本發(fā)明涉及食品、藥品包裝機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)、潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)及潔凈機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部位，為保障相互運(yùn)動(dòng)都存在較大間隙。這些間隙一般都是狹窄且較深的縫隙，這些細(xì)縫位置要么可見(jiàn)難以清潔，要么不可見(jiàn)也不可清潔。對(duì)于潔凈度極高的食品藥品，特別是制藥領(lǐng)域而言，無(wú)法清潔是難以接受的。

2、此外，制藥領(lǐng)域需要開(kāi)展定期滅菌，對(duì)制藥設(shè)備的各個(gè)部件上的微生物進(jìn)行徹底的殺滅，以滿足制藥規(guī)定。目前，常用的滅菌物質(zhì)如過(guò)氧化氫，通過(guò)利用汽化狀態(tài)的過(guò)氧化氫（vaporized?hydrogen?peroxide，vhp）對(duì)隔離器等密閉空間環(huán)境進(jìn)行滅菌。汽化過(guò)氧化氫滅菌過(guò)程產(chǎn)生的微小液滴具有強(qiáng)穿透力，能夠從縫隙滲透進(jìn)入設(shè)置在隔離器中設(shè)置的機(jī)器人設(shè)備內(nèi)部，對(duì)機(jī)器人部件造成腐蝕。并且，現(xiàn)有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部位采用了潤(rùn)滑劑以保障機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)，但現(xiàn)有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部位密封性欠佳，潤(rùn)滑劑容易外泄。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種便于觀察和清潔，提高密封性及整體耐用性的機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)、潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)及潔凈機(jī)器人。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括第一臂、第二臂和密封組件，所述第一臂和第二臂旋轉(zhuǎn)連接，所述密封組件包括耐磨盤(pán)和外密封圈，所述耐磨盤(pán)抵于第一臂上，所述外密封圈抵于第二臂上、并設(shè)有彈性的外凸環(huán)，所述外凸環(huán)與耐磨盤(pán)抵緊密封，所述外密封圈、外凸環(huán)與耐磨盤(pán)圍成配合間隔，所述外密封圈的外側(cè)面與外凸環(huán)的外側(cè)面的交角β大于90°。

4、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

5、所述第二臂的外壁上設(shè)有外環(huán)槽，所述外密封圈卡設(shè)于外環(huán)槽內(nèi)，所述耐磨盤(pán)上設(shè)有向第二臂一側(cè)凸出的耐磨環(huán)，所述第二臂與耐磨環(huán)的外壁之間抵接有內(nèi)密封圈，所述耐磨環(huán)與內(nèi)密封圈之間形成周向間隔。

6、所述內(nèi)密封圈位于外密封圈的內(nèi)側(cè)、并與耐磨盤(pán)之間形成軸向間隔。

7、所述外密封圈的外側(cè)面與外凸環(huán)的外側(cè)面通過(guò)圓弧面連接。

8、所述第二臂的內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)環(huán)槽，所述內(nèi)密封圈卡設(shè)于內(nèi)環(huán)槽內(nèi)。

9、所述外密封圈朝向耐磨盤(pán)的側(cè)面與外凸環(huán)的內(nèi)側(cè)面的交角θ大于90°。

10、所述外密封圈與外凸環(huán)一體成型，且采用聚四氟乙烯材料制成。

11、一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括上述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，所述第一臂和第二臂通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接，所述耐磨盤(pán)卡設(shè)于第一臂上、并與旋轉(zhuǎn)軸同軸，所述外密封圈與旋轉(zhuǎn)軸同軸。

12、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

13、所述第二臂內(nèi)設(shè)有諧波減速器，所述旋轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于諧波減速器中，所述諧波減速器的殼體與第二臂和旋轉(zhuǎn)軸之間均設(shè)有防漏密封圈。

14、一種潔凈機(jī)器人，包括上述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

16、本發(fā)明的機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu),一方面，外密封圈的外側(cè)面與外凸環(huán)的外側(cè)面的交角β大于90°，避免形成狹窄且較深的凹隙，便于觀察和清潔；另一方面，第一臂和第二臂的旋轉(zhuǎn)連接處通過(guò)耐磨盤(pán)和外密封圈密封連接（運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部位），既提高了密封性，防止外部物質(zhì)滲入內(nèi)部及內(nèi)部潤(rùn)滑劑外泄，又提高了密封組件整體的耐用性，且不影響第一臂和第二臂的旋轉(zhuǎn)配合。

