本發(fā)明涉及電力工程，具體為一種智能巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、光伏電站，主體工程主要包括：電池方陣，現(xiàn)地配電室及控制樓，110kv?升壓站，電纜和光纜敷設(shè)等，升壓站中包含主變壓器、主變間隔端子箱、隔離開(kāi)關(guān)、主變高壓側(cè)ct、斷路器、隔離開(kāi)關(guān)等關(guān)鍵設(shè)備，需要定期進(jìn)行巡查，變壓器排油閥法蘭連接處由于密封材料老化、變壓器油泵溫度壓力變化可能存在漏油現(xiàn)象，變壓器漏油如果不及時(shí)清理，尤其是在高溫環(huán)境中會(huì)存在火災(zāi)或爆炸的風(fēng)險(xiǎn)，具有一定安全隱患，其次，電站通常設(shè)有多個(gè)變壓器，在對(duì)油漬清理后，帶有油漬的清潔布需要及時(shí)更換來(lái)保證清潔布除油效果的穩(wěn)定性，針對(duì)上述問(wèn)題，發(fā)明人提出一種智能巡檢機(jī)器人用于解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決對(duì)變壓器排油閥法蘭連接處漏油臨時(shí)處理和對(duì)清潔布更換的問(wèn)題；本發(fā)明的目的在于提供一種智能巡檢機(jī)器人。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種智能巡檢機(jī)器人，包括輪式巡檢車(chē)本體，所述輪式巡檢車(chē)本體頂端中部設(shè)有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)端設(shè)有旋轉(zhuǎn)式電缸，所述旋轉(zhuǎn)式電缸的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有支撐框架，所述支撐框架中設(shè)有清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件和清潔更換組件，所述清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件與清潔更換組件之間設(shè)有間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件，所述清潔更換組件上設(shè)有三個(gè)擴(kuò)張夾具和驅(qū)動(dòng)組件，所述支撐框架底部設(shè)有密封劑涂抹裝置，所述輪式巡檢車(chē)本體頂部靠近機(jī)械臂一側(cè)設(shè)有監(jiān)控?cái)z像裝置。

3、優(yōu)選地，所述清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件包括一號(hào)固定支架，所述一號(hào)固定支架固定安裝在支撐框架上，所述一號(hào)固定支架中轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板，所述一號(hào)固定支架上固定設(shè)有六個(gè)環(huán)形陣列分布的固定框，六個(gè)所述固定框中均滑動(dòng)設(shè)有調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊，所述一號(hào)固定支架兩側(cè)均開(kāi)設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的豎直槽，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板上均開(kāi)設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的斜槽，所述調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊上固定設(shè)有與豎直槽配合使用的導(dǎo)向栓，且導(dǎo)向栓與對(duì)應(yīng)的豎直槽和斜槽滑動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架頂端固定設(shè)有頂框，所述頂框內(nèi)壁上固定設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的滑軌，兩個(gè)所述滑軌上均滑動(dòng)設(shè)有滑塊，所述滑塊底端均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有連接桿，且兩個(gè)連接桿另一端分別與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架頂端固定設(shè)有固定軸，所述固定軸上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有同步擺動(dòng)框，且滑塊與同步擺動(dòng)框滑動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架內(nèi)壁兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有六個(gè)與轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板配合使用的一號(hào)導(dǎo)向輪，且轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板與一號(hào)導(dǎo)向輪滑動(dòng)連接，右側(cè)所述豎直槽與斜槽中對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊底部滑動(dòng)插設(shè)有清潔框，左側(cè)所述豎直槽與斜槽中對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊底部固定設(shè)有與密封劑涂抹裝置配合使用的涂抹框，所述頂框上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)電缸，且驅(qū)動(dòng)電缸的驅(qū)動(dòng)端與靠近轉(zhuǎn)動(dòng)框一側(cè)滑塊固定連接。

4、優(yōu)選地，所述清潔更換組件包括二號(hào)固定支架，所述二號(hào)固定支架固定安裝在支撐框架上，所述二號(hào)固定支架中固定設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌中滑動(dòng)設(shè)有滑動(dòng)框架，所述滑動(dòng)框架靠近一號(hào)固定支架一側(cè)固定設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的插桿，所述擴(kuò)張夾具固定安裝在插桿端部，所述二號(hào)固定支架內(nèi)壁遠(yuǎn)離擴(kuò)張夾具一側(cè)固定設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸端部固定設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述滑動(dòng)框架上固定設(shè)有與轉(zhuǎn)動(dòng)桿配合使用的導(dǎo)向框，且轉(zhuǎn)動(dòng)桿與導(dǎo)向框滑動(dòng)連接，所述傳動(dòng)軸端部固定設(shè)有一號(hào)錐形齒輪，所述一號(hào)從動(dòng)軸端部固定設(shè)有二號(hào)錐形齒輪，且一號(hào)錐形齒輪與二號(hào)錐形齒輪嚙合連接。

