本發(fā)明涉及工業(yè)機器人，尤其涉及一種六軸工業(yè)機器人。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能，工業(yè)機器人作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，已成為衡量一個國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志，現(xiàn)今，隨著社會科技的快速發(fā)展和進(jìn)步，工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中，常用的工業(yè)機器人通?？煞譃樗妮S工業(yè)機器人、五軸工業(yè)機器人和六軸工業(yè)機器人，其中，六軸工業(yè)機器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機器人，動作多，變化靈活，有更多的行動自由度，是一種柔性技術(shù)較高的工業(yè)機器人，六軸工業(yè)機器人的應(yīng)用也較為廣泛。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，常用的六軸工業(yè)機器人在使用時，通常是先把六軸工業(yè)機器人的s軸通過驅(qū)動電機安裝在底座上，然后再把底座安裝固定在水平的工作平臺上，同時，s軸上設(shè)置有行程開關(guān)，底座上設(shè)置有機械限位結(jié)構(gòu)，工作時當(dāng)行程開關(guān)撞到機械限位結(jié)構(gòu)時，控制裝置控制與s軸連接的驅(qū)動電機停止轉(zhuǎn)動，其中，機械限位結(jié)構(gòu)包括定位塊，所述定位塊通過螺釘與底座連接，但是由于機械限位結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單，不具有緩沖作用，這樣在行程開關(guān)撞擊到定位塊上時，由于撞擊力的存在，很容易導(dǎo)致行程開關(guān)被撞擊發(fā)生損壞，為了解決上述問題，本發(fā)明中提出了一種六軸工業(yè)機器人。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種六軸工業(yè)機器人，包括依次相互連接的s軸、l軸、u臂、r軸、t軸和b軸，所述s軸通過驅(qū)動電機與底座轉(zhuǎn)動連接，且所述s軸上設(shè)置有行程開關(guān)，還包括與所述行程開關(guān)相匹配設(shè)置的機械限位裝置，并在與所述機械限位裝置相互撞擊時，控制所述驅(qū)動電機停止工作，其中，所述機械限位裝置包括可做相互靠近或遠(yuǎn)離運動的第一支撐組件和第二支撐組件，以及設(shè)于所述第一支撐組件和第二支撐組件之間并用于所述第一支撐組件和第二支撐組件連接的緩沖組件，工作時，所述行程開關(guān)對所述第一支撐組件的撞擊使所述第一支撐組件向第二支撐組件做靠近運動時，所述緩沖組件被擠壓存在的緩沖距離和緩沖力以減小所述行程開關(guān)受到的撞擊力。

2、可選的，所述第一支撐組件包括相互固定連接的承托板和第一移動桿，所述第一移動桿遠(yuǎn)離所述承托板的一端固定連接在第一支撐筒上，所述第一支撐筒的開口遠(yuǎn)離所述第一移動桿設(shè)置，所述第一支撐筒的內(nèi)側(cè)壁上固定設(shè)置有緩沖橡膠墊，工作時，所述行程開關(guān)向所述第一支撐筒的筒腔內(nèi)或外運動。

3、可選的，所述第二支撐組件包括與所述底座固定連接的固定座，所述固定座的自由端固定連接有第二支撐筒，所述第二支撐筒的開口遠(yuǎn)離所述固定座設(shè)置，且所述第二支撐筒內(nèi)設(shè)置有用于所述承托板和第一移動桿移動的緩沖腔，所述緩沖腔與所述第二支撐筒的開口連通。

4、可選的，所述緩沖組件設(shè)于所述緩沖腔內(nèi)，所述緩沖組件的兩端分別固定連接在緩沖腔的側(cè)壁上和所述承托板的側(cè)壁上，所述緩沖組件的數(shù)量設(shè)置有n個，n為大于等于1的正整數(shù)，其中，所述緩沖組件包括第二移動桿、緩沖筒和緩沖彈簧，所述第二移動桿活動插接在緩沖筒內(nèi)，所述緩沖彈簧纏繞設(shè)置在第二移動桿外，所述緩沖彈簧的兩端分別固定連接在所述第二移動桿的側(cè)壁上和緩沖筒的外側(cè)壁上。

5、可選的，所述機械限位裝置還包括密封組件，所述密封組件套設(shè)在承托板的圓周外，以在所述承托板在所述緩沖腔內(nèi)運動時，通過所述密封組件被擠壓時的彈性形變，使所述密封組件與所述緩沖腔之間緊密擠壓，以將所述承托板的豎向兩側(cè)分隔為不連通的兩個空間，所述密封組件包括固定套設(shè)在所述承托板圓周上的密封橡膠環(huán)，所述密封橡膠環(huán)上開設(shè)有儲氣槽。

