本發(fā)明涉及工業(yè)制造，具體為一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

2、現(xiàn)有機(jī)械手在進(jìn)行抓取的過程中，受機(jī)械手大小限制，被抓取的物品通常被夾持于兩個(gè)機(jī)械抓夾較低的位置，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行注液時(shí)，液體會先有一段較長的滯空時(shí)間，再落入至物品內(nèi)部，高度越低的容器再進(jìn)行注液時(shí)，液體滯空的時(shí)間就越長，液體在注料時(shí)與空氣接觸面增大，會使空氣中的灰塵雜質(zhì)對液體造成污染，若生產(chǎn)時(shí)有風(fēng)吹過，風(fēng)力對液體的吹送會使注液無法垂直向下流動(dòng)，造成注液位置的偏移，導(dǎo)致資源浪費(fèi)。

3、當(dāng)容器在裝載溫度較高的液體時(shí)，容器會因高溫而產(chǎn)生形變，當(dāng)容器發(fā)生形變后會導(dǎo)致抓夾產(chǎn)生松動(dòng)的問題，從而使容器存在掉落和傾斜的問題，不利于注液工作的高效進(jìn)行。

4、為此，提出一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，包括第二抓板、齒輪、工字桿、齒軌和棘齒，所述第二抓板的上表面固定連接有第二齒條，所述第二抓板的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有絲桿，所述絲桿的外壁滑動(dòng)連接有滑架，所述滑架的外壁固定連接有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿伸縮端固定連接有底盒，所述滑架和底盒呈線性陣列分布固定連接有第一彈簧，所述底盒外壁遠(yuǎn)離第一彈簧的一側(cè)對稱轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾具，所述夾具與底盒轉(zhuǎn)動(dòng)連接處均套設(shè)有第二彈簧，所述齒輪固定連接于夾具的中部，所述工字桿滑動(dòng)連接于底盒的內(nèi)部，所述工字桿的外壁對稱固定連接有齒軌，所述齒輪和齒軌相嚙合，所述工字桿遠(yuǎn)離第一彈簧的一側(cè)固定連接有支撐架，所述棘齒對稱固定連接于支撐架的外壁，所述支撐架中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)輥，所述傳動(dòng)輥靠近支撐架的一側(cè)均設(shè)置有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿與棘齒相卡接。

3、優(yōu)選的，所述第二抓板滑動(dòng)連接于抓夾底板上，所述抓夾底板上滑動(dòng)連接有第一抓板，所述抓夾底板的頂部安裝有注液機(jī)構(gòu)，所述抓夾底板的底部安裝有識別機(jī)構(gòu)。

4、優(yōu)選的，所述第一抓板的頂部固定連接有第一齒條，所述第一抓板的外壁呈線性陣列分布對稱轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪的外壁呈環(huán)形陣列分布轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾輪。

5、優(yōu)選的，所述抓夾底板包括擺動(dòng)組件和抽壓組件，所述擺動(dòng)組件包括有電驅(qū)齒盤和圓桿，所述電驅(qū)齒盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接于抓夾底板的內(nèi)部，所述電驅(qū)齒盤的內(nèi)壁呈環(huán)形陣列分布固定連接有凸板，所述圓桿對稱滑動(dòng)連接于抓夾底板的內(nèi)腔頂部，所述圓桿的外壁套接有與抓夾底板相固定的第三彈簧。

6、優(yōu)選的，所述抽壓組件包括儲氣盒，所述儲氣盒對稱固定連接于抓夾底板的內(nèi)部，所述儲氣盒的內(nèi)部滑動(dòng)連接有第一滑桿，所述第一滑桿的頂部固定連接有支架，所述支架的底端固定連接有第一環(huán)形板，所述抓夾底板內(nèi)部且位于儲氣盒的下方開設(shè)有儲氣倉，所述抓夾底板內(nèi)部安裝有單向閥，所述單向閥安裝于儲氣盒和儲氣倉之間，所述儲氣倉的內(nèi)腔頂部固定連接有第四彈簧，所述第四彈簧的底端固定連接有密封蓋，所述抓夾底板的下表面滑動(dòng)連接有滑動(dòng)架，所述滑動(dòng)架和第一環(huán)形板之間固定連接有第一密封布，所述滑動(dòng)架的內(nèi)部固定連接有推桿，所述推桿位于密封蓋的正下方，所述滑動(dòng)架和抓夾底板之間固定連接有第二密封布，所述滑動(dòng)架的下方滑動(dòng)連接有第二環(huán)形板，所述第二環(huán)形板和抽壓組件之間固定連接有第五彈簧。