5、優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在二號(hào)固定支架上，所述驅(qū)動(dòng)軸外壁上固定套設(shè)有半齒輪和雙面齒輪，所述二號(hào)固定支架靠近側(cè)板一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有一號(hào)從動(dòng)軸，且一號(hào)從動(dòng)軸與側(cè)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)從動(dòng)軸外壁上固定套設(shè)有一號(hào)從動(dòng)齒輪，且一號(hào)從動(dòng)齒輪與雙面齒輪嚙合連接，所述二號(hào)固定支架遠(yuǎn)離一號(hào)從動(dòng)軸一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有二號(hào)從動(dòng)軸，且二號(hào)從動(dòng)軸外壁上固定套設(shè)有二號(hào)從動(dòng)齒輪，且二號(hào)從動(dòng)齒輪與半齒輪嚙合連接，所述二號(hào)固定支架外壁靠近驅(qū)動(dòng)軸一側(cè)固定設(shè)有電機(jī)，且電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)皮帶輪傳動(dòng)組傳動(dòng)連接。

6、優(yōu)選地，所述間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)框，所述轉(zhuǎn)動(dòng)框轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在一號(hào)固定支架和二號(hào)固定支架之間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)框內(nèi)側(cè)固定設(shè)有切換框，所述切換框內(nèi)壁上滑動(dòng)插設(shè)有若干個(gè)環(huán)形陣列分布的清潔框，所述切換框中部固定設(shè)有間歇軸，且間歇軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在二號(hào)固定支架，所述間歇軸外壁上固定套設(shè)有從動(dòng)輪，所述二號(hào)從動(dòng)軸端部固定設(shè)有與從動(dòng)輪配合使用的主動(dòng)輪，且主動(dòng)輪與從動(dòng)輪嚙合連接，所述一號(hào)固定支架與二號(hào)固定支架相對(duì)側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有六個(gè)與轉(zhuǎn)動(dòng)框配合使用的二號(hào)導(dǎo)向輪，且轉(zhuǎn)動(dòng)框與二號(hào)導(dǎo)向輪滑動(dòng)連接。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

8、1、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置清潔修復(fù)組件，使清潔修復(fù)組件帶動(dòng)三個(gè)清潔框同步向心移動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)三個(gè)涂抹框同步以相反的方向進(jìn)行向心移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器排油閥法蘭連接處漏油清理和涂抹密封劑相互切換的效果，先對(duì)漏油處油漬進(jìn)行清理后將密封劑涂抹在變壓器排油閥法蘭連接處，實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器排油閥漏油處臨時(shí)處理的效果，避免因變壓器漏油而存在的安全隱患，保證設(shè)備的正常運(yùn)行；

9、2、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)組件、清潔更換組件和間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件，使驅(qū)動(dòng)組件先帶動(dòng)清潔更換組件將帶有油漬的清潔框從對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊上分離后插設(shè)進(jìn)對(duì)應(yīng)的切換框中，然后驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件帶動(dòng)切換框間歇轉(zhuǎn)動(dòng)一次將油漬的清潔框與正常清潔框換位，最后驅(qū)動(dòng)組件繼續(xù)帶動(dòng)清潔更換組件將正常清潔框推進(jìn)對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊中，通過(guò)以上操作實(shí)現(xiàn)對(duì)清潔框更換的效果，避免清潔框中油漬殘留對(duì)下次清潔造成影響，提高清潔效率；

10、3、本發(fā)明通過(guò)設(shè)置清潔修復(fù)組件，使驅(qū)動(dòng)電缸推動(dòng)左側(cè)滑塊移動(dòng)的過(guò)程中通過(guò)同步擺動(dòng)框帶動(dòng)右側(cè)滑塊同步反向移動(dòng)，兩個(gè)滑塊反向移動(dòng)通過(guò)對(duì)應(yīng)的連接桿帶動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板在一號(hào)固定支架上反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板反向轉(zhuǎn)動(dòng)并與對(duì)應(yīng)的豎直槽和斜槽相互配合，從而實(shí)現(xiàn)清潔框和涂抹框同步反向調(diào)節(jié)的效果。

