本發(fā)明涉及機(jī)械臂運(yùn)輸，具體為一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，機(jī)器人在加快生產(chǎn)效率、提高生產(chǎn)質(zhì)量方面起到重要的作用。機(jī)器人工作時(shí)通過機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而完成搬運(yùn)、加工、運(yùn)輸?shù)炔僮?，在水果采集方面同樣可以使用機(jī)械臂和機(jī)器人代替人工采集，來提高效率，減少人力成本。

2、目前，大多數(shù)的機(jī)器人帶動(dòng)機(jī)械臂在進(jìn)行水果采集和搬運(yùn)的過程中，其操作模式相對(duì)固定，通常在一次采集中只能專注于單一的搬運(yùn)任務(wù)。然而，當(dāng)面對(duì)小而多的水果采集任務(wù)時(shí)，這種單一功能的操作方式便顯得力不從心，不僅大大降低了整體的采集和輸送效率，而且極大地增加了作業(yè)時(shí)間和成本，限制了機(jī)器人在水果采摘領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的表面設(shè)置有用于移動(dòng)的履帶步進(jìn)輪，所述機(jī)器人本體表面的一側(cè)固定有多維機(jī)械臂本體，所述多維機(jī)械臂本體表面的一側(cè)設(shè)置有連接塊，所述連接塊的表面固定有轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)，還包括：

3、設(shè)置于連接塊內(nèi)腔用于提供動(dòng)力的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)的表面設(shè)置有用于切割的剪切機(jī)構(gòu)；

4、傳動(dòng)于動(dòng)力機(jī)構(gòu)表面一側(cè)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)表面的一側(cè)設(shè)置有打氣機(jī)構(gòu)，所述打氣機(jī)構(gòu)表面的一側(cè)連通有用于為目標(biāo)提供氣動(dòng)的吹氣機(jī)構(gòu)；

5、設(shè)置于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)腔用于臨時(shí)儲(chǔ)存的儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)；

6、設(shè)置于機(jī)器人本體表面用于儲(chǔ)存目標(biāo)的儲(chǔ)存箱，所述儲(chǔ)存箱的內(nèi)腔設(shè)置有移動(dòng)板；

7、設(shè)置于機(jī)器人本體表面用于傳動(dòng)的作用機(jī)構(gòu)，所述作用機(jī)構(gòu)還包括貼合塊，所述貼合塊設(shè)置于多維機(jī)械臂本體的表面；

8、設(shè)置于作用機(jī)構(gòu)表面的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制移動(dòng)板的升降。

9、優(yōu)選的，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括固定于連接塊內(nèi)腔的電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸通過錐齒傳動(dòng)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端固定有第一轉(zhuǎn)盤，所述第一轉(zhuǎn)盤的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的另一端鉸接有第一活塞桿，所述第一活塞桿的表面滑動(dòng)設(shè)置有第一活塞管。

10、優(yōu)選的，所述剪切機(jī)構(gòu)包括連通于第一活塞管一端的第一連接氣管，所述第一連接氣管另一端的兩側(cè)均連通有第二活塞管，所述第二活塞管的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第一活塞頭，所述第一活塞頭的一端固定有連接桿，所述連接桿的另一端固定有剪切頭。

11、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括通過錐齒傳動(dòng)于電機(jī)輸出軸的有第一傳動(dòng)桿，所述第一傳動(dòng)桿的另一端通過錐齒傳動(dòng)設(shè)置有第二傳動(dòng)桿，所述第二傳動(dòng)桿的另一端固定有第一時(shí)規(guī)輪，所述第一時(shí)規(guī)輪的表面嚙合有時(shí)規(guī)帶，所述時(shí)規(guī)帶的另一端嚙合有第二時(shí)規(guī)輪，所述第二時(shí)規(guī)輪的內(nèi)腔固定有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

12、優(yōu)選的，所述打氣機(jī)構(gòu)表面固定于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端的第二轉(zhuǎn)盤，所述第二轉(zhuǎn)盤的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二鉸接桿，所述第二鉸接桿的另一端鉸接有第二活塞桿，所述第二活塞桿的一端固定有第二活塞頭，所述第二活塞頭的表面滑動(dòng)設(shè)置有第三活塞管，所述第三活塞管的另一端連通有第二連接氣管。

13、優(yōu)選的，所述吹氣機(jī)構(gòu)包括連通于第二連接氣管一端的第四活塞管，所述第四活塞管的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第三活塞頭，所述第三活塞頭表面的兩側(cè)均滑動(dòng)設(shè)置有第一限位桿，所述第一限位桿的兩端均固定于第四活塞管的內(nèi)腔，所述第四活塞管的表面連通有若干個(gè)吹氣管，所述吹氣管的另一端連通于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)的內(nèi)腔。

