本發(fā)明涉及工業(yè)機器人，更具體地說是一種可自診斷的工業(yè)機器人。

背景技術：

1、工業(yè)機器人廣泛用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有極高的自動性效果，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能，以至于工業(yè)機器人在依靠程序進行作業(yè)之前可通過自診斷功能對程序及各個關節(jié)的活動流暢性進行檢測，為此能夠規(guī)避作業(yè)時產(chǎn)生的程序錯誤及關節(jié)區(qū)域的卡頓情況，使之通過自診斷芯片的配合能夠提高工業(yè)機器人的作業(yè)穩(wěn)定性及精準度效果；

2、綜上所述本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的工業(yè)機器人主要存在以下缺陷：由于當前工業(yè)機器人在進行自動化作業(yè)時，其機械手臂底部的輔助配件是根據(jù)當前加工部件形狀進行更替使用的，以至于當前機器人對手臂底部的輔助配件還需人工進行輔助更換進行使用，從而會降低自身的作業(yè)前的自診斷強度及自身的自動化強度情況。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實現(xiàn)技術目的所采用的技術方案是：一種可自診斷的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)包括：固定座、旋轉(zhuǎn)柱、支撐板、轉(zhuǎn)軸一、活動臂、轉(zhuǎn)軸二、加工結(jié)構(gòu)，所述固定座上端中心與旋轉(zhuǎn)柱圓心相互重合，所述支撐板嵌入于旋轉(zhuǎn)柱的表層部位，所述轉(zhuǎn)軸一嵌入于支撐板的中上部位，所述活動臂與轉(zhuǎn)軸一進行活動連接并與支撐板進行間距配合，所述轉(zhuǎn)軸二安裝于活動臂的前端，所述加工結(jié)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸二嵌入于活動臂的前端中心部位。

2、作為本發(fā)明的進一步改進，所述加工結(jié)構(gòu)設有銜接槽、固定端、通電模塊、凸塊、掃描檢測體、拼接器，所述銜接槽設置于固定端的中心部位，所述固定端與通電模塊為一體化結(jié)構(gòu)，所述通電模塊上端兩側(cè)與凸塊進行固定連接，所述掃描檢測體嵌入于凸塊當中并與通電模塊進行電連接，所述拼接器設置于通電模塊的上端并與掃描檢測體相通，所述拼接器通過通電模塊的固定端、銜接槽完成與轉(zhuǎn)軸二的活動連接；所述銜接槽為弧形形狀，所述固定端為碳鋼材質(zhì)所制成，所述通電模塊外層包含有絕緣層，所述凸塊在通電模塊上共設有兩組并且攜帶有多組圓形掃描檢測體。

3、作為本發(fā)明的進一步改進，所述拼接器設有連接模塊、適配槽、通電端、探測頭、鎖定器，所述連接模塊左右兩側(cè)與適配槽為一體化結(jié)構(gòu)，所述通電端通過適配槽設置于連接模塊的左右兩側(cè)中心區(qū)域，所述探測頭嵌入于連接模塊的表層兩側(cè)，所述鎖定器定位于連接模塊的表層中心區(qū)域并與通電端進行電連接；所述連接模塊左右兩側(cè)的適配槽為長方形凹陷形態(tài)，所述通電端內(nèi)側(cè)包含有電連接軸，所述探測頭在連接模塊上共設有兩塊。

4、作為本發(fā)明的進一步改進，所述鎖定器設有導電塊、垂直套、拆裝蓋、限位環(huán)、旋轉(zhuǎn)體，所述導電塊設置于垂直套的邊緣部位，所述垂直套上端與拆裝蓋進行螺紋銜接，所述限位環(huán)嵌入于拆裝蓋的圓心部位，所述旋轉(zhuǎn)體通過限位環(huán)貫穿于拆裝蓋中心并與垂直套內(nèi)側(cè)圓心相互重合，所述旋轉(zhuǎn)體通過垂直套、導電塊垂直固定于連接模塊的中心部位并與通電端進行電連接；所述導電塊在垂直套外部共設有四塊，所述垂直套與拆裝蓋之間以螺紋拼接所組裝，所述限位環(huán)內(nèi)側(cè)為精拋光形態(tài)。

5、作為本發(fā)明的進一步改進，所述旋轉(zhuǎn)體設有螺紋層、輔助套、銜接層、電連接件、轉(zhuǎn)輪，所述螺紋層貫穿于輔助套的圓心區(qū)域，所述輔助套下端與銜接層為一體化結(jié)構(gòu)，所述電連接件與輔助套圓心相互重合，所述轉(zhuǎn)輪圓心與電連接件進行固定連接并且邊緣與輔助套的銜接層進行固定連接，所述轉(zhuǎn)輪、電連接件均埋藏于垂直套內(nèi)側(cè)，所述輔助套的螺紋層貫穿于拆裝蓋的圓心區(qū)域；所述螺紋層以垂直方位設置于輔助套的內(nèi)層區(qū)域，所述電連接件中心包含有圓形通電槽，所述轉(zhuǎn)輪直徑大于電連接件的直徑。