技術(shù)特征：

1.一種智能巡檢機(jī)器人，包括輪式巡檢車(chē)本體（1），其特征在于：所述輪式巡檢車(chē)本體（1）頂端中部設(shè)有機(jī)械臂（2），所述機(jī)械臂（2）驅(qū)動(dòng)端設(shè)有旋轉(zhuǎn)式電缸（3），所述旋轉(zhuǎn)式電缸（3）的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有支撐框架（4），所述支撐框架（4）中設(shè)有清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件（5）和清潔更換組件（7），所述清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件（5）與清潔更換組件（7）之間設(shè)有間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件（6），所述清潔更換組件（7）上設(shè)有三個(gè)擴(kuò)張夾具（8）和驅(qū)動(dòng)組件（9），所述支撐框架（4）底部設(shè)有密封劑涂抹裝置（10），所述輪式巡檢車(chē)本體（1）頂部靠近機(jī)械臂（2）一側(cè)設(shè)有監(jiān)控?cái)z像裝置（11）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件（5）包括一號(hào)固定支架（501），所述一號(hào)固定支架（501）固定安裝在支撐框架（4）上，所述一號(hào)固定支架（501）中轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板（502），所述一號(hào)固定支架（501）上固定設(shè)有六個(gè)環(huán)形陣列分布的固定框（503），六個(gè)所述固定框（503）中均滑動(dòng)設(shè)有調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊（504），所述一號(hào)固定支架（501）兩側(cè)均開(kāi)設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的豎直槽（508），兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板（502）上均開(kāi)設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的斜槽（509），所述調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊（504）上固定設(shè)有與豎直槽（508）配合使用的導(dǎo)向栓（507），且導(dǎo)向栓（507）與對(duì)應(yīng)的豎直槽（508）和斜槽（509）滑動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架（501）頂端固定設(shè)有頂框（511），所述頂框（511）內(nèi)壁上固定設(shè)有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的滑軌（512），兩個(gè)所述滑軌（512）上均滑動(dòng)設(shè)有滑塊（515），所述滑塊（515）底端均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有連接桿（510），且兩個(gè)連接桿（510）另一端分別與對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板（502）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架（501）頂端固定設(shè)有固定軸（513），所述固定軸（513）上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有同步擺動(dòng)框（514），且滑塊（515）與同步擺動(dòng)框（514）滑動(dòng)連接。

3.如權(quán)利要求1所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述清潔更換組件（7）包括二號(hào)固定支架（701），所述二號(hào)固定支架（701）固定安裝在支撐框架（4）上，所述二號(hào)固定支架（701）中固定設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的導(dǎo)軌（702），所述導(dǎo)軌（702）中滑動(dòng)設(shè)有滑動(dòng)框架（703），所述滑動(dòng)框架（703）靠近一號(hào)固定支架（501）一側(cè)固定設(shè)有三個(gè)環(huán)形陣列分布的插桿（704），所述擴(kuò)張夾具（8）固定安裝在插桿（704）端部，所述二號(hào)固定支架（701）內(nèi)壁遠(yuǎn)離擴(kuò)張夾具（8）一側(cè)固定設(shè)有側(cè)板（705），所述側(cè)板（705）上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有傳動(dòng)軸（706），所述傳動(dòng)軸（706）端部固定設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)桿（707），所述滑動(dòng)框架（703）上固定設(shè)有與轉(zhuǎn)動(dòng)桿（707）配合使用的導(dǎo)向框（708），且轉(zhuǎn)動(dòng)桿（707）與導(dǎo)向框（708）滑動(dòng)連接。

4.如權(quán)利要求3所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件（9）包括驅(qū)動(dòng)軸（901），所述驅(qū)動(dòng)軸（901）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在二號(hào)固定支架（701）上，所述驅(qū)動(dòng)軸（901）外壁上固定套設(shè)有半齒輪（902）和雙面齒輪（903），所述二號(hào)固定支架（701）靠近側(cè)板（705）一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有一號(hào)從動(dòng)軸（904），且一號(hào)從動(dòng)軸（904）與側(cè)板（705）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一號(hào)從動(dòng)軸（904）外壁上固定套設(shè)有一號(hào)從動(dòng)齒輪（905），且一號(hào)從動(dòng)齒輪（905）與雙面齒輪（903）嚙合連接，所述二號(hào)固定支架（701）遠(yuǎn)離一號(hào)從動(dòng)軸（904）一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有二號(hào)從動(dòng)軸（906），且二號(hào)從動(dòng)軸（906）外壁上固定套設(shè)有二號(hào)從動(dòng)齒輪（907），且二號(hào)從動(dòng)齒輪（907）與半齒輪（902）嚙合連接。