17、本發(fā)明的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括實(shí)施例一的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，具有潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。

18、本發(fā)明的潔凈機(jī)器人包括實(shí)施例一的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，具有潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括第一臂（1）、第二臂（2）和密封組件（3），所述第一臂（1）和第二臂（2）旋轉(zhuǎn)連接，其特征在于：所述密封組件（3）包括耐磨盤(pán)（31）和外密封圈（32），所述耐磨盤(pán)（31）抵于第一臂（1）上，所述外密封圈（32）抵于第二臂（2）上、并設(shè)有彈性的外凸環(huán)（321），所述外凸環(huán)（321）與耐磨盤(pán)（31）抵緊密封，所述外密封圈（32）、外凸環(huán)（321）與耐磨盤(pán)（31）圍成配合間隔（33），所述外密封圈（32）的外側(cè)面與外凸環(huán)（321）的外側(cè)面的交角β大于90°，所述耐磨盤(pán)（31）上設(shè)有向第二臂（2）一側(cè)凸出的耐磨環(huán)（311），所述第二臂（2）與耐磨環(huán)（311）的外壁之間抵接有內(nèi)密封圈（5），所述耐磨環(huán)（311）與內(nèi)密封圈（5）之間形成周向間隔（8）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二臂（2）的外壁上設(shè)有外環(huán)槽（21），所述外密封圈（32）卡設(shè)于外環(huán)槽（21）內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述內(nèi)密封圈（5）位于外密封圈（32）的內(nèi)側(cè)、并與耐磨盤(pán)（31）之間形成軸向間隔（9）。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述外密封圈（32）的外側(cè)面與外凸環(huán)（321）的外側(cè)面通過(guò)圓弧面（34）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二臂（2）的內(nèi)壁上設(shè)有內(nèi)環(huán)槽（22），所述內(nèi)密封圈（5）卡設(shè)于內(nèi)環(huán)槽（22）內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述外密封圈（32）朝向耐磨盤(pán)（31）的側(cè)面與外凸環(huán)（321）的內(nèi)側(cè)面的交角θ大于90°。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述外密封圈（32）與外凸環(huán)（321）一體成型，且采用聚四氟乙烯材料制成。

8.一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：包括權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，所述第一臂（1）和第二臂（2）通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸（4）旋轉(zhuǎn)連接，所述耐磨盤(pán)（31）卡設(shè)于第一臂（1）上、并與旋轉(zhuǎn)軸（4）同軸，所述外密封圈（32）與旋轉(zhuǎn)軸（4）同軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述第二臂（2）內(nèi)設(shè)有諧波減速器（6），所述旋轉(zhuǎn)軸（4）穿設(shè)于諧波減速器（6）中，所述諧波減速器（6）的殼體與第二臂（2）和旋轉(zhuǎn)軸（4）之間均設(shè)有防漏密封圈（7）。

10.一種潔凈機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求8或9所述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，包括第一臂、第二臂和密封組件，第一臂和第二臂旋轉(zhuǎn)連接，密封組件包括耐磨盤(pán)和外密封圈，耐磨盤(pán)抵于第一臂上，外密封圈抵于第二臂上、并設(shè)有彈性的外凸環(huán)，外凸環(huán)與耐磨盤(pán)抵緊密封，外密封圈、外凸環(huán)與耐磨盤(pán)圍成配合間隔，外密封圈的外側(cè)面與外凸環(huán)的外側(cè)面的交角β大于90°。還公開(kāi)了一種潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)，第一臂和第二臂通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接，耐磨盤(pán)和外密封圈與旋轉(zhuǎn)軸同軸。還公開(kāi)了一種潔凈機(jī)器人，包括上述的潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)。本潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)、潔凈機(jī)器人關(guān)節(jié)及潔凈機(jī)器人具有便于觀察和清潔，提高密封性及整體耐用性等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：譚亮,崔小平,閆禮強(qiáng),周沖,熊偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：楚天科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10