本發(fā)明涉及抓取設(shè)備，具體的，涉及一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置。

背景技術(shù)：

1、夾爪是工業(yè)自動化領(lǐng)域中用于抓取和搬運物品的關(guān)鍵部件。隨著工業(yè)化越來越普及，夾爪也越來越發(fā)揮著重要作用。

2、其中，氣動夾爪是一種常用于自動化生產(chǎn)線的機械裝置，它通過壓縮空氣作為動力源來實現(xiàn)對工件的夾持和搬運。氣動夾爪因其結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)速度快、成本相對較低以及易于維護等優(yōu)點，在工業(yè)自動化領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。氣動夾爪通常具有較高的控制精度和自動化特性。通過集成傳感器和智能控制系統(tǒng)，氣動夾爪可以實現(xiàn)更復(fù)雜的操作，如根據(jù)工件的不同參數(shù)自動調(diào)整夾持力度和角度。

3、針對夾爪的抓取動作，通?？梢苑譃橥鈯A持卡爪和內(nèi)夾持卡爪。對于一些中小型企業(yè)，由于接到的訂單通常數(shù)量較小，而為了提高生產(chǎn)效率，在搬運環(huán)節(jié)通常采用夾爪對物料進行搬運。但是在實際的生產(chǎn)過程中發(fā)現(xiàn)，由于物料種類的改變，通常需要對機械手上的夾爪進行往復(fù)的更換，這樣才能滿足生產(chǎn)需求。

4、雖然上述操作可以滿足生產(chǎn)需求，但是，在夾爪的更換過程中又浪費了較多的生產(chǎn)時間，因此，亟需一種新的夾爪裝置。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提出一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，解決了現(xiàn)有物料抓取過程中，由于物料種類的改變而引起的夾爪需要不斷更換的問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，包括：

4、連接座，具有不共面的第一端部、第二端部和第三端部，所述第三端部用于連接外部機械手；

5、第一伸縮件，設(shè)置在所述第一端部上，所述第一伸縮件具有第一伸縮端，所述第一伸縮端沿第一方向往復(fù)移動；

6、第二伸縮件，設(shè)置在所述第二端部上，所述第二伸縮件具有第二伸縮端，所述第二伸縮端沿第二方向往復(fù)移動，所述第一方向與所述第二方向不平行；

7、第一底座，設(shè)置在所述第一伸縮端上；

8、外夾持卡爪，設(shè)置在所述第一底座上并用于夾持物料的外表面；

9、第二底座，設(shè)置在所述第二伸縮端上；

10、內(nèi)夾持卡爪，設(shè)置在所述第二底座上并用于夾持物料的內(nèi)表面；

11、氣動組件，設(shè)置在所述連接座上并分別連通所述外夾持卡爪和所述內(nèi)夾持卡爪，所述氣動組件用于提供所述外夾持卡爪和所述內(nèi)夾持卡爪移動的動力；

12、識別組件，設(shè)置在所述連接座上并用于對物料的種類進行識別。

13、作為進一步的技術(shù)方案，所述第一伸縮件包括：

14、傳動板，所述第一底座設(shè)置在所述傳動板上；

15、伸縮筒，一端連接在所述第一端部上，另一端連接在所述傳動板上；

16、伸縮氣缸，設(shè)置在所述第一端部上，所述第一伸縮端為所述伸縮氣缸的推頂端，所述推頂端連接在所述傳動板上，所述伸縮氣缸連通所述氣動組件。

17、作為進一步的技術(shù)方案，所述伸縮筒為多個且均勻布置。

18、作為進一步的技術(shù)方案，所述第一伸縮件還包括分氣閥組，所述分氣閥組設(shè)置在所述傳動板的側(cè)部，所述分氣閥組分別連通所述氣動組件和所述外夾持卡爪。