6、可選的，還包括用于所述第一支撐筒與所述行程開關(guān)鎖定的補位鎖定機構(gòu)，所述補位鎖定機構(gòu)包括固定設(shè)置在所述第一支撐筒外側(cè)壁上的驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動端連接有鎖定桿，所述行程開關(guān)上設(shè)置有與所述鎖定桿相匹配的鎖定槽，所述驅(qū)動氣缸驅(qū)動所述鎖定桿進(jìn)入到鎖定槽內(nèi)，以完成所述行程開關(guān)和第一支撐筒的鎖定，其中，所述補位鎖定機構(gòu)的數(shù)量設(shè)置有m個，m為大于等于1的正整數(shù)。

7、可選的，還包括智能控制機構(gòu)，所述智能控制機構(gòu)包括移動活塞，所述移動活塞活動設(shè)置在移動腔內(nèi)，所述移動腔開設(shè)在承托板和第一移動桿上，所述移動活塞的側(cè)壁固定連接有推動板，所述推動板外纏繞設(shè)置有連接彈簧，所述連接彈簧的兩端分別固定連接在彈性桿，所述彈性桿的自由端固定連接有第一電極觸片，所述第一電極觸片和所述彈性桿均活動設(shè)置在第一移動桿上，所述第二支撐筒上設(shè)置有與所述第一電極觸片相匹配的第二電極觸片。

8、可選的，還包括設(shè)于所述s軸上的零位定位機構(gòu)，以能夠使所述s軸始終復(fù)位到零位初始位置，所述零位定位機構(gòu)包括固定套設(shè)在所述s軸外的第一固定環(huán)，以及包圍設(shè)置在所述第一固定環(huán)外的第二固定環(huán)，所述第二固定環(huán)的彎曲內(nèi)側(cè)開設(shè)有支撐槽，所述支撐槽的長度方向固定連接有支撐滑桿，所述支撐滑桿外活動套設(shè)有支撐滑環(huán)，所述支撐滑環(huán)的側(cè)壁上固定連接有連接板，所述連接板的自由端固定連接在第一固定環(huán)上，所述零位定位機構(gòu)還包括鎖定組件，以將所述s軸復(fù)位時，鎖定在所述零位初始位置。

9、可選的，所述鎖定組件包括開設(shè)在所述支撐滑環(huán)上的鎖定槽，所述鎖定槽的開口邊緣開設(shè)有呈喇叭狀的第一弧形槽，所述鎖定槽內(nèi)活動設(shè)置有鎖定桿，所述鎖定桿上設(shè)置有第二弧形槽和第三弧形槽，所述鎖定桿位于所述鎖定槽外的一端固定連接有彈性伸縮桿，所述彈性伸縮桿的自由端固定連接在防卡腔的側(cè)壁上，所述防卡腔開設(shè)在第二固定環(huán)上，所述鎖定桿活動設(shè)置在所述防卡腔內(nèi)。

10、可選的，所述零位定位機構(gòu)還包括分別連接在所述支撐滑環(huán)的相對兩端上的兩個磁鐵環(huán)，兩個所述磁鐵環(huán)均活動套設(shè)在所述支撐滑桿外，所述支撐槽在長度方向上的兩個側(cè)壁上均固定連接有電磁鐵，所述電磁鐵與所述磁鐵環(huán)相匹配設(shè)置。

11、本發(fā)明的有益效果如下：

12、本發(fā)明對現(xiàn)有的機械限位結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，改進(jìn)后的機械限位裝置內(nèi)設(shè)置撞擊力緩沖結(jié)構(gòu)，該緩沖結(jié)構(gòu)的設(shè)置，在行程開關(guān)與機械限位裝置發(fā)生撞擊時，可以緩沖減小該撞擊力，從而避免撞擊力造成行程開關(guān)的損壞；并且改進(jìn)后的機械限位裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，緩沖力與撞擊力正向且反方向，這樣可以更加有效的通過緩沖力將撞擊力抵消掉，從而確保減小撞擊力的有效性，進(jìn)而能夠?qū)π谐涕_關(guān)實現(xiàn)有效的防護。