7、優(yōu)選的，所述圓桿靠近電驅(qū)齒盤的一端與電驅(qū)齒盤的內(nèi)壁貼合，所述抓夾底板上表面的中部開設(shè)有注料孔，所述注液機(jī)構(gòu)滑動(dòng)于注料孔內(nèi)部，所述第一齒條和第二齒條均與電驅(qū)齒盤相互嚙合，所述第一抓板和第二抓板對稱滑動(dòng)連接于抓夾底板的下表面。

8、優(yōu)選的，所述第二抓板內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，所述絲桿被驅(qū)動(dòng)的安裝于電機(jī)的輸出軸，所述第二伸縮桿的伸縮端與支撐架的外壁貼合。

9、優(yōu)選的，所述第一滑桿的底部設(shè)置有與儲氣盒內(nèi)腔相適配的方板，所述方板與儲氣盒內(nèi)壁緊密貼合。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

11、1、通過夾具受到罐體擠壓后使工字桿向靠近罐體的一側(cè)滑出，并與罐體的表面相貼合，從而使該裝置能夠適應(yīng)不同直徑的罐體，通過棘齒的單向設(shè)計(jì)，使罐體在與傳動(dòng)輥貼合后僅能向上移動(dòng)，避免傳動(dòng)輥失去動(dòng)力后罐體向下滑落的問題，通過滑架在第二抓板內(nèi)部的滑動(dòng)，能夠有效縮短罐體頂部與注液機(jī)構(gòu)的距離，避免注液過程中因?yàn)樽⒁簷C(jī)構(gòu)與罐體間距過大，導(dǎo)致液體受外界空氣中的灰塵污染的問題，同時(shí)通過傳動(dòng)輥在第二抓板內(nèi)的垂直移動(dòng)，能夠使不同高度的罐體均能高效注液，避免罐體高度較低時(shí)，液體流出后滯空時(shí)間較長慣性增加導(dǎo)致飛濺的問題，降低注射時(shí)材料的損耗；

