顏色，確定所述推桿所在的位置。

14、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述軌道包括：

15、底座，所述底座的數(shù)量設(shè)置為多個；

16、軌道基體，所述軌道基體垂直設(shè)置于所述底座上，與所述底座固定連接；

17、導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌固定設(shè)置于所述軌道基體的頂部，與所述軌道基體平行設(shè)置。

18、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述導(dǎo)軌的間距大于所述車輪的寬度。

19、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述車輪設(shè)置為麥克納姆輪。

20、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述推桿包括：

21、法蘭盤；

22、絲杠，所述絲杠通過連接件設(shè)置于所述法蘭盤上，在所述絲杠上套設(shè)有絲杠螺母；

23、導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件位于所述法蘭盤上，垂直于所述絲杠設(shè)置，在所述導(dǎo)向件上設(shè)置有與所述絲杠相配合的輪齒；

24、旋鈕，所述旋鈕固定設(shè)置于所述法蘭盤上，位于所述絲杠的一側(cè)，與所述導(dǎo)向件固定連接，在轉(zhuǎn)動所述旋鈕時帶動所述導(dǎo)向件同步轉(zhuǎn)動；

25、在使用時，將所述導(dǎo)向件上的輪齒與所述絲杠上的螺紋間隙配合，使得旋轉(zhuǎn)所述旋鈕能夠帶動所述導(dǎo)向件轉(zhuǎn)動，通過所述導(dǎo)向件的轉(zhuǎn)動帶動所述絲杠升降。

26、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，在所述旋鈕上設(shè)置有用于監(jiān)測所述旋鈕轉(zhuǎn)動圈數(shù)的監(jiān)測設(shè)備。

27、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述檢測設(shè)備包括傳感器。

28、進一步地，在上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)中，所述顏色標(biāo)記物包括顏色貼條。

29、第二方面，本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)的軌道機器人推桿調(diào)型方法，包括：

30、在每個推桿上設(shè)置不同的顏色標(biāo)記物或?qū)⒚總€推桿設(shè)置為不同顏色，并在每個推桿上設(shè)置用于升降的旋鈕；

31、在推桿之間環(huán)繞或交叉設(shè)置軌道；

32、在機械臂上設(shè)置夾持器，并將設(shè)置夾持器的機械臂設(shè)置于機器人上，并與機器人的控制模塊電連接；

33、在機器人上設(shè)置用于識別推桿上不同顏色或用于識別不同顏色標(biāo)記物的顏色識別設(shè)備；

34、在機器人識別不同推桿上的顏色到達指定位置后，控制機械臂上的夾持器旋轉(zhuǎn)推桿上的旋鈕，帶動推桿升降，完成推桿的調(diào)節(jié)。

35、本發(fā)明技術(shù)方案的主要優(yōu)點如下：

36、本發(fā)明的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，通過在每個推桿上設(shè)置不同的顏色標(biāo)記物或?qū)⑼茥U設(shè)置為不同的顏色，以及設(shè)置用于每個推桿升降的旋鈕，通過在推桿周圍交叉或環(huán)繞鋪設(shè)軌道，并在軌道上設(shè)置帶有機械臂和夾持器的機器人，遠程控制機器人在軌道上運行，通過識別不同顏色的推桿確認待調(diào)型推桿所在的位置，因而能夠準(zhǔn)確識別待調(diào)型的推桿，并通過控制機器人上的夾持器旋轉(zhuǎn)推桿上旋鈕的方式調(diào)節(jié)推桿的升降，調(diào)節(jié)精度高，從而使得識別推桿的效率和調(diào)節(jié)推桿的效率和精準(zhǔn)度均提高，且調(diào)型過程簡單易操作。

技術(shù)特征：

1.一種軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述軌道包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)軌的間距大于所述車輪的寬度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或4任一項所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述車輪設(shè)置為麥克納姆輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述推桿包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，在所述旋鈕上設(shè)置有用于監(jiān)測所述旋鈕轉(zhuǎn)動圈數(shù)的監(jiān)測設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測設(shè)備包括傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，其特征在于，所述顏色標(biāo)記物包括顏色貼條。

10.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-9任一項所述的軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)的軌道機器人推桿調(diào)型方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種軌道機器人推桿調(diào)型系統(tǒng)，包括多個升降推桿，一個或多個軌道，機器人和機械臂，其中將每個推桿設(shè)置為不同的顏色或在每個推桿上設(shè)置有用于區(qū)分每個推桿所處不同位置的不同顏色標(biāo)記物，并在每個推桿上設(shè)置有用于調(diào)節(jié)推桿升降的旋鈕；一個或多個軌道環(huán)繞或交叉設(shè)置于多個推桿之間；機器人設(shè)置于軌道上，并在機器人上設(shè)置有用于識別推桿上不同顏色或用于識別不同顏色標(biāo)記物的顏色識別設(shè)備；機械臂可拆卸連接于機器人上，并在機械臂上設(shè)置有可拆卸連接的夾持器；在對推桿的高度進行調(diào)節(jié)時，機器人能夠識別推桿上的任意顏色，在機器人識別不同推桿上的顏色到達指定位置后，機器人控制機械臂上的夾持器旋轉(zhuǎn)推桿上的旋鈕，帶動推桿升降。

技術(shù)研發(fā)人員：顧軍華,李瑞航,荊鍇,張建輝,王榮,李波
受保護的技術(shù)使用者：河北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10