技術(shù)特征：

1.一種六軸工業(yè)機器人，其特征在于，包括依次相互連接的s軸(2)、l軸(8)、u臂(7)、r軸(6)、t軸(5)和b軸(4)，所述s軸(2)通過驅(qū)動電機與底座(1)轉(zhuǎn)動連接，且所述s軸(2)上設(shè)置有行程開關(guān)(9)，還包括與所述行程開關(guān)(9)相匹配設(shè)置的機械限位裝置(3)，并在與所述機械限位裝置(3)相互撞擊時，控制所述驅(qū)動電機停止工作，其中，所述機械限位裝置(3)包括可做相互靠近或遠(yuǎn)離運動的第一支撐組件(31)和第二支撐組件(32)，以及設(shè)于所述第一支撐組件(31)和第二支撐組件(32)之間并用于所述第一支撐組件(31)和第二支撐組件(32)連接的緩沖組件(33)，工作時，所述行程開關(guān)(9)對所述第一支撐組件(31)的撞擊使所述第一支撐組件(31)向第二支撐組件(32)做靠近運動時，所述緩沖組件(33)被擠壓存在的緩沖距離和緩沖力以減小所述行程開關(guān)(9)受到的撞擊力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述第一支撐組件(31)包括相互固定連接的承托板(311)和第一移動桿(312)，所述第一移動桿(312)遠(yuǎn)離所述承托板(311)的一端固定連接在第一支撐筒(313)上，所述第一支撐筒(313)的開口遠(yuǎn)離所述第一移動桿(312)設(shè)置，所述第一支撐筒(313)的內(nèi)側(cè)壁上固定設(shè)置有緩沖橡膠墊(314)，工作時，所述行程開關(guān)(9)向所述第一支撐筒(313)的筒腔內(nèi)或外運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述第二支撐組件(32)包括與所述底座(1)固定連接的固定座(321)，所述固定座(321)的自由端固定連接有第二支撐筒(322)，所述第二支撐筒(322)的開口遠(yuǎn)離所述固定座(321)設(shè)置，且所述第二支撐筒(322)內(nèi)設(shè)置有用于所述承托板(311)和第一移動桿(312)移動的緩沖腔(323)，所述緩沖腔(323)與所述第二支撐筒(322)的開口連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述緩沖組件(33)設(shè)于所述緩沖腔(323)內(nèi)，所述緩沖組件(33)的兩端分別固定連接在緩沖腔(323)的側(cè)壁上和所述承托板(311)的側(cè)壁上，所述緩沖組件(33)的數(shù)量設(shè)置有n個，n為大于等于1的正整數(shù)，其中，所述緩沖組件(33)包括第二移動桿(331)、緩沖筒(332)和緩沖彈簧(333)，所述第二移動桿(331)活動插接在緩沖筒(332)內(nèi)，所述緩沖彈簧(333)纏繞設(shè)置在第二移動桿(331)外，所述緩沖彈簧(333)的兩端分別固定連接在所述第二移動桿(331)的側(cè)壁上和緩沖筒(332)的外側(cè)壁上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述機械限位裝置(3)還包括密封組件(34)，所述密封組件(34)套設(shè)在承托板(311)的圓周外，以在所述承托板(311)在所述緩沖腔(323)內(nèi)運動時，通過所述密封組件(34)被擠壓時的彈性形變，使所述密封組件(34)與所述緩沖腔(323)之間緊密擠壓，以將所述承托板(311)的豎向兩側(cè)分隔為不連通的兩個空間，所述密封組件(34)包括固定套設(shè)在所述承托板(311)圓周上的密封橡膠環(huán)(341)，所述密封橡膠環(huán)(341)上開設(shè)有儲氣槽(342)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，還包括用于所述第一支撐筒(313)與所述行程開關(guān)(9)鎖定的補位鎖定機構(gòu)(10)，所述補位鎖定機構(gòu)(10)包括固定設(shè)置在所述第一支撐筒(313)外側(cè)壁上的驅(qū)動氣缸(101)，所述驅(qū)動氣缸(101)的驅(qū)動端(102)連接有鎖定桿(103)，所述行程開關(guān)(9)上設(shè)置有與所述鎖定桿(103)相匹配的鎖定槽(104)，所述驅(qū)動氣缸(101)驅(qū)動所述鎖定桿(103)進(jìn)入到鎖定槽(104)內(nèi)，以完成所述行程開關(guān)(9)和第一支撐筒(313)的鎖定，其中，所述補位鎖定機構(gòu)(10)的數(shù)量設(shè)置有m個，m為大于等于1的正整數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