本發(fā)明涉及機(jī)械手結(jié)構(gòu)，特別是涉及一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在玻璃加工行業(yè)中，玻璃板的拿取、運(yùn)輸及放置是生產(chǎn)過(guò)程中不可或缺的重要環(huán)節(jié)，例如，將貨架上放置的玻璃依次移動(dòng)到蝕刻機(jī)上進(jìn)行刻蝕，完成刻蝕后再放置回到貨架的指定位置。傳統(tǒng)的方式是人工操作，不僅效率低下，且存在安全隱患，易導(dǎo)致玻璃破損及人員傷害。

2、現(xiàn)有技術(shù)提供機(jī)械手結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行玻璃的拿取和移動(dòng)，機(jī)械手包括底板和手臂組成，手臂通過(guò)滑動(dòng)結(jié)構(gòu)連接底板，可以伸出或收回，可以便捷的拿取貨架上相應(yīng)位置的玻璃并移動(dòng)放置到蝕刻機(jī)。

3、現(xiàn)有的機(jī)械手多為單層設(shè)計(jì)，在將玻璃放置到蝕刻機(jī)后需要等待玻璃完成刻蝕，取出刻蝕后的玻璃再放回到貨架的指定位置，之后，拿取貨架上的未刻蝕的玻璃再一次放置到蝕刻機(jī)，傳輸效率較低。

4、因此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，用以解決上述問(wèn)題。

2、本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，包括：

3、底座，所述底座上設(shè)置有內(nèi)軌道和外軌道；

4、下層機(jī)械手，設(shè)置于所述內(nèi)軌道上，可沿所述內(nèi)軌道水平方向移動(dòng)；

5、上層機(jī)械手，設(shè)置于所述外軌道上，可沿所述外軌道水平方向移動(dòng)；

6、所述上層機(jī)械手和下層機(jī)械手獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可交替伸縮完成玻璃的拿取和放置。

7、進(jìn)一步的，所述下層機(jī)械手包括下層支架和若干下層手臂，所述下層支架滑動(dòng)設(shè)置在內(nèi)軌道上，各個(gè)所述下層手臂均勻分布在下層支架一側(cè)，用于承托下層的玻璃，所述上層機(jī)械手包括上層支架和若干上層手臂，所述上層支架橫跨下層支架并滑動(dòng)設(shè)置在外軌道上，各個(gè)所述上層手臂均勻分布在上層支架一側(cè)，用于承托上層的玻璃，上、下層機(jī)械手在水平方向上的移動(dòng)互不干擾。

8、進(jìn)一步的，所述下層支架和上層支架的一側(cè)均設(shè)置有若干連接接口，所述下層手臂通過(guò)相應(yīng)的連接接口與下層支架可拆卸連接，所述上層手臂通過(guò)相應(yīng)的連接接口與上層支架可拆卸連接，可根據(jù)玻璃的尺寸和重量調(diào)節(jié)支架上的手臂之間的間距、增加或減少手臂的數(shù)量。

9、進(jìn)一步的，各個(gè)所述連接接口內(nèi)均設(shè)置有感應(yīng)器，用于識(shí)別連接接口內(nèi)是否接有手臂。

10、進(jìn)一步的，還包括控制系統(tǒng)，與各個(gè)感應(yīng)器電連，將接受到的各個(gè)感應(yīng)器的信號(hào)與預(yù)設(shè)的手臂配置情況對(duì)比，判斷手臂是否正確連接。

11、進(jìn)一步的，還包括警報(bào)器，與控制系統(tǒng)電連，當(dāng)手臂連接異常時(shí)，警報(bào)器響，提示工作人員檢查。

12、進(jìn)一步的，所述下層手臂和上層手臂均包括至少兩段關(guān)節(jié)，相鄰的所述關(guān)節(jié)之間通過(guò)螺絲鎖緊，可通過(guò)增、減關(guān)節(jié)數(shù)量來(lái)改變手臂的總長(zhǎng)度。

13、進(jìn)一步的，所述關(guān)節(jié)上覆蓋有防滑層，用于保護(hù)玻璃，增加移動(dòng)穩(wěn)定性。

14、本發(fā)明一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手的有益效果是：

15、1、通過(guò)內(nèi)外軌道的設(shè)計(jì)將雙層的機(jī)械手結(jié)構(gòu)集成在底座上，并通過(guò)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了上、下層機(jī)械手的獨(dú)立控制，能夠交替完成已刻蝕玻璃的拿取和未刻蝕玻璃的放置，顯著提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，包括：底座，所述底座上設(shè)置有內(nèi)軌道和外軌道；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，所述下層機(jī)械手包括下層支架和若干下層手臂，所述下層支架滑動(dòng)設(shè)置在內(nèi)軌道上，各個(gè)所述下層手臂均勻分布在下層支架一側(cè)，用于承托下層的玻璃，所述上層機(jī)械手包括上層支架和若干上層手臂，所述上層支架橫跨下層支架并滑動(dòng)設(shè)置在外軌道上，各個(gè)所述上層手臂均勻分布在上層支架一側(cè)，用于承托上層的玻璃。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，所述下層支架和上層支架的一側(cè)均設(shè)置有若干連接接口，所述下層手臂通過(guò)相應(yīng)的連接接口與下層支架可拆卸連接，所述上層手臂通過(guò)相應(yīng)的連接接口與上層支架可拆卸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，各個(gè)所述連接接口內(nèi)均設(shè)置有感應(yīng)器，用于識(shí)別連接接口內(nèi)是否接有手臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，與各個(gè)感應(yīng)器電連，將接受到的各個(gè)感應(yīng)器的信號(hào)與預(yù)設(shè)的手臂配置情況對(duì)比，判斷手臂是否正確連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，還包括警報(bào)器，與控制系統(tǒng)電連，當(dāng)手臂連接異常時(shí)，警報(bào)器響，提示工作人員檢查。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，所述下層手臂和上層手臂均包括至少兩段關(guān)節(jié)，相鄰的所述關(guān)節(jié)之間通過(guò)螺絲鎖緊。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，所述關(guān)節(jié)上覆蓋有防滑層。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種工業(yè)機(jī)器人用多關(guān)節(jié)機(jī)械手，包括：底座，所述底座上設(shè)置有內(nèi)軌道和外軌道；下層機(jī)械手，設(shè)置于所述內(nèi)軌道上，可沿所述內(nèi)軌道水平方向移動(dòng)；上層機(jī)械手，設(shè)置于所述外軌道上，可沿所述外軌道水平方向移動(dòng)；所述上層機(jī)械手和下層機(jī)械手獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可交替伸縮完成玻璃的拿取和放置。本發(fā)明通過(guò)內(nèi)外軌道的設(shè)計(jì)將雙層的機(jī)械手結(jié)構(gòu)集成在底座上，并通過(guò)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了上、下層機(jī)械手的獨(dú)立控制，能夠交替完成已刻蝕玻璃的拿取和未刻蝕玻璃的放置，顯著提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張雅茹,謝敏,徐偉,孟暢,鄭瑞,張?jiān)?李淑賢,康云輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常熟顥文電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19