6、作為本發(fā)明的進一步改進，所述旋轉(zhuǎn)柱上端設有強化環(huán)、平面層、中心桿、間距柱、防偏器，所述強化環(huán)覆蓋于平面層的邊緣部位，所述平面層內(nèi)側(cè)中心與中心桿進行固定連接，所述間距柱平行嵌入于平面層的表層區(qū)域并且分布在間距柱的邊緣區(qū)域，所述防偏器通過間距柱安裝于平面層的表層左右兩側(cè)并與支撐板進行固定連接；所述強化環(huán)為圓形形狀，所述平面層上攜帶有兩組間距柱并且以對稱方位所布置，所述防偏器為長方形并且同樣與間距柱共設有兩組。

7、作為本發(fā)明的進一步改進，所述防偏器設有插塊、承載體、凹槽、接觸壁、磁吸板，所述插塊焊接于承載體的下端兩側(cè)，所述承載體邊緣區(qū)域與凹槽為一體化結(jié)構(gòu)，所述接觸壁設置于承載體的內(nèi)側(cè)區(qū)域，所述磁吸板通過接觸壁覆蓋于承載體的內(nèi)側(cè)底層區(qū)域，所述承載體通過凹槽完成與間距柱的固定連接；所述插塊為實心形態(tài)并且在承載體下端兩側(cè)各設有一塊，所述承載體的凹槽為長方形形狀，所述接觸壁為精拋光形態(tài)，所述磁吸板覆蓋于接觸壁的下端區(qū)域。

8、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

9、1.本發(fā)明由加工結(jié)構(gòu)進一步改進后，通過通電模塊上的凸塊及掃描檢測體能對拼接器上的輔助配件進行檢查，其在機器人自診斷過程進行，從而拼接器上的輔助配件不符合當前加工環(huán)境使用時，拼接器能通過連接模塊的通電端來啟動鎖定器將輔助配件進行釋放，然后結(jié)合旋轉(zhuǎn)柱進行方位的調(diào)節(jié)，隨后搭配轉(zhuǎn)軸一、轉(zhuǎn)軸二、活動臂的運動挑選相應的輔助配件進行中心鎖緊通電使用，以至于能夠提高工業(yè)機器人的智能化及自診斷的強度效果，提高了工業(yè)機器人的使用便利性。

10、2.本發(fā)明由鎖定器進一步改進后，通過垂直套上的導電塊能穩(wěn)定的將電能輸入旋轉(zhuǎn)體當中，使得旋轉(zhuǎn)體能根據(jù)程序的變化讓輔助套的螺紋層進行正轉(zhuǎn)鎖緊或逆轉(zhuǎn)釋放的效果，當轉(zhuǎn)輪帶動輔助套進行正轉(zhuǎn)鎖緊時，所挑選的輔助配件中心能逐漸往電連接件中心進行靠攏，最后進行穿插通電，因此機器人能夠通過鎖定通電效果帶動輔助配件進行作業(yè)，以至于可進一步的提高工業(yè)機器人的使用強度。

11、3.本發(fā)明由旋轉(zhuǎn)柱進一步改進后，通過圓心區(qū)域的中心桿能夠確保整體旋轉(zhuǎn)柱的原點旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定性，進而利用邊緣強化環(huán)能避免外物磕碰產(chǎn)生的邊緣凹陷，同時平面層上的間距柱能將兩組防偏器間距進行確定，避免兩塊支撐板嵌入后因間距影響導致的轉(zhuǎn)軸一無法裝配，提高了轉(zhuǎn)軸一的位置裝配穩(wěn)定性，隨后防偏器能通過接觸壁及內(nèi)部的磁吸板來提高與支撐板底部的連接穩(wěn)定性，使得支撐板能以垂直方位進行安裝，防止傾斜。

