本申請屬于機器人，尤其涉及一種機器人的控制方法、電子設備和可讀存儲介質。

背景技術：

1、機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。傳統(tǒng)的機器人大多依賴單一類型的傳感器，例如攝像頭、紅外傳感器或雷達，來檢測環(huán)境的變化，這類機器人在復雜環(huán)境中環(huán)境感知能力不理想，導致在一些場景中機器人的決策質量下降。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種機器人的控制方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，可以解決相關技術中機器人的決策質量較低的問題。

2、本申請實施例第一方面提供一種機器人的控制方法，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據；確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息；根據所述當前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權重；根據所述融合權重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據進行融合，得到融合數(shù)據；根據所述融合數(shù)據，控制所述機器人執(zhí)行任務。

3、在第一方面的一些實施方式中，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息，包括：根據每種傳感器的所述傳感器數(shù)據，確定對應傳感器的有效采集范圍，得到所述當前性能信息；所述根據所述當前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權重，包括：根據所述多種傳感器中每個傳感器的有效采集范圍，確定所述融合權重，每個傳感器的所述融合權重與其有效采集范圍呈正相關。

4、在第一方面的一些實施方式中，所述多種傳感器包括圖像傳感器，所述圖像傳感器采集到的傳感器數(shù)據為環(huán)境圖像；所述根據每種傳感器的所述傳感器數(shù)據，確定對應傳感器的有效采集范圍，包括：根據所述環(huán)境圖像，確定所述圖像傳感器的被遮擋程度；根據所述被遮擋程度，確定所述圖像傳感器的有效采集范圍。

5、在第一方面的一些實施方式中，所述多種傳感器包括激光雷達，激光雷達采集到的傳感器數(shù)據為點云數(shù)據；所述根據每種傳感器的所述傳感器數(shù)據，確定對應傳感器的有效采集范圍，包括：根據點云數(shù)據，確定激光雷達采集到有效點云數(shù)據的激光光束；根據激光光束的數(shù)量，確定激光雷達的有效采集范圍。

6、在第一方面的一些實施方式中，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息，包括：獲取所述多種傳感器在標準工作條件下的基準數(shù)據；將每種傳感器的所述傳感器數(shù)據與對應的所述基準數(shù)據進行比對，得到所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息。

7、在第一方面的一些實施方式中，所述根據所述融合數(shù)據，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：根據所述融合數(shù)據，確定目標對象的輪廓數(shù)據；根據所述輪廓數(shù)據，確定所述目標對象的運動狀態(tài)信息；根據所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務。

8、在第一方面的一些實施方式中，所述根據所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：根據所述運動狀態(tài)信息，預估所述目標對象的訪問目的地；根據所述訪問目的地，控制所述機器人執(zhí)行引導任務。

9、在第一方面的一些實施方式中，所述根據所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：若所述目標對象進入目標區(qū)域、在目標對象靠近所述機器人，或者，所述目標對象在所述機器人的預設距離內持續(xù)運動或面向所述機器人停止，則控制所述機器人執(zhí)行迎賓任務。

10、本申請實施例第二方面提供的一種機器人的控制裝置，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制裝置包括：數(shù)據獲取單元，用于獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據；性能確定單元，用于確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息；權重調整單元，用于根據所述當前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權重；數(shù)據融合單元，用于根據所述融合權重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據進行融合，得到融合數(shù)據；任務執(zhí)行單元，用于根據所述融合數(shù)據，控制所述機器人執(zhí)行任務。

11、本申請實施例第三方面提供一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述機器人的控制方法的步驟。

12、本申請實施例第四方面提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述機器人的控制方法的步驟。

13、本申請實施例第五方面提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在電子設備上運行時，使得電子設備執(zhí)行上述機器人的控制方法的步驟。

14、在本申請的實施方式中，通過獲取機器人的多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據，確定多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息，根據當前性能信息，確定多種傳感器的融合權重，并根據融合權重，對多種傳感器的傳感器數(shù)據進行融合，得到融合數(shù)據，從而根據融合數(shù)據，控制機器人執(zhí)行任務時，可以使機器人決策所參考的融合數(shù)據主要依據當前性能情況良好的傳感器的傳感器數(shù)據，在部分傳感器失效的場景中仍可基于有效的傳感器進行決策，有助于提升機器人的決策質量。

技術特征：

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：

2.如權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息，包括：

3.如權利要求2所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述多種傳感器包括圖像傳感器，所述圖像傳感器采集到的傳感器數(shù)據為環(huán)境圖像；

4.如權利要求2所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述多種傳感器包括激光雷達，激光雷達采集到的傳感器數(shù)據為點云數(shù)據；

5.如權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息，包括：

6.如權利要求1-5任意一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述融合數(shù)據，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：

7.如權利要求6所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：

8.如權利要求6所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務，包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至8任一項所述機器人的控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至8任一項所述機器人的控制方法的步驟。

技術總結
本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人的控制方法、電子設備和可讀存儲介質。其中，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據；確定所述多種傳感器中各個傳感器的當前性能信息；根據所述當前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權重；根據所述融合權重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據進行融合，得到融合數(shù)據；根據所述融合數(shù)據，控制所述機器人執(zhí)行任務。本申請的實施例可以提升機器人的決策質量。

技術研發(fā)人員：羅沛,劉瑜權
受保護的技術使用者：優(yōu)地機器人（無錫）股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19