19、作為進一步的技術(shù)方案，所述第二伸縮件的結(jié)構(gòu)與所述第一伸縮件的結(jié)構(gòu)相同。

20、作為進一步的技術(shù)方案，所述內(nèi)夾持卡爪和所述外夾持卡爪的數(shù)量均為三個。

21、作為進一步的技術(shù)方案，所述識別組件為讀碼器或ccd視覺設(shè)備。

22、作為進一步的技術(shù)方案，還包括連接器和分流器，所述連接器和所述分流器均設(shè)置在所述連接座上。

23、本發(fā)明的工作原理及有益效果為：內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置包括連接座、第一伸縮件、第二伸縮件、第一底座、外夾持卡爪、第二底座、內(nèi)夾持卡爪、氣動組件和識別組件。其中，連接座具有第一端部、第二端部和第三端部，第一端部、第二端部和第三端部上都具有平面，這些平面不共面。第三端部用于連接外部機械手，第一伸縮件設(shè)置在第一端部上，第一伸縮件具有第一伸縮端，第一伸縮端可以沿著第一方向往復(fù)移動，第一底座設(shè)置在第一伸縮端上，外夾持卡爪設(shè)置在第一底座上，外夾持卡爪同時借助第一伸縮端和第一底座的移動實現(xiàn)靠近或者遠離物料，外夾持卡爪用于夾持物料的外表面；第二伸縮件具有第二伸縮端，第二伸縮端可以沿著第二方向往復(fù)移動(第一方向與第二方向不平行)，第二底座設(shè)置在第二伸縮端上，內(nèi)夾持卡爪設(shè)置在第二底座上，內(nèi)夾持卡爪同時借助第二伸縮端和第二底座的往復(fù)移動實現(xiàn)靠近或者遠離物料，內(nèi)夾持卡爪用于夾持物料的內(nèi)表面。氣動組件設(shè)置在連接座上，由于外夾持卡爪和內(nèi)夾持卡爪均為氣動卡爪，因此，氣動組件的主要作用是給外夾持卡爪和內(nèi)夾持卡爪的移動提供動力，識別組件設(shè)置在連接座上，識別組件用于對物料的種類進行識別，進而判斷對于識別后的物料的夾持動作是由外夾持卡爪執(zhí)行還是由內(nèi)夾持卡爪執(zhí)行。

24、本發(fā)明提供的內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置可以使同一套夾持設(shè)備對不同物料的夾持，通過增加一套夾持設(shè)備，就能大大降低夾持運輸模塊的整體生產(chǎn)成本。

技術(shù)特征：

1.一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述第一伸縮件(5)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述伸縮筒(14)為多個且均勻布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述第一伸縮件(5)還包括分氣閥組(16)，所述分氣閥組(16)設(shè)置在所述傳動板(13)的側(cè)部，所述分氣閥組(16)分別連通所述氣動組件(11)和所述外夾持卡爪(8)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述第二伸縮件(6)的結(jié)構(gòu)與所述第一伸縮件(5)的結(jié)構(gòu)相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述內(nèi)夾持卡爪(10)和所述外夾持卡爪(8)的數(shù)量均為三個。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，所述識別組件(12)為讀碼器或ccd視覺設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，其特征在于，還包括連接器(17)和分流器(18)，所述連接器(17)和所述分流器(18)均設(shè)置在所述連接座(1)上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及抓取設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種內(nèi)外夾持共存的夾爪裝置，包括連接座，具有第一端部、第二端部和第三端部；第一伸縮件設(shè)置在第一端部上，第一伸縮件具有第一伸縮端，第一伸縮端沿第一方向往復(fù)移動；第二伸縮件設(shè)置在第二端部上，第二伸縮件具有第二伸縮端，第二伸縮端沿第二方向往復(fù)移動；第一底，設(shè)置在第一伸縮端上；外夾持卡爪設(shè)置在第一底座上；第二底座設(shè)置在第二伸縮端上；內(nèi)夾持卡爪設(shè)置在第二底座上；氣動組件設(shè)置在連接座上并分別連通外夾持卡爪和內(nèi)夾持卡爪；識別組，設(shè)置在連接座上并用于對物料的種類進行識別。通過上述技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有物料抓取過程中，由于物料種類的改變而引起的夾爪需要不斷更換的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張寧,胡永相,孟巖成,姜浩飛,吳長亮,張成贊,楊達,張?zhí)扃?柴勇峰,王雪林
受保護的技術(shù)使用者：金隅科實（曹妃甸）精密制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10