，還包括智能控制機構(gòu)(11)，所述智能控制機構(gòu)(11)包括移動活塞(111)，所述移動活塞(111)活動設(shè)置在移動腔(112)內(nèi)，所述移動腔(112)開設(shè)在承托板(311)和第一移動桿(312)上，所述移動活塞(111)的側(cè)壁固定連接有推動板(113)，所述推動板(113)外纏繞設(shè)置有連接彈簧(114)，所述連接彈簧(114)的兩端分別固定連接在彈性桿(115)，所述彈性桿(115)的自由端固定連接有第一電極觸片(116)，所述第一電極觸片(116)和所述彈性桿(115)均活動設(shè)置在第一移動桿(312)上，所述第二支撐筒(322)上設(shè)置有與所述第一電極觸片(116)相匹配的第二電極觸片(117)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，還包括設(shè)于所述s軸(2)上的零位定位機構(gòu)(12)，以能夠使所述s軸(2)始終復(fù)位到零位初始位置，所述零位定位機構(gòu)(12)包括固定套設(shè)在所述s軸(2)外的第一固定環(huán)(121)，以及包圍設(shè)置在所述第一固定環(huán)(121)外的第二固定環(huán)(122)，所述第二固定環(huán)(122)的彎曲內(nèi)側(cè)開設(shè)有支撐槽(127)，所述支撐槽(127)的長度方向固定連接有支撐滑桿(126)，所述支撐滑桿(126)外活動套設(shè)有支撐滑環(huán)(125)，所述支撐滑環(huán)(125)的側(cè)壁上固定連接有連接板(124)，所述連接板(124)的自由端固定連接在第一固定環(huán)(121)上，所述零位定位機構(gòu)(12)還包括鎖定組件(128)，以將所述s軸(2)復(fù)位時，鎖定在所述零位初始位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述鎖定組件(128)包括開設(shè)在所述支撐滑環(huán)(125)上的鎖定槽(1281)，所述鎖定槽(1281)的開口邊緣開設(shè)有呈喇叭狀的第一弧形槽(12811)，所述鎖定槽(1281)內(nèi)活動設(shè)置有鎖定桿(1282)，所述鎖定桿(1282)上設(shè)置有第二弧形槽(12821)和第三弧形槽(12823)，所述鎖定桿(1282)位于所述鎖定槽(1281)外的一端固定連接有彈性伸縮桿(1284)，所述彈性伸縮桿(1284)的自由端固定連接在防卡腔(1283)的側(cè)壁上，所述防卡腔(1283)開設(shè)在第二固定環(huán)(122)上，所述鎖定桿(1282)活動設(shè)置在所述防卡腔(1283)內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六軸工業(yè)機器人，其特征在于，所述零位定位機構(gòu)(12)還包括分別連接在所述支撐滑環(huán)(125)的相對兩端上的兩個磁鐵環(huán)(129)，兩個所述磁鐵環(huán)(129)均活動套設(shè)在所述支撐滑桿(126)外，所述支撐槽(127)在長度方向上的兩個側(cè)壁上均固定連接有電磁鐵(1210)，所述電磁鐵(1210)與所述磁鐵環(huán)(129)相匹配設(shè)置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種六軸工業(yè)機器人，包括依次相互連接的S軸、L軸、U臂、R軸、T軸和B軸，所述S軸通過驅(qū)動電機與底座轉(zhuǎn)動連接，且所述S軸上設(shè)置有行程開關(guān)，還包括與所述行程開關(guān)相匹配設(shè)置的機械限位裝置，控制所述驅(qū)動電機停止工作，所述機械限位裝置包括可做相互靠近或遠(yuǎn)離運動的第一支撐組件和第二支撐組件，以及設(shè)于所述第一支撐組件和第二支撐組件之間并用于所述第一支撐組件和第二支撐組件連接的緩沖組件；本發(fā)明對現(xiàn)有的機械限位結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，改進(jìn)后的機械限位裝置內(nèi)設(shè)置撞擊力緩沖結(jié)構(gòu)，該緩沖結(jié)構(gòu)的設(shè)置，在行程開關(guān)與機械限位裝置發(fā)生撞擊時，可以緩沖減小該撞擊力，從而避免撞擊力造成行程開關(guān)的損壞。

技術(shù)研發(fā)人員：秦衡波,周亮亮,周偉
受保護的技術(shù)使用者：東莞市理想智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10