14、優(yōu)選的，所述儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)腔的儲(chǔ)物板以及設(shè)置于儲(chǔ)存箱表面一側(cè)的頂塊，所述儲(chǔ)物板的一端固定有定位塊，所述定位塊的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有頂板，所述頂板的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有移動(dòng)塊，所述移動(dòng)塊表面的兩側(cè)均固定有伸縮桿，所述伸縮桿的另一端固定有固定塊，所述固定塊固定于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)的內(nèi)腔，所述伸縮桿的表面套設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的一端固定于固定塊的表面，所述第一彈簧的另一端固定于移動(dòng)塊的表面。

15、優(yōu)選的，所述作用機(jī)構(gòu)包括固定于機(jī)器人本體內(nèi)腔的第五活塞管，所述第五活塞管的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第四活塞頭，所述第四活塞頭的一端固定有頂桿，所述第四活塞頭的表面滑動(dòng)設(shè)置有若干個(gè)第二限位桿，所述第二限位桿的兩端均固定于第五活塞管的內(nèi)腔，所述第二限位桿的表面套設(shè)有第二彈簧，所述第二彈簧的一端固定于第四活塞頭的表面，所述第二彈簧的另一端固定于第五活塞管的內(nèi)腔。

16、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括連通于第五活塞管一端的第三連接氣管，所述第三連接氣管的另一端連通有第六活塞管，所述第六活塞管固定于機(jī)器人本體的內(nèi)腔，所述第六活塞管的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第五活塞頭，所述第五活塞頭的表面固定有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的另一端固定于移動(dòng)板的表面。

17、優(yōu)選的，所述第三連接氣管的一端連通有用于控制氣體流向的單向閥，所述單向閥同樣設(shè)置于第三連接氣管的另一端，所述第六活塞管的表面連通有用于控制氣體流出的放氣閥。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

19、本發(fā)明在多維機(jī)械臂本體帶動(dòng)連接塊和轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)進(jìn)行水果采摘工作時(shí)，可以在動(dòng)力機(jī)構(gòu)和剪切機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)剪切后，使其落入轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)中，并且在儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)的作用下，對(duì)其進(jìn)行限制，并且在動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)剪切機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作時(shí)，可以在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、打氣機(jī)構(gòu)和吹氣機(jī)構(gòu)的作用下，對(duì)目標(biāo)果體進(jìn)行吸氣和吹氣，進(jìn)而輔助果體的采摘和果體的下落，提高本裝置的實(shí)用性。

20、此外在儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)將暫儲(chǔ)果體輸送至儲(chǔ)存箱中時(shí)，可以在作用機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的作用下，對(duì)移動(dòng)板的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而提高移動(dòng)板和轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)之間的適配度，提高對(duì)果體的保護(hù)能力。