12、2、通過抓夾底板內(nèi)部形成的負(fù)壓封閉空間，使罐體在被注液的過程中，能夠降低因液體注入而產(chǎn)生的晃動(dòng)，提高注液時(shí)罐體的穩(wěn)定性，通過抽壓組件對罐體注液時(shí)的完全封閉，能夠降低環(huán)境中雜質(zhì)對液體的污染，使注液后罐體內(nèi)部液體保持純凈，當(dāng)注液機(jī)構(gòu)向罐體內(nèi)部注入溫度較高的液體時(shí)，罐體會因?yàn)楦邷囟a(chǎn)生一定的熱脹反應(yīng)，通過負(fù)壓吸附的固定方式，能夠使罐體在發(fā)生形變時(shí)，抽壓組件仍然可針對罐體的形變而調(diào)整吸附面積，提高設(shè)備使用時(shí)的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，包括第二抓板（3）、齒輪（39）、工字桿（310）、齒軌（311）和棘齒（313），其特征在于：所述第二抓板（3）的上表面固定連接有第二齒條（31），所述第二抓板（3）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有絲桿（32），所述絲桿（32）的外壁滑動(dòng)連接有滑架（33），所述滑架（33）的外壁固定連接有第一伸縮桿（34），所述第一伸縮桿（34）伸縮端固定連接有底盒（36），所述滑架（33）和底盒（36）呈線性陣列分布固定連接有第一彈簧（35），所述底盒（36）外壁遠(yuǎn)離第一彈簧（35）的一側(cè)對稱轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾具（37），所述夾具（37）與底盒（36）轉(zhuǎn)動(dòng)連接處均套設(shè)有第二彈簧（38），所述齒輪（39）固定連接于夾具（37）的中部，所述工字桿（310）滑動(dòng)連接于底盒（36）的內(nèi)部，所述工字桿（310）的外壁對稱固定連接有齒軌（311），所述齒輪（39）和齒軌（311）相嚙合，所述工字桿（310）遠(yuǎn)離第一彈簧（35）的一側(cè)固定連接有支撐架（312），所述棘齒（313）對稱固定連接于支撐架（312）的外壁，所述支撐架（312）中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)輥（314），所述傳動(dòng)輥（314）靠近支撐架（312）的一側(cè)均設(shè)置有第二伸縮桿（315），所述第二伸縮桿（315）與棘齒（313）相卡接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述第二抓板（3）滑動(dòng)連接于抓夾底板（1）上，所述抓夾底板（1）上滑動(dòng)連接有第一抓板（2），所述抓夾底板（1）的頂部安裝有注液機(jī)構(gòu)（4），所述抓夾底板（1）的底部安裝有識別機(jī)構(gòu)（5）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述第一抓板（2）的頂部固定連接有第一齒條（21），所述第一抓板（2）的外壁呈線性陣列分布對稱轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)板（22），所述轉(zhuǎn)板（22）的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)輪（23），所述轉(zhuǎn)輪（23）的外壁呈環(huán)形陣列分布轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾輪（24）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述抓夾底板（1）包括擺動(dòng)組件（11）和抽壓組件（12），所述擺動(dòng)組件（11）包括有電驅(qū)齒盤（111）和圓桿（112），所述電驅(qū)齒盤（111）轉(zhuǎn)動(dòng)連接于抓夾底板（1）的內(nèi)部，所述電驅(qū)齒盤（111）的內(nèi)壁呈環(huán)形陣列分布固定連接有凸板（114），所述圓桿（112）對稱滑動(dòng)連接于抓夾底板（1）的內(nèi)腔頂部，所述圓桿（112）的外壁套接有與抓夾底板（1）相固定的第三彈簧（113）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述抽壓組件（12）包括儲氣盒（121），所述儲氣盒（121）對稱固定連接于抓夾底板（1）的內(nèi)部，所述儲氣盒（121）的內(nèi)部滑動(dòng)連接有第一滑桿（122），所述第一滑桿（122）的頂部固定連接有支架（123），所述支架（123）的底端固定連接有第一環(huán)形板（124），所述抓夾底板（1）內(nèi)部且位于儲氣盒（121）的下方開設(shè)有儲氣倉（126），所述抓夾底板（1）內(nèi)部安裝有單向閥（125），所述單向閥（125）安裝于儲氣盒（121）和儲氣倉（126）之間，所述儲氣倉（126）的內(nèi)腔頂部固定連接有第四彈簧（128），所述第四彈簧（128）的底端固定連接有密封蓋（127），所述抓夾底板（1）的下表面滑動(dòng)連接有滑動(dòng)架（129），所述滑動(dòng)架（129）和第一環(huán)形板（124）之間固定連接有第一密封布（1210），所述滑動(dòng)架（129）的內(nèi)部固定連接有推桿（1211），所述推桿（1211）位于密封蓋（127）的正下方，所述滑動(dòng)架（129）和抓夾底板（1）之間固定連接有第二密封布（1212），所述滑動(dòng)架（129）的下方滑動(dòng)連接有第二環(huán)形板（1213），所述第二環(huán)形板（1213）和抽壓組件（12）之間固定連接有第五彈簧（1214）。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述圓桿（112）靠近電驅(qū)齒盤（111）的一端與電驅(qū)齒盤（111）的內(nèi)壁貼合，所述抓夾底板（1）上表面的中部開設(shè)有注料孔，所述注液機(jī)構(gòu)（4）滑動(dòng)于注料孔內(nèi)部，所述第一齒條（21）和第二齒條（31）均與電驅(qū)齒盤（111）相互嚙合，所述第一抓板（2）和第二抓板（3）對稱滑動(dòng)連接于抓夾底板（1）的下表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述第二抓板（3）內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，所述絲桿（32）被驅(qū)動(dòng)的安裝于電機(jī)的輸出軸，所述第二伸縮桿（315）的伸縮端與支撐架（312）的外壁貼合。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，其特征在于：所述第一滑桿（122）的底部設(shè)置有與儲氣盒（121）內(nèi)腔相適配的方板，所述方板與儲氣盒（121）內(nèi)壁緊密貼合。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及工業(yè)制造技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種集識別注液和抓取的多功能機(jī)械手，包括第二抓板、齒輪、工字桿、齒軌和棘齒，第二抓板的上表面固定連接有第二齒條，第二抓板的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有絲桿，絲桿的外壁滑動(dòng)連接有滑架；通過夾具受到罐體擠壓后使工字桿向靠近罐體的一側(cè)滑出，并與罐體的表面相貼合，從而使該裝置能夠適應(yīng)不同直徑的罐體，通過棘齒的單向設(shè)計(jì)，使罐體在與傳動(dòng)輥貼合后僅能向上移動(dòng)，避免傳動(dòng)輥失去動(dòng)力后罐體向下滑落的問題，通過滑架在第二抓板內(nèi)部的滑動(dòng)，能夠有效縮短罐體頂部與注液機(jī)構(gòu)的距離，避免注液過程中因?yàn)樽⒁簷C(jī)構(gòu)與罐體間距過大，導(dǎo)致液體受外界空氣中的灰塵污染的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：陳奕穎,蔡啟軒,楊佳一,殷玥,屈明浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉林建筑大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10