本發(fā)明屬于機器人，具體涉及一種折衣機器人的折衣方法。

背景技術：

1、在當代的工業(yè)生產與家庭日常中，自動化與智能化正日益扮演著提升效率和生活標準的雙重角色。服裝折疊工作，作為自動化任務的一個縮影，它既是家庭日?，嵤碌囊徊糠?，也是服裝制造業(yè)和零售環(huán)節(jié)中不可或缺的一環(huán)。這項工作表面上看似簡單，實則包含了對空間定位的精確把控、細致的操作流程以及靈活的決策制定。隨著機器人技術的不斷演進，尤其是在機器視覺、機器學習以及機械臂操控性方面的顯著進步，使得機器人在自動折疊服裝方面的應用成為了研究的新焦點。這些機器人借助模仿學習(imitation?learning)和強化學習(reinforcement?learning)等先進技術，能夠觀察并模擬人類的折疊動作，實現(xiàn)服裝折疊流程的自動化。的服裝折疊。

2、人工疊衣的局限與挑戰(zhàn)

3、盡管人工疊衣在操作的靈活性和對不同情況的適應性上具有明顯優(yōu)勢，但其固有的局限性不容忽視。首先，長時間的手工操作易導致操作者疲勞，這不僅會降低工作效率，還可能增加錯誤發(fā)生的幾率。其次，在當前勞動力成本不斷攀升的背景下，依賴人工折疊服裝所需的大量人力顯得越來越不經濟。此外，人工操作在保持操作的一致性和標準化方面存在困難，這對于商業(yè)運作來說尤為關鍵，因為消費者總是期望所購買的服裝在外觀上能夠保持整齊劃一。最后，面對特殊材質或設計復雜的服裝，所需的特定折疊技巧往往超出了未經專業(yè)訓練的普通人的能力范圍。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是：旨在提供一種折衣機器人的折衣方法

2、為實現(xiàn)上述技術目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：

3、一種折衣機器人的折衣方法，包括以下步驟：

4、步驟一：對衣物進行識別并記錄折疊流程；

5、步驟二：對環(huán)境進行建模并進行路徑規(guī)劃；

6、步驟三：對機器人的手眼協(xié)調進行訓練和校準；

7、步驟四：對機器人進行反演訓練。

8、所述步驟四以后還包括有機器人深度學習訓練，具體步驟如下：

9、步驟1：機器人模仿人的動作進行學習；

10、步驟2：機器人模仿強化；

11、步驟3：機器人疊衣服專項功能的模仿與實現(xiàn)。

12、所述機器人模仿人的動作進行學習的具體方法為：

13、(1)進行相似度指數(shù)計算；

14、(2)進行總損失函數(shù)優(yōu)化；

15、(3)進行gan反轉處理；

16、(4)對模型進行優(yōu)化和調整；

17、(5)對模型進行成功置信度評估；

18、(6)對模型進行t交叉熵方法。

19、所述機器人模仿強化的具體方法為：

20、(1)收集與操作演示；

21、(2)進行任務分解；

22、(3)在模擬環(huán)境中進行增強演示；

23、(4)進行分層策略學習；

24、(5)對數(shù)據(jù)進行增強并學習；

25、(6)利用人來在循環(huán)中進行殘差學習。

26、所述機器人疊衣服專項功能的模仿與實現(xiàn)的具體方法為：

27、(1)進行先驗提取與轉換；

28、(2)對學習內容進行時間對齊；

29、(3)生成軌跡；

30、(4)進行gan反演初始化訓練；

31、(5)進行交互優(yōu)化；

32、(6)進一步進行策略學習；

33、(7)進行后見交互對比損失；

34、(8)進行時間單調損失學習。

35、本發(fā)明相較于現(xiàn)有技術至少具有以下優(yōu)點：

36、本發(fā)明的機器人折衣系統(tǒng)在環(huán)境建模、路徑規(guī)劃、運動軌跡生成和實時調整等方面具有顯著的有益效果，對衣物的精準識別、記錄并生成折疊操作的詳細步驟、執(zhí)行路徑規(guī)劃與機器人的精確控制，以及在遇到障礙物或目標點發(fā)生移動時如何進行即時調整，從而確保了衣物折疊流程的自動化和智能化。

技術特征：

1.一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述步驟一的具體流程為：

3.根據(jù)權利要求2所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述步驟二的具體流程為：

4.根據(jù)權利要求2所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述步驟三的具體流程為：

5.根據(jù)權利要求4所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述步驟四的具體流程為：

6.根據(jù)權利要求5所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述步驟四以后還包括有機器人深度學習訓練，具體步驟如下：

7.根據(jù)權利要求6所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述機器人模仿人的動作進行學習的具體方法為：

8.根據(jù)權利要求7所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述機器人模仿強化的具體方法為：

9.根據(jù)權利要求8所述的一種折衣機器人的折衣方法，其特征在于：所述機器人疊衣服專項功能的模仿與實現(xiàn)的具體方法為：

技術總結
本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種折衣機器人的折衣方法，本發(fā)明的機器人折衣系統(tǒng)在環(huán)境建模、路徑規(guī)劃、運動軌跡生成和實時調整等方面具有顯著的有益效果，對衣物的精準識別、記錄并生成折疊操作的詳細步驟、執(zhí)行路徑規(guī)劃與機器人的精確控制，以及在遇到障礙物或目標點發(fā)生移動時如何進行即時調整，從而確保了衣物折疊流程的自動化和智能化。

技術研發(fā)人員：賴煒昊,聶駿榮,雷渠江
受保護的技術使用者：湖大粵港澳大灣區(qū)創(chuàng)新研究院（廣州增城）
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10