技術(shù)特征：

1.一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機(jī)器人本體(1)，其特征在于：所述機(jī)器人本體(1)的表面設(shè)置有用于移動(dòng)的履帶步進(jìn)輪(2)，所述機(jī)器人本體(1)表面的一側(cè)固定有多維機(jī)械臂本體(3)，所述多維機(jī)械臂本體(3)表面的一側(cè)設(shè)置有連接塊(4)，所述連接塊(4)的表面固定有轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)(5)，還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(6)包括固定于連接塊(4)內(nèi)腔的電機(jī)(61)，所述電機(jī)(61)的輸出軸通過錐齒傳動(dòng)設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(62)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(62)的另一端固定有第一轉(zhuǎn)盤(63)，所述第一轉(zhuǎn)盤(63)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第一鉸接桿(64)，所述第一鉸接桿(64)的另一端鉸接有第一活塞桿(66)，所述第一活塞桿(66)的表面滑動(dòng)設(shè)置有第一活塞管(65)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述剪切機(jī)構(gòu)(7)包括連通于第一活塞管(65)一端的第一連接氣管(71)，所述第一連接氣管(71)另一端的兩側(cè)均連通有第二活塞管(72)，所述第二活塞管(72)的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第一活塞頭(73)，所述第一活塞頭(73)的一端固定有連接桿(74)，所述連接桿(74)的另一端固定有剪切頭(75)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)包括通過錐齒傳動(dòng)于電機(jī)(61)輸出軸的有第一傳動(dòng)桿(81)，所述第一傳動(dòng)桿(81)的另一端通過錐齒傳動(dòng)設(shè)置有第二傳動(dòng)桿(82)，所述第二傳動(dòng)桿(82)的另一端固定有第一時(shí)規(guī)輪(83)，所述第一時(shí)規(guī)輪(83)的表面嚙合有時(shí)規(guī)帶(84)，所述時(shí)規(guī)帶(84)的另一端嚙合有第二時(shí)規(guī)輪(85)，所述第二時(shí)規(guī)輪(85)的內(nèi)腔固定有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(86)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述打氣機(jī)構(gòu)(9)表面固定于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(86)一端的第二轉(zhuǎn)盤(91)，所述第二轉(zhuǎn)盤(91)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二鉸接桿(92)，所述第二鉸接桿(92)的另一端鉸接有第二活塞桿(93)，所述第二活塞桿(93)的一端固定有第二活塞頭(94)，所述第二活塞頭(94)的表面滑動(dòng)設(shè)置有第三活塞管(95)，所述第三活塞管(95)的另一端連通有第二連接氣管(96)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述吹氣機(jī)構(gòu)(10)包括連通于第二連接氣管(96)一端的第四活塞管(101)，所述第四活塞管(101)的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第三活塞頭(102)，所述第三活塞頭(102)表面的兩側(cè)均滑動(dòng)設(shè)置有第一限位桿(103)，所述第一限位桿(103)的兩端均固定于第四活塞管(101)的內(nèi)腔，所述第四活塞管(101)的表面連通有若干個(gè)吹氣管(104)，所述吹氣管(104)的另一端連通于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)(5)的內(nèi)腔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)(11)包括轉(zhuǎn)動(dòng)于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)(5)內(nèi)腔的儲(chǔ)物板(111)以及設(shè)置于儲(chǔ)存箱(14)表面一側(cè)的頂塊(118)，所述儲(chǔ)物板(111)的一端固定有定位塊(112)，所述定位塊(112)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有頂板(113)，所述頂板(113)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有移動(dòng)塊(114)，所述移動(dòng)塊(114)表面的兩側(cè)均固定有伸縮桿(116)，所述伸縮桿(116)的另一端固定有固定塊(117)，所述固定塊(117)固定于轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)(5)的內(nèi)腔，所述伸縮桿(116)的表面套設(shè)有第一彈簧(115)，所述第一彈簧(115)的一端固定于固定塊(117)的表面，所述第一彈簧(115)的另一端固定于移動(dòng)塊(114)的表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述作用機(jī)構(gòu)(16)包括固定于機(jī)器人本體(1)內(nèi)腔的第五活塞管(163)，所述第五活塞管(163)的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第四活塞頭(165)，所述第四活塞頭(165)的一端固定有頂桿(162)，所述第四活塞頭(165)的表面滑動(dòng)設(shè)置有若干個(gè)第二限位桿(164)，所述第二限位桿(164)的兩端均固定于第五活塞管(163)的內(nèi)腔，所述第二限位桿(164)的表面套設(shè)有第二彈簧(166)，所述第二彈簧(166)的一端固定于第四活塞頭(165)的表面，所述第二彈簧(166)的另一端固定于第五活塞管(163)的內(nèi)腔。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(17)包括連通于第五活塞管(163)一端的第三連接氣管(171)，所述第三連接氣管(171)的另一端連通有第六活塞管(172)，所述第六活塞管(172)固定于機(jī)器人本體(1)的內(nèi)腔，所述第六活塞管(172)的內(nèi)腔滑動(dòng)設(shè)置有第五活塞頭(173)，所述第五活塞頭(173)的表面固定有調(diào)節(jié)桿(174)，所述調(diào)節(jié)桿(174)的另一端固定于移動(dòng)板(15)的表面。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，其特征在于：所述第三連接氣管(171)的一端連通有用于控制氣體流向的單向閥(18)，所述單向閥(18)同樣設(shè)置于第三連接氣管(171)的另一端，所述第六活塞管(172)的表面連通有用于控制氣體流出的放氣閥(19)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)械臂運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種多維伸縮運(yùn)移的機(jī)械臂及機(jī)器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的表面設(shè)置有用于移動(dòng)的履帶步進(jìn)輪，所述機(jī)器人本體表面的一側(cè)固定有多維機(jī)械臂本體，所述多維機(jī)械臂本體表面的一側(cè)設(shè)置有連接塊，所述連接塊的表面固定有轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)；本發(fā)明在多維機(jī)械臂本體帶動(dòng)連接塊和轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)進(jìn)行水果采摘工作時(shí)，可以在動(dòng)力機(jī)構(gòu)和剪切機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)剪切后，使其落入轉(zhuǎn)儲(chǔ)倉(cāng)中，并且在儲(chǔ)物機(jī)構(gòu)的作用下，對(duì)其進(jìn)行限制，并且在動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)剪切機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作時(shí)，可以在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、打氣機(jī)構(gòu)和吹氣機(jī)構(gòu)的作用下，對(duì)目標(biāo)果體進(jìn)行吸氣和吹氣，進(jìn)而輔助果體的采摘和果體的下落，提高本裝置的實(shí)用性。

技術(shù)研發(fā)人員：張文清,張守磊,張姝樂,王彭,管仁磊,孫曉文,張文強(qiáng),王軒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：日照正澤自動(dòng)化科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19