本發(fā)明涉及夾爪領域，尤其涉及一種夾爪機械手。

背景技術：

1、電感線圈在成型過程中，由電感、粉塊、母扣構成，需要利用機械手分別將粉塊夾持到電感內，或是將電感夾持到母扣內，然而對于電感和粉塊的夾持多為采用氣動夾爪進行。如于2022.06.07公開，公開號為cn114597040a的一種線圈入殼裝置及方法，公開的氣缸夾爪、夾緊片結構，通過夾緊片將線圈進行夾緊，再進行搬運。然而，僅是對產(chǎn)品的兩側進行夾緊，夾持力不穩(wěn)定，且在夾持過程中無法進行定位。

技術實現(xiàn)思路

1、為克服上述缺點，本發(fā)明的目的在于一種夾持穩(wěn)定、易于脫料且能對被夾持的產(chǎn)品進行定位的夾爪機械手。

2、為了達到以上目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種夾爪機械手，包括：

3、基座，所述基座的下端面設置有夾頭安裝槽；

4、基桿，所述基桿設置在基座下端面的中部，所述基桿的至少一側的中部設置有與產(chǎn)品匹配的插塊，所述插塊與基桿的側壁形成產(chǎn)品插槽，所述產(chǎn)品通過摩擦力卡接在產(chǎn)品插槽內；

5、夾頭，所述夾頭轉動設置在夾頭安裝槽內，且與所述夾頭安裝槽的槽底留有預定距離；

6、彈性件，所述彈性件設置在夾頭的一端，所述彈性件的彈力迫使夾頭靠向產(chǎn)品插槽一側，繼而將所述產(chǎn)品夾緊在基桿一側；

7、開夾氣缸，與所述夾頭的一端活動連接，所述開夾氣缸帶動夾頭向遠離產(chǎn)品插槽的一側轉動；

8、脫料桿，所述脫料桿滑動貫穿基座、插塊；

9、脫料氣缸，所述脫料氣缸驅動脫料桿滑動，繼而通過脫料氣缸的驅動，能將所述產(chǎn)品下頂至脫離產(chǎn)品插槽。

10、本發(fā)明的有益效果是，產(chǎn)品的其中一組相對兩側通過與插塊的摩擦力卡接在產(chǎn)品插槽內，產(chǎn)品的另一組相對兩側通過基座和夾頭夾緊，通過對產(chǎn)品的四個側面進行夾持卡緊，在運行時不易松脫，且能進行定位，相較于普通的氣動夾爪氣缸而言，夾緊力更為穩(wěn)定，且能對被夾持的產(chǎn)品進行定位的效果；由于增加了夾緊力，使得其脫料存在一定問題，為此，本申請采用了脫料氣缸和脫料桿的配合，在開夾氣缸驅動夾頭打開后，通過脫料桿將產(chǎn)品從產(chǎn)品插槽頂出，實現(xiàn)脫料，具有穩(wěn)定夾持和輕松脫料的優(yōu)點。

11、優(yōu)選地，所述夾頭具有一體成型的夾持桿、連接桿，所述夾持桿、連接桿呈l型分布，所述夾頭的直角處通過銷軸與夾頭安裝槽轉動連接，所述開夾氣缸與連接桿的自由端活動連接。夾持桿用以與基座配合，將產(chǎn)品的相對兩個側面進行夾緊，連接桿用以與開夾氣缸連接，繼而驅動夾頭打開或閉合，夾頭的直角處內嵌入夾頭安裝槽內，使得結構緊湊，更為小巧。

12、優(yōu)選地，所述連接桿的自由端的下端面設置有活動槽，所述開夾氣缸的伸縮軸朝下且連接有驅動桿，所述驅動桿的直徑小于活動槽的寬度，所述驅動桿位于活動槽內，且能在所述活動槽內活動。通過一根驅動桿帶動連接桿旋轉，方便快捷，活動槽的設置給夾頭的旋轉提供條件。

13、優(yōu)選地，所述開夾氣缸的伸縮軸端部連接有驅動塊，所述開夾氣缸與驅動塊的頂部連接固定，所述驅動塊的下端面成型有夾頭插槽，所述驅動桿安裝在所述驅動塊底部，所述連接桿的自由端位于夾頭插槽內，且與所述夾頭插槽的底部留有預定距離，所述彈性件設置在連接桿與夾頭插槽之間。開夾氣缸通過驅動塊帶動驅動桿上下移動，繼而迫使夾頭旋轉，驅動塊還提供了彈性件的安裝條件，連接桿的自由端位于夾頭插槽內，結構緊湊，聯(lián)動性強。