技術特征：

1.一種可自診斷的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)包括：固定座（1）、旋轉(zhuǎn)柱（2）、支撐板（3）、轉(zhuǎn)軸一（4）、活動臂（5）、轉(zhuǎn)軸二（6）、加工結(jié)構(gòu)（7），其特征在于：所述固定座（1）上端中心與旋轉(zhuǎn)柱（2）圓心相互重合，所述支撐板（3）嵌入于旋轉(zhuǎn)柱（2）的表層部位，所述轉(zhuǎn)軸一（4）嵌入于支撐板（3）的中上部位，所述活動臂（5）與轉(zhuǎn)軸一（4）進行活動連接并與支撐板（3）進行間距配合，所述轉(zhuǎn)軸二（6）安裝于活動臂（5）的前端，所述加工結(jié)構(gòu)（7）通過轉(zhuǎn)軸二（6）嵌入于活動臂（5）的前端中心部位；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種可自診斷的工業(yè)機器人，其特征在于：所述拼接器（76）設有連接模塊（761）、適配槽（762）、通電端（763）、探測頭（764）、鎖定器（765），所述連接模塊（761）左右兩側(cè)與適配槽（762）為一體化結(jié)構(gòu)，所述通電端（763）通過適配槽（762）設置于連接模塊（761）的左右兩側(cè)中心區(qū)域，所述探測頭（764）嵌入于連接模塊（761）的表層兩側(cè)，所述鎖定器（765）定位于連接模塊（761）的表層中心區(qū)域并與通電端（763）進行電連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種可自診斷的工業(yè)機器人，其特征在于：所述鎖定器（765）設有導電塊（a1）、垂直套（a2）、拆裝蓋（a3）、限位環(huán)（a4）、旋轉(zhuǎn)體（a5），所述導電塊（a1）設置于垂直套（a2）的邊緣部位，所述垂直套（a2）上端與拆裝蓋（a3）進行螺紋銜接，所述限位環(huán)（a4）嵌入于拆裝蓋（a3）的圓心部位，所述旋轉(zhuǎn)體（a5）通過限位環(huán)（a4）貫穿于拆裝蓋（a3）中心并與垂直套（a2）內(nèi)側(cè)圓心相互重合，所述旋轉(zhuǎn)體（a5）通過垂直套（a2）、導電塊（a1）垂直固定于連接模塊（761）的中心部位并與通電端（763）進行電連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種可自診斷的工業(yè)機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)體（a5）設有螺紋層（a51）、輔助套（a52）、銜接層（a53）、電連接件（a54）、轉(zhuǎn)輪（a55），所述螺紋層（a51）貫穿于輔助套（a52）的圓心區(qū)域，所述輔助套（a52）下端與銜接層（a53）為一體化結(jié)構(gòu)，所述電連接件（a54）與輔助套（a52）圓心相互重合，所述轉(zhuǎn)輪（a55）圓心與電連接件（a54）進行固定連接并且邊緣與輔助套（a52）的銜接層（a53）進行固定連接，所述轉(zhuǎn)輪（a55）、電連接件（a54）均埋藏于垂直套（a2）內(nèi)側(cè)，所述輔助套（a52）的螺紋層（a51）貫穿于拆裝蓋（a3）的圓心區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種可自診斷的工業(yè)機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)柱（2）上端設有強化環(huán)（21）、平面層（22）、中心桿（23）、間距柱（24）、防偏器（25），所述強化環(huán)（21）覆蓋于平面層（22）的邊緣部位，所述平面層（22）內(nèi)側(cè)中心與中心桿（23）進行固定連接，所述間距柱（24）平行嵌入于平面層（22）的表層區(qū)域并且分布在間距柱（24）的邊緣區(qū)域，所述防偏器（25）通過間距柱（24）安裝于平面層（22）的表層左右兩側(cè)并與支撐板（3）進行固定連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種可自診斷的工業(yè)機器人，其特征在于：所述防偏器（25）設有插塊（251）、承載體（252）、凹槽（253）、接觸壁（254）、磁吸板（255），所述插塊（251）焊接于承載體（252）的下端兩側(cè)，所述承載體（252）邊緣區(qū)域與凹槽（253）為一體化結(jié)構(gòu)，所述接觸壁（254）設置于承載體（252）的內(nèi)側(cè)區(qū)域，所述磁吸板（255）通過接觸壁（254）覆蓋于承載體（252）的內(nèi)側(cè)底層區(qū)域，所述承載體（252）通過凹槽（253）完成與間距柱（24）的固定連接。

技術總結(jié)
本發(fā)明提供一種可自診斷的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)包括：固定座、旋轉(zhuǎn)柱、支撐板、轉(zhuǎn)軸一、活動臂、轉(zhuǎn)軸二、加工結(jié)構(gòu)，固定座上端中心與旋轉(zhuǎn)柱圓心相互重合；本發(fā)明由加工結(jié)構(gòu)進一步改進后，通過通電模塊上的凸塊及掃描檢測體能對拼接器上的輔助配件進行檢查，其在機器人自診斷過程進行，從而拼接器上的輔助配件不符合當前加工環(huán)境使用時，拼接器能通過連接模塊的通電端來啟動鎖定器將輔助配件進行釋放，然后結(jié)合旋轉(zhuǎn)柱進行方位的調(diào)節(jié)，隨后搭配轉(zhuǎn)軸一、轉(zhuǎn)軸二、活動臂的運動挑選相應的輔助配件進行中心鎖緊通電使用，以至于能夠提高工業(yè)機器人的智能化及自診斷的強度效果，提高了工業(yè)機器人的使用便利性。

技術研發(fā)人員：郭海豐,王義洋,孟昭軍,張志軍,李文義,于會敏,沈超,史純陽
受保護的技術使用者：遼寧科技學院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19