5.如權(quán)利要求4所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件（6）包括轉(zhuǎn)動(dòng)框（601），所述轉(zhuǎn)動(dòng)框（601）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在一號(hào)固定支架（501）和二號(hào)固定支架（701）之間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)框（601）內(nèi)側(cè)固定設(shè)有切換框（602），所述切換框（602）內(nèi)壁上滑動(dòng)插設(shè)有若干個(gè)環(huán)形陣列分布的清潔框（505），所述切換框（602）中部固定設(shè)有間歇軸（604），且間歇軸（604）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在二號(hào)固定支架（701），所述間歇軸（604）外壁上固定套設(shè)有從動(dòng)輪（605），所述二號(hào)從動(dòng)軸（906）端部固定設(shè)有與從動(dòng)輪（605）配合使用的主動(dòng)輪（606），且主動(dòng)輪（606）與從動(dòng)輪（605）嚙合連接。

6.如權(quán)利要求2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，右側(cè)所述豎直槽（508）與斜槽（509）中對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊（504）底部滑動(dòng)插設(shè)有清潔框（505），左側(cè)所述豎直槽（508）與斜槽（509）中對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)滑動(dòng)塊（504）底部固定設(shè)有與密封劑涂抹裝置（10）配合使用的涂抹框（506）。

7.如權(quán)利要求2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述頂框（511）上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)電缸（516），且驅(qū)動(dòng)電缸（516）的驅(qū)動(dòng)端與靠近轉(zhuǎn)動(dòng)框（601）一側(cè)滑塊（515）固定連接。

8.如權(quán)利要求2所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述一號(hào)固定支架（501）內(nèi)壁兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有六個(gè)與轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板（502）配合使用的一號(hào)導(dǎo)向輪（517），且轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)板（502）與一號(hào)導(dǎo)向輪（517）滑動(dòng)連接，所述一號(hào)固定支架（501）與二號(hào)固定支架（701）相對(duì)側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有六個(gè)與轉(zhuǎn)動(dòng)框（601）配合使用的二號(hào)導(dǎo)向輪（603），且轉(zhuǎn)動(dòng)框（601）與二號(hào)導(dǎo)向輪（603）滑動(dòng)連接。

9.如權(quán)利要求3所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述二號(hào)固定支架（701）外壁靠近驅(qū)動(dòng)軸（901）一側(cè)固定設(shè)有電機(jī)（908），且電機(jī)（908）的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)軸（901）通過(guò)皮帶輪傳動(dòng)組傳動(dòng)連接。

10.如權(quán)利要求4所述的一種智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)軸（706）端部固定設(shè)有一號(hào)錐形齒輪（709），所述一號(hào)從動(dòng)軸（904）端部固定設(shè)有二號(hào)錐形齒輪（710），且一號(hào)錐形齒輪（709）與二號(hào)錐形齒輪（710）嚙合連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種智能巡檢機(jī)器人，涉及電力工程技術(shù)領(lǐng)域；而本發(fā)明包括輪式巡檢車(chē)本體，所述輪式巡檢車(chē)本體頂端中部設(shè)有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)端設(shè)有旋轉(zhuǎn)式電缸，所述旋轉(zhuǎn)式電缸的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有支撐框架，所述支撐框架中設(shè)有清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件和清潔更換組件，所述清潔修復(fù)調(diào)節(jié)組件與清潔更換組件之間設(shè)有間歇轉(zhuǎn)動(dòng)切換組件，所述清潔更換組件上設(shè)有三個(gè)擴(kuò)張夾具和驅(qū)動(dòng)組件，所述支撐框架底部設(shè)有密封劑涂抹裝置；本發(fā)明通過(guò)設(shè)置清潔修復(fù)組件，使清潔修復(fù)組件帶動(dòng)三個(gè)清潔框同步向心移動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)三個(gè)涂抹框同步反向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器排油閥法蘭連接處漏油清理和涂抹密封劑相互切換的效果，實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器排油閥漏油處臨時(shí)處理的作用。

技術(shù)研發(fā)人員：韋江平,李浩瑋,王偉,黃智榜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：龍灘水電開(kāi)發(fā)有限公司龍灘水力發(fā)電廠
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10