14、優(yōu)選地，所述連接桿與夾頭插槽的槽底的相向端面均設置有對應的彈性件安裝槽，所述彈性件的兩端分別安裝在與其對應的彈性件安裝槽內。使得彈性的安裝更為穩(wěn)定。

15、優(yōu)選地，所述驅動塊位于基座的一側，所述驅動塊、基座相向的端面均為平面，所述驅動塊能沿著基座側壁上下移動。

16、優(yōu)選地，所述基桿設置有多個，呈一排的設置在所述基座的下端面；所述夾頭安裝槽、夾頭、彈性件、脫料桿的數(shù)量一致?？梢酝瑫r夾持多個產(chǎn)品。

17、優(yōu)選地，所述基桿底部的相對兩側、產(chǎn)品插槽的下端均為導向斜面。方便夾持產(chǎn)品，即使產(chǎn)品的位置不精確，也不會在夾持過程中碰上產(chǎn)品，利用導向斜面對其進行導向。

18、優(yōu)選地，所述彈性件為彈簧。

19、優(yōu)選地，所述產(chǎn)品為電感線圈的電感或是粉塊，所述電感呈u字型，所述粉塊呈方形；當所述產(chǎn)品為電感，所述插塊插入與電感的u型槽內；當所述產(chǎn)品為粉塊，所述插塊位于粉塊的兩側。

技術特征：

1.一種夾爪機械手，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的夾爪機械手，其特征在于：所述夾頭(6)具有一體成型的夾持桿(12)、連接桿(13)，所述夾持桿(12)、連接桿(13)呈l型分布，所述夾頭(6)的直角處通過銷軸(14)與夾頭安裝槽(2)轉動連接，所述開夾氣缸(9)與連接桿(13)的自由端活動連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的夾爪機械手，其特征在于：所述連接桿(13)的自由端的下端面設置有活動槽(15)，所述開夾氣缸(9)的伸縮軸朝下且連接有驅動桿(16)，所述驅動桿(16)的直徑小于活動槽(15)的寬度，所述驅動桿(16)位于活動槽(15)內，且能在所述活動槽(15)內活動。

4.根據(jù)權利要求2所述的夾爪機械手，其特征在于：所述開夾氣缸(9)的伸縮軸端部連接有驅動塊(17)，所述開夾氣缸(9)與驅動塊(17)的頂部連接固定，所述驅動塊(17)的下端面成型有夾頭插槽(18)，所述驅動桿(16)安裝在所述驅動塊(17)底部，所述連接桿(13)的自由端位于夾頭插槽(18)內，且與所述夾頭插槽(18)的底部留有預定距離，所述彈性件(7)設置在連接桿(13)與夾頭插槽(18)之間。

5.根據(jù)權利要求4所述的夾爪機械手，其特征在于：所述連接桿(13)與夾頭插槽(18)的槽底的相向端面均設置有對應的彈性件安裝槽(19)，所述彈性件(7)的兩端分別安裝在與其對應的彈性件安裝槽(19)內。

6.根據(jù)權利要求4所述的夾爪機械手，其特征在于：所述驅動塊(17)位于基座(1)的一側，所述驅動塊(17)、基座(1)相向的端面均為平面，所述驅動塊(17)能沿著基座(1)側壁上下移動。

7.根據(jù)權利要求4所述的夾爪機械手，其特征在于：

8.根據(jù)權利要求1所述的夾爪機械手，其特征在于：所述基桿(3)底部的相對兩側、產(chǎn)品插槽(5)的下端均為導向斜面(20)。

9.根據(jù)權利要求1所述的夾爪機械手，其特征在于：所述彈性件(7)為彈簧。

10.根據(jù)權利要求1所述的夾爪機械手，其特征在于：

技術總結
本發(fā)明公開了一種夾爪機械手，包括：基座，下端面設置有夾頭安裝槽；基桿，設置在基座下端面的中部，所述基桿的至少一側的中部設置有插塊，所述插塊與基桿的側壁形成產(chǎn)品插槽；夾頭，轉動設置在夾頭安裝槽內，且與所述夾頭安裝槽的槽底留有預定距離；彈性件，設置在夾頭的一端，迫使夾頭靠向產(chǎn)品插槽一側；開夾氣缸，與所述夾頭的一端活動連接，所述開夾氣缸帶動夾頭向遠離產(chǎn)品插槽的一側轉動；脫料桿，滑動貫穿基座、插塊；脫料氣缸，驅動脫料桿滑動，將所述產(chǎn)品下頂至脫離產(chǎn)品插槽。本發(fā)明對產(chǎn)品夾持穩(wěn)定，易于脫料且能對被夾持的產(chǎn)品進行定位。

技術研發(fā)人員：楊樂樂
受保護的技術使用者：蘇州礪宏電子設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19